gins軟件培訓(xùn)和數(shù)據(jù)分析

GINS軟件培訓(xùn)與數(shù)據(jù)分析主講人：金榮河2015-01-09目錄GINS軟件簡介GNSS/INS硬件系統(tǒng)簡介GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊GINS軟件輔助功能模塊數(shù)據(jù)分析標(biāo)準1.GINS軟件簡介GINS軟件是邁普公司自主研發(fā)的國內(nèi)首款相對成熟的商業(yè)化GNSS/INS組合數(shù)據(jù)處理軟件提供高精度、高可靠性的導(dǎo)航結(jié)果打破對國外軟件（如IE、POSPac）的依賴支持BDS數(shù)據(jù)處理GNSS解算：SPP、PPP、PPKGNSS/INS解算：松組合（LC）、緊組合（TC）1.GINS軟件簡介IMU數(shù)據(jù)（二進制）GNSS數(shù)據(jù)（文本格式）通用RINEX格式，進行GNSS解算固定GNSS結(jié)果格式，進行LC輔加信息桿臂、基站坐標(biāo)等2.GNSS/INS硬件系統(tǒng)簡介INS系統(tǒng)精度等級列表戰(zhàn)略級Strategic-Grade導(dǎo)航級Navigation-Grade戰(zhàn)術(shù)級TacticalGradeMEMS汽車級？消費級？定位誤差<30m/hr0.5–2nmi/hr(70-100kUSD)10-20nmi/hr(10-20KUSD)幾十~幾百m/min（1~100USD）陀螺零偏0.0001deg/hr大約地球自轉(zhuǎn)的1/1000，0.015deg/hr(1nmi/hr)1-10deg/hr>10deg/hr加速度計零偏1ug50–100ug100–1000ug>1mg應(yīng)用領(lǐng)域

洲際彈道導(dǎo)彈潛艇通用航空高精度測繪

短時間應(yīng)用（戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈）與GPS組合使用

運動感知汽車導(dǎo)航消費電子3.GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊簡易處理流程3.GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊GNSS解算-SPPSPP界面導(dǎo)入數(shù)據(jù)模式選取結(jié)果顯示數(shù)據(jù)處理3.GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊GNSS解算-PPP載波相位觀測值

精密鐘差+精密星歷PPP界面文件下載文件導(dǎo)入3.GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊GNSS解算-PPKPPK界面導(dǎo)入數(shù)據(jù)模式選取結(jié)果顯示數(shù)據(jù)處理3.GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊GNSS/INS解算-LC導(dǎo)入數(shù)據(jù)LC主界面預(yù)處理初始對準數(shù)據(jù)處理結(jié)果顯示3.GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊GNSS/INS解算-LC車載輔助界面GNSS參數(shù)設(shè)置界面3.GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊GNSS/INS解算-LC3.GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊GNSS/INS解算-LCErrorCompensationInitialAlignmentINSMechanizationGNSSSolutionOptimalEstimationFeedback&Output3.GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊GNSS/INS解算LooselyTightly3.GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊GNSS解算-TC3.GINS軟件數(shù)據(jù)處理模塊GNSS解算-PTC參數(shù)設(shè)置配置文件主界面初始對準4.GINS軟件輔助功能模塊輸出4.GINS軟件輔助功能模塊分析4.GINS軟件輔助功能模塊工具5.數(shù)據(jù)分析標(biāo)準數(shù)據(jù)預(yù)處理分析IMU數(shù)據(jù)是否符合實際情況|陀螺輸出|<60deg/s加速度計z軸輸出~-1g

IMU數(shù)據(jù)是否丟失5.數(shù)據(jù)分析標(biāo)準運動軌跡（車道級精度）反向平滑正向濾波5.數(shù)據(jù)分析標(biāo)準IMU傳感器誤差估計水平（3倍sigma）估計的陀螺零偏估計的加速度計零偏5.數(shù)據(jù)分析標(biāo)準GNSS/INS