《工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)》教學(xué)課件 01 項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人安全及裝配基礎(chǔ)知識(shí)

工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)項(xiàng)目1工業(yè)機(jī)器人安全及裝配基礎(chǔ)知識(shí)任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全知識(shí)任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?任務(wù)描述

工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代制造業(yè)中已經(jīng)充當(dāng)了重要角色，尤其在一些危險(xiǎn)、有毒、存在放射性物質(zhì)的工作場合，更顯示出它的實(shí)用價(jià)值。發(fā)揮它的積極作用，將為人類創(chuàng)造出巨大的經(jīng)濟(jì)社會(huì)效益。工業(yè)機(jī)器人屬于精密的機(jī)電設(shè)備，在使用過程中不可避免地會(huì)出現(xiàn)故障，或發(fā)生嚴(yán)重事故。因此如何安全使用工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)不容忽視的問題。

那么安全使用機(jī)器人從何入手？出現(xiàn)緊急故障或事故該如何處理？任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

1.工業(yè)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

在進(jìn)行機(jī)器人的安裝、維修、保養(yǎng)時(shí)切記要將總電源關(guān)閉。帶電作業(yè)可能會(huì)產(chǎn)生致命性后果。如果不慎遭高壓電擊，可能會(huì)導(dǎo)致心跳停止、燒傷或其他嚴(yán)重傷害。在故障診斷時(shí)，機(jī)器人有可能必須上電，但當(dāng)修復(fù)故障時(shí)，必須斷開旋轉(zhuǎn)開關(guān)，斷開機(jī)器人動(dòng)力電，不可帶電維修，以防發(fā)生觸電事故；在機(jī)器人的工作空間外面必須具有可以關(guān)斷機(jī)器人動(dòng)力電的裝置；機(jī)器人工作時(shí)(如搬運(yùn)、點(diǎn)焊)，一定要注意線纜是否存在破損，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)，應(yīng)立即停機(jī)維修。在調(diào)試與運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人可能會(huì)執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運(yùn)動(dòng)。并且，所有的運(yùn)動(dòng)都會(huì)產(chǎn)生很大的力量，從而嚴(yán)重傷害個(gè)人或損壞機(jī)器人工作范圍內(nèi)的任何設(shè)備。所以須時(shí)刻警惕與機(jī)器人保持足夠的安全距離。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

2.控制柜的安全操作規(guī)范

機(jī)器人工作時(shí)，不允許打開控制柜柜門，柜門必須具備報(bào)警裝置，在其被誤開時(shí)，必須強(qiáng)制停止機(jī)器人(在故障診斷時(shí)，允許帶電打開柜門，但必須由專業(yè)人員操作)；注意伺服工作時(shí)，存在有高壓電能(如內(nèi)部的高壓直流、電容器等)，所以不可隨意觸摸伺服，尤其是伺服的出線端子，以防發(fā)生觸電事故；伺服維修時(shí)，必須等伺服的power指示燈徹底熄滅，伺服內(nèi)部電容完全放電后才可維修，否則容易發(fā)生觸電事故；控制柜的主電線纜(即黃綠紅三色線纜)均為高壓線纜，應(yīng)遠(yuǎn)離這些線纜以及線纜上的電氣器件，以防發(fā)生觸電事故；任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

2.控制柜的安全操作規(guī)范

控制柜內(nèi)如有變壓器，應(yīng)當(dāng)遠(yuǎn)離變壓器的周邊，以防發(fā)生觸電事故；即使控制柜的旋轉(zhuǎn)開關(guān)已關(guān)斷，也應(yīng)注意控制柜內(nèi)是否殘留有電流，也不可隨意觸摸、拆卸控制柜內(nèi)器件，一定要注意，旋轉(zhuǎn)開關(guān)斷開的是開關(guān)的電路，開關(guān)前面的器件（如濾波器）依然帶電，必要時(shí)，請(qǐng)斷開控制柜的電源；控制柜上電運(yùn)行時(shí)，操作人員必須遠(yuǎn)離控制柜后面板的出風(fēng)口，以防熱風(fēng)散出時(shí)，發(fā)生燙傷事故；控制柜上電運(yùn)行一段時(shí)間后，制動(dòng)電阻由于工作發(fā)熱，會(huì)產(chǎn)生高溫，最高可達(dá)200℃，必須遠(yuǎn)離制動(dòng)電阻，以防燙傷；如需更換、維修制動(dòng)電阻，則需在控制柜斷電后，制動(dòng)電阻散熱一段時(shí)間后進(jìn)行，且更換、維修前建議使用測溫儀測量制動(dòng)電阻表面的溫度，確保不發(fā)生燙傷事故；I/O模塊使用時(shí)，請(qǐng)參照端子引腳圖、接線圖進(jìn)行連接，以防接錯(cuò)或誤用信號(hào)。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

3.靜電放電危險(xiǎn)

ESD(靜電放電)是電勢不同的兩個(gè)物體間的靜電傳導(dǎo)，它可以通過直接接觸傳導(dǎo)，也可以通過感應(yīng)電場傳導(dǎo)。搬運(yùn)部件或部件容器時(shí)，未接地的人員可能會(huì)傳遞大量的靜電荷，這一放電過程可能會(huì)損壞敏感的電子設(shè)備，所以，在有此標(biāo)識(shí)的情況下，要做好靜電放電防護(hù)。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

4.緊急停止

緊急停止優(yōu)先于任何其他機(jī)器人控制操作，它會(huì)斷開機(jī)器人電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，并切斷由機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時(shí)請(qǐng)立即按下任意緊急停止按鈕：●機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員?！駲C(jī)器人傷害了工作人員或損傷了機(jī)器設(shè)備。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

4.緊急停止

緊急停止優(yōu)先于任何其他機(jī)器人控制操作，它會(huì)斷開機(jī)器人電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，并切斷由機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時(shí)請(qǐng)立即按下任意緊急停止按鈕：●機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員。●機(jī)器人傷害了工作人員或損傷了機(jī)器設(shè)備。

5.滅火

發(fā)生火災(zāi)時(shí)，在確保全體人員安全撤離后再進(jìn)行滅火，應(yīng)先處理受傷人員。當(dāng)電氣設(shè)備(如機(jī)器人或控制器)起火時(shí)，應(yīng)使用二氧化碳滅火器，切勿使用水或泡沫滅火器。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

6.工作中的安全

機(jī)器人速度慢，但是很重并且力度很大，運(yùn)動(dòng)中的停頓或停止都會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)，即使可以預(yù)測運(yùn)動(dòng)軌跡，但外部信號(hào)有可能改變操作，會(huì)在沒有任何警告的情況下，產(chǎn)生預(yù)想不到的運(yùn)動(dòng)。因此，當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，務(wù)必遵循所有的安全條例?！袢绻诒Ｗo(hù)空間內(nèi)有工作人員，請(qǐng)手動(dòng)操作機(jī)器人系統(tǒng)?！癞?dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，請(qǐng)準(zhǔn)備好示教器，以便隨時(shí)控制機(jī)器人。●注意旋轉(zhuǎn)或運(yùn)動(dòng)的工具，如切削工具和鋸。確保在接近機(jī)器人之前，這些工具已經(jīng)停止運(yùn)動(dòng)?！褡⒁夤ぜ蜋C(jī)器人系統(tǒng)的高溫表面，機(jī)器人電動(dòng)機(jī)長期運(yùn)轉(zhuǎn)后溫度很高。●注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會(huì)脫落并導(dǎo)致人員傷害或設(shè)備損壞。夾具非常有力，如果不按照正確方法操作，也會(huì)導(dǎo)致人員傷害。●注意液壓、氣壓系統(tǒng)以及帶電部件。即使斷電，這些電路上的殘余電量也很危險(xiǎn)。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

二、工業(yè)機(jī)器人常見故障信息及處理方法

任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?任務(wù)實(shí)施

新時(shí)達(dá)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

1.機(jī)器人系統(tǒng)上的標(biāo)識(shí)所有銘牌、說明、圖標(biāo)和標(biāo)記都與機(jī)器人系統(tǒng)的安全有關(guān)，不允許對(duì)其進(jìn)行更改或?qū)⑵淙コ?。新時(shí)達(dá)機(jī)器人系統(tǒng)上的標(biāo)識(shí)包括：（1)型號(hào)銘牌，見圖1-1。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?任務(wù)實(shí)施

新時(shí)達(dá)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

1.機(jī)器人系統(tǒng)上的標(biāo)識(shí)（2)安全圖標(biāo)，見圖1-2。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?任務(wù)實(shí)施

新時(shí)達(dá)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

1.機(jī)器人系統(tǒng)上的標(biāo)識(shí)（3)警告圖標(biāo)，見圖1-3。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?任務(wù)實(shí)施

新時(shí)達(dá)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

2.一般安全措施只允許在機(jī)器正常運(yùn)行的狀態(tài)下，按規(guī)定且有安全意識(shí)地使用本機(jī)器人系統(tǒng)，不正確的使用會(huì)導(dǎo)致人員傷害及設(shè)備受損，即使在機(jī)器人控制系統(tǒng)已關(guān)斷且已進(jìn)行安全防護(hù)的情況下，仍應(yīng)考慮到機(jī)器人系統(tǒng)可能進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)。工作范圍必須限定在需要的最小范圍內(nèi)，通過防護(hù)裝置確保工作范圍安全。危險(xiǎn)范圍包括工作范圍及機(jī)器人制動(dòng)路程，可通過隔離欄對(duì)該范圍加以保護(hù)，以免人員或財(cái)產(chǎn)受到損失。機(jī)器人軸A1至A6的軸范圍均由帶緩沖器的機(jī)械終端卡位進(jìn)行限制，附加軸上可安裝另外的機(jī)械終端卡位。另外，通過可設(shè)定的軟件限位開關(guān)，也可限制所有機(jī)器人軸的軸范圍。該軟件限位開關(guān)僅用作機(jī)器防護(hù)裝置，并設(shè)定為機(jī)器人不會(huì)撞到機(jī)械終端卡位上。軟件限位開關(guān)在機(jī)器人系統(tǒng)投入運(yùn)行時(shí)被設(shè)定。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?任務(wù)實(shí)施

新時(shí)達(dá)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

3.投入運(yùn)行的安全操作規(guī)范

功能檢查期間，不允許有人員或物品留在機(jī)器人危險(xiǎn)范圍內(nèi)。

功能檢查時(shí)必須確保機(jī)器人系統(tǒng)已置放并連接好。機(jī)器人系統(tǒng)上沒有異物或損壞、脫落、松散的部件。所有安全防護(hù)裝置及防護(hù)措施均完整且有效，所有電氣接線均正確無誤，外圍設(shè)備連接正確，外部環(huán)境符合操作指南中規(guī)定的允許值。必須確保機(jī)器人控制系統(tǒng)型號(hào)銘牌上的數(shù)據(jù)與制造商聲明中登記的數(shù)據(jù)一致。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?任務(wù)實(shí)施

新時(shí)達(dá)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

4.編程時(shí)的安全操作規(guī)范編程時(shí)必須采取的安全措施有：（1)編程過程中不允許任何人在機(jī)器人控制系統(tǒng)的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)逗留。（2)新的或者經(jīng)過更改的程序必須始終先在手動(dòng)慢速運(yùn)行方式(T1)下進(jìn)行測試。（3)如不需要驅(qū)動(dòng)裝置，則必須將其關(guān)閉，由此可保證不會(huì)意外開動(dòng)機(jī)器人或附加軸(可選)。（4)工具、機(jī)器人或附加軸(可選)絕不允許碰觸外部圍欄。（5)只允許以手動(dòng)低速方式(最高250mm/s)開動(dòng)機(jī)器人或附加軸。（6)示教人員應(yīng)具有和使用有單獨(dú)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能的示教盒。示教期間，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)只能受示教裝置控制，不應(yīng)響應(yīng)來自其他地方的遙控命令。（7)必須保證示教人員能夠不受妨礙地看到機(jī)器人系統(tǒng)。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?任務(wù)實(shí)施

新時(shí)達(dá)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

5.自動(dòng)運(yùn)行安全操作規(guī)范

只有確保以下安全措施到位的前提下，才允許使用自動(dòng)運(yùn)行模式：預(yù)期的安全防護(hù)裝置都在位，并且能起作用；程序經(jīng)過驗(yàn)證，相關(guān)性能滿足自動(dòng)運(yùn)行要求；在安全防護(hù)空間內(nèi)沒有人，如機(jī)器人或附加軸停機(jī)原因不明，則只在已啟動(dòng)緊急停止功能后方可進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?任務(wù)實(shí)施

新時(shí)達(dá)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

6.維修安全操作規(guī)范維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)，若發(fā)現(xiàn)某些故障或誤動(dòng)作的條件，則維修人員在進(jìn)入安全防護(hù)空間之前應(yīng)進(jìn)行排除或修復(fù)。若需進(jìn)入安全防護(hù)空間內(nèi)維修，則機(jī)器人控制必須脫離自動(dòng)操作狀態(tài)，不能響應(yīng)任何遠(yuǎn)程控制信號(hào)，所有機(jī)器人系統(tǒng)的急停裝置應(yīng)保持有效。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?任務(wù)實(shí)施

新時(shí)達(dá)機(jī)器人的安全操作規(guī)范

7.運(yùn)輸安全操作規(guī)范務(wù)必注意規(guī)定的機(jī)器人運(yùn)輸方式，須按照機(jī)器人操作指南中的指示進(jìn)行運(yùn)輸。運(yùn)輸及置放機(jī)器人控制系統(tǒng)時(shí)均應(yīng)使其保持豎直狀態(tài)。避免運(yùn)輸過程中的震動(dòng)或碰撞，由此可避免對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)造成損傷。任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)識(shí)?任務(wù)描述

關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的分類，國際上并沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，有的按負(fù)載重量分，有的按控制方式分，有的按機(jī)械結(jié)構(gòu)分，有的按坐標(biāo)系分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。雖說工業(yè)機(jī)器人有多種類型劃分，但工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)是一套完整的智能工業(yè)產(chǎn)品，它由不同的功能模塊組成。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)通常由機(jī)器人本體、控制柜和示教器三個(gè)基本部分組成，如圖1-4所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?任務(wù)描述

任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?任務(wù)描述

根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的常見分類、系統(tǒng)組成及其主要性能參數(shù)的相關(guān)知識(shí)，了解工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)基本知識(shí)，掌握工業(yè)機(jī)器人具有的主要性能參數(shù)。以ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人為例，通過其特點(diǎn)和參數(shù)來認(rèn)知工業(yè)機(jī)器人，并以此為例，自行查閱和收集ABBIRB1410型號(hào)機(jī)器人的相關(guān)知識(shí)。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人分類

1.按機(jī)械結(jié)構(gòu)分類

(1)串聯(lián)式機(jī)器人。串聯(lián)機(jī)器人采用開式運(yùn)動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)，它由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)而成，不存在封閉的結(jié)構(gòu)鏈。如圖1-5所示，關(guān)節(jié)由驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，關(guān)節(jié)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致連桿的運(yùn)動(dòng)，使手爪到達(dá)一定的位姿。串聯(lián)機(jī)器人一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)不會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，比如六軸工業(yè)節(jié)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人分類

1.按機(jī)械結(jié)構(gòu)分類

(2)并聯(lián)式機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人為采用并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)結(jié)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，如圖1-6所示。并聯(lián)機(jī)器人的一個(gè)軸運(yùn)動(dòng)會(huì)影響另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，如delta機(jī)器人。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人分類

2.按坐標(biāo)系分類

(1)柱坐標(biāo)機(jī)器人。柱坐標(biāo)機(jī)器人水平臂或桿架安裝在一垂直柱上，而該柱又安裝在一個(gè)旋轉(zhuǎn)基座上，如圖1-7所示。柱坐標(biāo)機(jī)器人具有一個(gè)回轉(zhuǎn)和兩個(gè)平移自由度，其動(dòng)作空間呈圓柱體。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人分類

2.按坐標(biāo)系分類

（2）球坐標(biāo)機(jī)器人。球坐標(biāo)機(jī)器人的空間位置分別由旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)和平移3個(gè)自由度確定。由于機(jī)械和驅(qū)動(dòng)連線的限制，機(jī)器人的工作范圍是球體的一部分，如圖1-8所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人分類

2.按坐標(biāo)系分類

(3)笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人。笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人，又叫直角坐標(biāo)機(jī)器人，是指能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)。在結(jié)構(gòu)上，笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人又分為懸臂式和門型兩種，如圖1-9所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

一、工業(yè)機(jī)器人分類

2.按坐標(biāo)系分類

(4)多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。多關(guān)節(jié)型機(jī)器人由多個(gè)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)組合而成，如圖1-10所示。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間大、動(dòng)作最接近人的動(dòng)作，對(duì)涂裝、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，應(yīng)用范圍越來越廣。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

二、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成

1.工業(yè)機(jī)器人本體（圖1-11）

工業(yè)機(jī)器人本體是指在集成應(yīng)用中進(jìn)行具體生產(chǎn)工作的部分，包含支撐結(jié)構(gòu)和動(dòng)力結(jié)構(gòu)，即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括腰部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。在機(jī)器人控制過程中，所有的計(jì)算、分析和編程最終均是通過本體的動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

二、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成

2.工業(yè)機(jī)器人控制柜（圖1-12）

工業(yè)機(jī)器人控制柜作為工業(yè)機(jī)器人最為核心的零部件之一。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)、軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等，具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。根據(jù)使用環(huán)境和功能的不同，同一品牌的工業(yè)機(jī)器人控制柜有多種型號(hào)。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

二、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成

3.工業(yè)機(jī)器人示教器（圖1-13）

示教器是一種手持式人機(jī)交互裝置，用于執(zhí)行與操作機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)，如運(yùn)行程序、手動(dòng)控制機(jī)器人、修改機(jī)器人程序等。示教器是機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心部件，是一個(gè)用來注冊(cè)和存儲(chǔ)機(jī)械運(yùn)動(dòng)或處理記憶的設(shè)備，該設(shè)備是由電子系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

三、工業(yè)機(jī)器人主要性能參數(shù)

1.工業(yè)機(jī)器人自由度

工業(yè)機(jī)器人自由度是指工業(yè)機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不包括手爪(末端操作器)的開合自由度，如圖1-14所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

三、工業(yè)機(jī)器人主要性能參數(shù)

2.工業(yè)機(jī)器人工作范圍

工業(yè)機(jī)器人工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫作工作區(qū)域。因?yàn)槟┒瞬僮髌鞯男螤詈统叽缡嵌喾N多樣的，為了真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，所以是指不安裝末端操作器時(shí)的工作區(qū)域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的，機(jī)器人在執(zhí)行某作業(yè)時(shí)可能會(huì)因?yàn)榇嬖谧鳂I(yè)死區(qū)（即手部不能到達(dá)所示部分）而不能完成任務(wù)。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

三、工業(yè)機(jī)器人主要性能參數(shù)

3.工業(yè)機(jī)器人最大工作速度

工業(yè)機(jī)器人最大工作速度，有的廠家指工業(yè)機(jī)器人主要自由度上最大的穩(wěn)定速度，有的廠家指手臂末端最大的合成速度，通常都在技術(shù)參數(shù)中加以說明。很明顯，工作速度越高，工作效率越高。但是，工作速度越高就要花費(fèi)更多的時(shí)間升速或降速，或者對(duì)工業(yè)機(jī)器人的最大加速度率或最大減速度率的要求更高。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

三、工業(yè)機(jī)器人主要性能參數(shù)

4.工業(yè)機(jī)器人承載能力

工業(yè)機(jī)器人承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位置上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括了工業(yè)機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?知識(shí)儲(chǔ)備

三、工業(yè)機(jī)器人主要性能參數(shù)

5.工業(yè)機(jī)器人精度

工業(yè)機(jī)器人精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度，即重復(fù)度，如圖1-16所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?任務(wù)實(shí)施

IRB120機(jī)器人是ABB新型第四代機(jī)器人家族的最新成員，也是迄今為止ABB制造的最小的六軸機(jī)器人，如圖1-17所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?任務(wù)實(shí)施

一、機(jī)器人IRB120本體參數(shù)

機(jī)器人IRB120在緊湊空間內(nèi)凝聚了ABB產(chǎn)品系列的全部功能與技術(shù)。其質(zhì)量僅為25kg，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊，幾乎可以安裝在任何地方，比如工作站內(nèi)部、機(jī)械設(shè)備上方或生產(chǎn)線上其他機(jī)器人的旁邊。其參數(shù)見表1-2和表1-3。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?任務(wù)實(shí)施

二、機(jī)器人IRB120工作范圍

IRB120廣泛適用于電子、食品、飲料、制藥、醫(yī)療、研究等領(lǐng)域，其進(jìn)一步增強(qiáng)了ABB新型第四代機(jī)器人家族的實(shí)力，工作最大半徑達(dá)580mm，其工作范圍如圖1-18所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)?任務(wù)描述

工業(yè)機(jī)器人由許多部件組成，其中RV減速器與諧波減速器是非常重要的組件。通過本任務(wù)的學(xué)習(xí)，學(xué)生能夠了解RV減速器與諧波減速器的結(jié)構(gòu)組成，熟知其功能與特點(diǎn)并掌握其安裝技巧。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

一、RV減速器的裝配

1.RV減速器介紹

RV減速器由第一級(jí)漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，振動(dòng)小，噪音低，能耗低，以及在一定條件下具有自鎖功能的特點(diǎn)，比單純的擺線針輪行星傳動(dòng)具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，作為機(jī)器人用減速器，是剛性最高的低振動(dòng)減速器，因而得到廣泛使用，是最常用的減速器之一，如圖1-19所示。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

一、RV減速器的裝配

1.RV減速器介紹

任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

一、RV減速器的裝配

1.RV減速器介紹

RV減速器內(nèi)部的主要零部件有輸出法蘭、輸入齒輪、直齒輪、曲軸、RV齒輪（擺線輪）和針輪等。零部件介紹如下(1)輸入齒輪軸：齒輪軸用來傳遞輸入功率，且與直齒輪互相嚙合。(2)直齒輪：也就是漸開線行星輪，它與曲軸固聯(lián)，兩個(gè)行星輪均勻地分布在一個(gè)圓周上，起功率分流的作用，即將輸入功率分成兩路傳遞給擺線針輪行星機(jī)構(gòu)。(3)曲軸：曲軸是擺線輪的旋轉(zhuǎn)軸。它的一端與直齒輪相連接，另一端與輸出法蘭相連接，它可以帶動(dòng)擺線輪產(chǎn)生公轉(zhuǎn)，而且又支撐擺線輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)。(4)RV齒輪(擺線輪)：為了實(shí)現(xiàn)徑向力的平衡，在該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，一般應(yīng)采用兩個(gè)完全相同的擺線輪，分別安裝在曲柄軸上，且兩擺線輪的偏心位置相互成180°。(5)針輪：針輪與機(jī)架固連在一起而成為針輪殼體，在針輪上安裝有30個(gè)針齒。(6)輸出法蘭：是RV型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與外界從動(dòng)工作機(jī)相連接的構(gòu)件，輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

一、RV減速器的裝配

1.RV減速器介紹

RV減速器是由直齒減速部分和偏心差動(dòng)式減速部分（采用針銷的內(nèi)齒輪與擺線外齒輪構(gòu)成的）組合而成的二級(jí)減速器。RV傳動(dòng)過程是當(dāng)電機(jī)產(chǎn)生回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，由輸入齒輪傳遞給直齒輪，并按齒數(shù)比進(jìn)行減速，這是第一級(jí)減速部分；直齒輪的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳給曲軸，使RV齒輪作偏心運(yùn)動(dòng)，機(jī)架外殼固定時(shí)，RV齒輪一邊公轉(zhuǎn)，同時(shí)由于在公轉(zhuǎn)過程中，會(huì)受到固定于外殼上的針齒的作用力，而形成與RV齒輪公轉(zhuǎn)方向相反的力矩，也造就了擺線輪的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通過軸承，將自轉(zhuǎn)部分傳給輸出軸，這是第二級(jí)減速部分。

任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

一、RV減速器的裝配

1.RV減速器介紹

RV減速器傳動(dòng)簡圖如圖1-20所示。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

一、RV減速器的裝配

1.RV減速器介紹

按照封閉差動(dòng)輪系求解傳動(dòng)比基本方法，可以計(jì)算出RV傳動(dòng)的傳動(dòng)計(jì)算公式為：任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

一、RV減速器的裝配

2.RV減速器的功能及特點(diǎn)

RV減速器是二級(jí)減速器，二級(jí)減速機(jī)構(gòu)可以提高共振輸入轉(zhuǎn)數(shù)，減小低速時(shí)的振動(dòng)，還能減小減速器的慣性，并且通過改變第一級(jí)減速部分的齒數(shù)，可以方便地得到范圍寬的減速比；除此之外，曲軸采用了中心圓盤支承機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)扭轉(zhuǎn)剛性大，過載能力強(qiáng)；而且，在傳遞動(dòng)力的部件上采用了滾動(dòng)支承機(jī)構(gòu)，除了針輪的針銷支承部件之外都是滾動(dòng)接觸，效率高，摩擦小，大大降低了因摩擦引起的間隙增大，性能好，壽命長。所以，RV減速器很適合應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

一、RV減速器的裝配

2.RV減速器的功能及特點(diǎn)

RV減速器傳動(dòng)作為一種新型傳動(dòng)，從結(jié)構(gòu)上看，其基本特點(diǎn)可以概括如下；(1)如果傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支撐主軸承內(nèi)，那么這種傳動(dòng)的軸向尺寸可大大縮小。(2)采用二級(jí)減速機(jī)構(gòu)，處于低速級(jí)的擺線針輪行星傳動(dòng)更加平穩(wěn)，同時(shí)由于轉(zhuǎn)臂軸承個(gè)數(shù)增多且內(nèi)外環(huán)相對(duì)轉(zhuǎn)速下降，其壽命也可大大提高。(3)只要設(shè)計(jì)合理，就可以獲得很高的運(yùn)動(dòng)精度和很小的回差。(4)RV傳動(dòng)的輸出機(jī)構(gòu)是采用兩端支撐的盡可能大的剛性圓盤輸出結(jié)構(gòu)，比一般擺線減速器的輸出機(jī)構(gòu)具有更大的剛度，且抗沖擊性能也有很大提高。(5)傳動(dòng)比范圍大。因?yàn)榧词箶[線齒數(shù)不變，只改變漸開線齒數(shù)就可以得到很多的速度比，其傳動(dòng)比i=31~171。(6)傳動(dòng)效率高，其傳動(dòng)效率η=0.85~0.92。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

二

、諧波減速器的裝配

1.諧波減速器的介紹

諧波減速器是一種利用柔性構(gòu)件的彈性變形波進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞變換的新型齒輪減速器，具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、傳動(dòng)比大、精度高、可向密封空間傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力等優(yōu)點(diǎn)，因而在精密程度要求高的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中經(jīng)常得到應(yīng)用。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

二

、諧波減速器的裝配

1.諧波減速器的介紹

圖1-21所示是工業(yè)機(jī)器人中安裝的諧波減速器，它主要由剛輪、柔輪和波發(fā)生器H這三個(gè)基本構(gòu)件組成。三個(gè)構(gòu)件中可任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一為主動(dòng)，一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速(固定傳動(dòng)比)，也可變成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出，組成差動(dòng)傳動(dòng)。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定，柔輪輸出形式。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

二

、諧波減速器的裝配

1.諧波減速器的介紹

諧波減速器是利用諧波齒輪傳動(dòng)的原理，與少齒差行星齒輪傳動(dòng)相似，依靠柔性輪產(chǎn)生的可控變形波引起齒間的相對(duì)錯(cuò)齒來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的。主要工作原理是：波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪的內(nèi)壁相互壓緊。而柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

二

、諧波減速器的裝配

1.諧波減速器的介紹

如圖1-22所示，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形。橢圓長軸兩端的柔輪與與之配合的剛輪齒則處于完全嚙合狀態(tài)，即柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒沿齒高嚙合。這是嚙合區(qū)，一般有30%左右的齒處在嚙合狀態(tài)。橢圓短軸兩端的柔輪齒與剛輪齒處于完全脫開狀態(tài)稱為脫開。在波發(fā)生器長軸和短軸之間的柔輪齒，沿柔輪周長的不同區(qū)段內(nèi)，有的逐漸退出剛輪齒間，處在半脫開狀態(tài)，稱之為嚙出。波發(fā)生器在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，此時(shí)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使柔輪齒循環(huán)往復(fù)的處于“嚙入—嚙合—嚙出—脫開”這四種狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱為錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，正是這一運(yùn)動(dòng)，作為減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動(dòng)。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

二

、諧波減速器的裝配

1.諧波減速器的介紹

任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

二

、諧波減速器的裝配

1.諧波減速器的介紹

工作時(shí)，固定剛輪，由電機(jī)帶動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔輪作為從動(dòng)輪，輸出轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。在傳動(dòng)過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動(dòng)比，是目前應(yīng)用最廣的一種。雙波發(fā)生器的諧波齒輪傳動(dòng)如圖1-23所示，當(dāng)波發(fā)生器順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)1/8周時(shí)，柔輪齒與剛輪齒就由原來的嚙入狀態(tài)變?yōu)閲Ш蠣顟B(tài)，而原來脫開狀態(tài)就成為嚙入狀態(tài)。同樣道理，嚙出變?yōu)槊撻_，嚙合變?yōu)閲С?，這樣柔輪相對(duì)剛輪轉(zhuǎn)動(dòng)(角位移)了1/4齒；同理，波發(fā)生器再轉(zhuǎn)動(dòng)1/8周時(shí)，重復(fù)上述過程。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2個(gè)，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)了大的減速比。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

二

、諧波減速器的裝配

1.諧波減速器的介紹

任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

二

、諧波減速器的裝配

1.諧波減速器的介紹

諧波齒輪傳動(dòng)中波形發(fā)生器是行星架，柔輪相當(dāng)于行星輪，剛輪相當(dāng)于中心輪。所以諧波減速器的傳動(dòng)比可以按照行星輪系的傳動(dòng)比計(jì)算方法計(jì)算。諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的齒距相同，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù)，即任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

二

、諧波減速器的裝配

1.諧波減速器的介紹

雙波傳動(dòng)中，Zg-Zr=2，柔輪齒數(shù)很多，由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。且由于諧波齒輪減速器采用了部分柔性件(柔輪)，傳動(dòng)時(shí)有許多齒同時(shí)參與嚙合傳動(dòng)，因而傳遞的載荷較大，承載能力大；又因輪齒的相對(duì)位移不大，而且主要發(fā)生在載荷小的區(qū)域，故齒輪嚙合時(shí)摩擦磨損較小。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

二

、諧波減速器的裝配

2.諧波減速器的功能及特點(diǎn)

(1)傳動(dòng)速比大。(2)承載能力高。(3)傳動(dòng)精度高。(4)傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。(5)結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。(6)體積小、重量輕。(7)可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

三

、機(jī)器人本體的保養(yǎng)

對(duì)于機(jī)器人的保養(yǎng)，一共分為3個(gè)等級(jí)。建議客戶依據(jù)所購機(jī)器人使用工況選擇保養(yǎng)：A級(jí)：更換油脂，波形檢測，鐵粉濃度檢測，機(jī)器人本體線纜更換，本體及控制柜電池更換等。通過以上作業(yè)，得出數(shù)據(jù)，形成機(jī)器人體檢報(bào)告書，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行故障前預(yù)判斷，減少備件存儲(chǔ)的盲目性。B級(jí)：更換油脂，鐵粉濃度檢測等。該保養(yǎng)能延長機(jī)器人的使用壽命，同時(shí)對(duì)機(jī)器人本體減速器的磨損情況進(jìn)行監(jiān)控。C級(jí)：最為初級(jí)的保養(yǎng)，主要以更換機(jī)器人減速器內(nèi)油脂為目的，能夠延長機(jī)器人減速器的使用壽命。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

三

、機(jī)器人本體的保養(yǎng)

機(jī)器人還需進(jìn)行定期維護(hù)以確保其功能正常，表1-4所示規(guī)定了維護(hù)活動(dòng)和時(shí)間間隔。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?知識(shí)儲(chǔ)備

三

、機(jī)器人本體的保養(yǎng)

定期檢修應(yīng)該注意檢修作業(yè)必須由接受過機(jī)器人維修保養(yǎng)培訓(xùn)的人員進(jìn)行。進(jìn)行檢修作業(yè)之前，請(qǐng)對(duì)作業(yè)所需的零件、工具和圖紙進(jìn)行確認(rèn)。更換零件請(qǐng)使用指定的零件。進(jìn)行機(jī)器人本體的檢修時(shí)，請(qǐng)務(wù)必先切斷電源再進(jìn)行作業(yè)。一邊操作機(jī)器人本體一邊檢修時(shí)，禁止進(jìn)入動(dòng)作范圍之內(nèi)。電壓測量應(yīng)在指定部位進(jìn)行，并充分注意防止觸電和接線短路。禁止同時(shí)進(jìn)行機(jī)器人本體和控制裝置的檢修。檢修后，必須充分確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作后，再進(jìn)入正常運(yùn)轉(zhuǎn)。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?任務(wù)實(shí)施

一

、安裝RV減速器

RV減速器必須在足夠清潔的環(huán)境下安裝，安裝過程中不能有任何異物進(jìn)入減速器內(nèi)部，避免使用過程中造成減速器的損壞。下面以安裝新時(shí)達(dá)SA1400工業(yè)機(jī)器人第2軸的減速器為例，步驟如下：(1)將安裝部位用干凈的布進(jìn)行清潔，保證內(nèi)部不存在任何異物，然后涂抹上潤滑油。(2)為了使減速器在安裝時(shí)能夠?qū)?zhǔn)安裝螺紋孔，用三個(gè)雙頭螺柱擰入軸部的安裝孔，如圖1-24所示。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?任務(wù)實(shí)施

一

、安裝RV減速器(3)將減速器涂抹好潤滑油后，對(duì)準(zhǔn)螺柱，安放上去，如圖1-25所示，放置過程中推放減速器要用力均勻。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?任務(wù)實(shí)施

一

、安裝RV減速器(4)將減速器放入軸內(nèi)部后，十字交叉擰入四個(gè)M8×35的螺栓，先預(yù)緊，然后用工具擰緊，擰緊后將三個(gè)定位的雙頭螺柱擰出，如圖1-26所示。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?任務(wù)實(shí)施

一

、安裝RV減速器(5)繼續(xù)擰入其他的螺栓，全部預(yù)緊后擰緊，如圖1-27所示。這樣就完成了第2軸的減速器的安裝。任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?任務(wù)實(shí)施

二

、安裝諧波減速器

1.LCD/LCS系列(剛輪固定，柔輪輸出，減速比為標(biāo)示減速比。)任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人典型組件的裝配?任務(wù)實(shí)施

二

、安裝諧波減速器

1.LCD/LCS系列(剛輪固定，柔輪輸出，減速比為標(biāo)示減速比。)

(1)在柔性軸承上均勻涂抹上潤滑脂，A處腔體內(nèi)注滿潤滑脂，將波發(fā)生器裝在輸入端電機(jī)軸或者連接軸上，用螺釘加平墊連