新松機器人操作基礎(chǔ)培訓(xùn)教程(實操)

新松機器人操作培訓(xùn)教程新松機器人操作培訓(xùn)教程大連大華中天科技有限公司DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,LtdDalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程新松機器人操作培訓(xùn)教程一、教程簡介本教程通過《新松工業(yè)機器人通用操作手冊》結(jié)合實際培訓(xùn)情況總結(jié)而成，主要目的是通過該教程，讓學員短時間內(nèi)了解新松工業(yè)機器人，并熟練掌握新松工業(yè)機器人的基本操作。本教程以新松輕量型機器人SR10作為培訓(xùn)操作目標，主要包括新松機器人系統(tǒng)組成、坐標系認識、基本操作及示教程序編寫。二、機器人系統(tǒng)新松機器人系統(tǒng)主要包括：機器人本體、控制柜、編程示教盒三部分。2.1機器人本體機器人本體上一般有6個軸，SR106個軸都是旋轉(zhuǎn)軸，分別J1~J6標識在機器人本體上。DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程2.2控制柜新松機器人控制柜前面板上有控制柜電源開關(guān)、門鎖以及各按鈕/指示燈，示教盒懸掛在按鈕下方的掛鉤上，控制柜底部是互聯(lián)電纜接口。相關(guān)控制柜按鈕/指示燈功能、示意介紹如下：QF1，控制柜電源開關(guān)。電源指示燈，指示控制柜電源已接通。當控制柜電源接通后，該指示燈亮。DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程故障指示燈，指示機器人處于報警或急停狀態(tài)。當機器人控制系統(tǒng)發(fā)生報警時，該指示燈亮；當報警被解決后，該指示燈熄滅。機械手上電是指示燈。在示教模式下，伺服驅(qū)動單元上動力電，指示燈亮，再按3檔使能開關(guān)，給伺服電機上電；在執(zhí)行模式下，伺服驅(qū)動及電機同時上電，指示燈亮。啟動/運行，既是按鈕又是指示燈。當系統(tǒng)是執(zhí)行模式時，啟動指定程序自動運行。當程序自動運行時，指示燈亮。暫停，既是按鈕又是指示燈。當系統(tǒng)是執(zhí)行模式時，暫停正在自動運行的程序，再次按下啟動按鈕，程序可以繼續(xù)運行。當程序處于暫停狀態(tài)時，指示燈亮。本地\遠程是一個可以旋轉(zhuǎn)的開關(guān)。當開關(guān)旋轉(zhuǎn)至本地時，機器人自動運行由控制柜按鈕實現(xiàn)；當開關(guān)旋轉(zhuǎn)至遠程時，機器人自動運行由外圍設(shè)備控制實現(xiàn)。急停，該按鈕按下時，伺服驅(qū)動及電機動力電立刻被切斷，如果機器人正在運動，則立刻停止運動，停止時沒有速過程；旋轉(zhuǎn)或拔起該按鈕可以解除急停。如果機器人正在運行，請先按下暫停按鈕，不要在機器人運動過程中直接關(guān)閉電源或按下急停，以免對機械造成沖擊損害2.3示教盒示教盒是一個人機交互設(shè)備。通過它操作者可以操作機器人運動、完成示教編程、實現(xiàn)對系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等。DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程示教盒上的按鍵、按鈕都有特定功能，功能介紹如下：DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程三、坐標系認識及手動控制3.1手動控制步驟伺服上電，按示教盒正面綠色按鈕，使狀態(tài)欄（如下圖）顯示為表示伺服已上電。DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程電機上電，按示教盒背面三檔使能開關(guān)，使變?yōu)?，表示電機上電。按動示教盒上操作按鍵，運動機器人（不同坐標系功能不同，請見下面教程）。注意：注意手動控制時的速度檔位與坐標選擇，速度與坐標分別由示教盒前面板、按鍵進行控制。另不同的坐標選擇下，操作按鍵的功能不同。3.2坐標系在示教模式下，機器人軸運動方向與當前選擇的坐標系有關(guān)。新松機器人支持4種坐標系：關(guān)節(jié)坐標系、直角坐標系、工具坐標系、用戶坐標系。關(guān)節(jié)坐標系：機器人各軸進行單獨動作，稱為關(guān)節(jié)坐標系。當前坐標系設(shè)定為關(guān)節(jié)坐標系時，各鍵操作各軸的動作情況請參照下表。DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程直角坐標系：機器人的控制中心點沿設(shè)定的X、Y、Z方向運行。在直角坐標系中，機器人的運動指機器人控制中心點的運動圓中心。按軸操作鍵時控制中心點的動作情況請參照下表。工具坐標系：工具坐標系定義在工具上，由用戶自己定義，一般將工具的有Z軸方向，X軸、Y軸方向按右手定則定義。按軸操作鍵時，控制中心點的效方向定義為工具坐標系的動作情況請參照DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程用戶坐標系：用戶坐標系位于機器人抓取的工件上，由用戶自己定義。四、示教程序4.1示教程1)出于安全考慮，在示教前，先執(zhí)行以下操作。2)鑰匙開關(guān)選擇本地。序編寫前的準備3)確認急停鍵是否可以正常工作。4)選擇示教模式并建立示教鎖。4.2新建作業(yè)新建前臺作業(yè)的菜單位置及操作如下：DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程4.3編程界面DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程4.4常用指令介紹4.4.1運動指令通常運動指令記錄了位置數(shù)據(jù)、運動類型和運動速度。如果在示教期間，如果不設(shè)定當前運動類型和運動速度，則自動使用上一次的設(shè)定值。位置數(shù)據(jù)記錄的是機器人當前的位置信息，記錄運動指令的同時，記錄位置信息。運動類型指定了在執(zhí)行時示教點之間的運動軌跡。機器人一般支持3種運DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程動類型：關(guān)節(jié)運動（MOVJ）、直線運動（MOVL）、圓弧運動（MOVC）。運動速度指機器人以何種速度執(zhí)行在示教點之間的運動。到當前示教點時，。關(guān)節(jié)運動類型對應(yīng)的運動指令為MOVJ。一般說來，為關(guān)節(jié)運動類型（MOVJ）：當機器人不需要以指定路徑運動采用關(guān)節(jié)運動類型安全起見，程序起始點使用關(guān)節(jié)運動類型。關(guān)節(jié)運動類型的特點是速度最快、路徑不可知，因此，一般此運動類型運用在空間點上，并且在自動運行程序之前，必須低速檢查一遍，觀察機器人實際運動軌跡是否與周圍設(shè)備有干涉。直線運動類型（MOVL）：當機器人對應(yīng)的運動指令為MOVL。直線運動的起點。對于直線運動，需要通過直線路徑運動到當前示教點時，采用直線運動類型。直線運動類型始點是前一運動指令的示教點，結(jié)束點是當前指令的示教在運動過程中，機器人運動控制點走直線，夾具姿態(tài)自動改變?nèi)缦聢D：DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程圓弧運動類型（MOVC）：圓弧運動類型對應(yīng)的運動指令為MOVC。單個圓弧三點確定唯一圓弧，因此，圓弧運動時，需要示教三個圓弧運動點，即P1～P3，如下圖所示。DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程如果示教點P0為關(guān)節(jié)或直線運動，在開始圓弧運動前，機器人以直線從P0點運動到P11點，P11點與圓弧起點P1是同一點。連續(xù)多個圓弧當需要連續(xù)多個圓弧運動時，兩段圓弧運動必須由一個關(guān)節(jié)或直線運動點隔開，且第一段圓弧的終點和第二段圓弧的起點重合。程序指令編寫如下：DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程4.4.2常用控制指令延時指令DELAY無條件跳轉(zhuǎn)GOTO標簽LABELDalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程子程序調(diào)用CALL子程序調(diào)用例程：DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程4.4指令編輯指令刪除DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程指令修改指令修改只能修改光標所在行的指令中的參數(shù)，不能將該行指令修改成其它指令；如果需要修改成其它指令，需要先刪除該行指令，再插入新指令。指令插入指令插入與記錄指令的過程一樣，只是在記錄指令時按確認，在插入指令時按插入、確認。4.5示教程序自動執(zhí)行4.5.1作業(yè)檢查帶有運動指令的前臺作業(yè)在自動運行前，一定要進行手動檢查。手動檢查通DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程過[正向運動]、[反向運動]實現(xiàn)。在示教模式下，使用示教盒上的正反向運動鍵，檢查示教點的位置是否恰當。每當按住[正向運動]和[反向運動]鍵，機器人運動一步。正/反向運動可以從程序任意一行開始執(zhí)行，用光標鍵移動光條，然后按住[正]或[反向運動]鍵，機器人運動正向運動的功能以步號的順序，使機器人運動。當按下[正向運動執(zhí)行一個循環(huán)后停止。當?shù)竭_END指令時，即使按下[正向]鍵，機器人序的末尾，機器人運動到CALL向運動到當前示教點（光條所在位置）。]鍵時，只有運動指令被執(zhí)行。機器人運動也不會運動。但是，在子程指令的下一條運動指令處。反向運動的功能以步號的相反順序，使機器人運動。只有運動指令被執(zhí)行。機器人執(zhí)行一個循環(huán)后停止。當?shù)竭_第一步時，即使按下[正向運動]鍵，機器人也不會序的開始，機器人運動到CALL指令的上一條運動指運動。但是，在子程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松機器人操作培訓(xùn)教程令處。4.6.2自動執(zhí)行前準備在開始執(zhí)行前，確保機器人周圍無人。操作者要在機器人運行的最大范圍外。保持從正面觀看機器人，確保發(fā)生緊急情況時有安全退路。示教編程器使用后，一定要放回原來的位置。如不慎將示教編程器放在機器人、夾具或地板上，人身傷害或設(shè)備4.5.3自動執(zhí)行當機器人工作時，會將示教編程器碰到機器人或工具上，有損壞的危險。自動執(zhí)行程序必須在執(zhí)行模式下，用模式鍵可以切換模式。自動運行方式分為三種方式：單步、單循環(huán)和自動。單步執(zhí)行表示一