OCV九點(diǎn)標(biāo)定步驟

九點(diǎn)標(biāo)定步驟此步驟順序不能顛倒，否則標(biāo)定會不成功1.打開捕捉圖片軟件調(diào)好CCD焦距與光源強(qiáng)度，以九點(diǎn)MASTER為基準(zhǔn)。調(diào)好后鎖定2.打開ROBOT在線程序PH,確定PCCD位置，保存（PCCD位置圖像如下，Z軸高度和九點(diǎn)MASTER放在光源上時的玻璃板一致）3.將機(jī)器人走到PCCD位置，Z軸向上抬些，把九點(diǎn)MASTER放到光源位置（盡量放到視覺中心）九點(diǎn)MASTER位置確定后不能動了，在視覺軟件中將圖片放大，用鼠標(biāo)對準(zhǔn)1-9各中心位置把像素坐標(biāo)記下，一定不能抄錯

4.伺服OFF，真空打開將兩個帶尖MASTER，兩尖相對，如下圖5.伺服ON,確定兩尖對準(zhǔn)后，運(yùn)行TLXY程序，此時機(jī)器人旋轉(zhuǎn)頭會轉(zhuǎn)90度。然后在電腦程序操作，直交方式下移動X、Y再次兩尖對準(zhǔn)。點(diǎn)開始繼續(xù)運(yùn)行完程序，此時可以點(diǎn)程序操作面板+-C,機(jī)器人旋轉(zhuǎn)頭一直圍繞下面的MASTER轉(zhuǎn)，說明工具坐標(biāo)做好了。6.在工具坐標(biāo)狀態(tài)下，移動機(jī)器人旋轉(zhuǎn)頭使尖端對準(zhǔn)九點(diǎn)MASTER的1-9各點(diǎn)中心，在機(jī)器人程序里面一對一記錄好各點(diǎn)坐標(biāo)然后在CameraX、CameraY里面輸入剛才記錄好的像素坐標(biāo)1-9對應(yīng)，計算，寫入機(jī)器人，此后可以把各MASTER拿走了在工具坐標(biāo)狀態(tài)下不要去校點(diǎn)（運(yùn)行下PH程序會自動退出工具坐標(biāo)）工具坐標(biāo)查看方法見本頁底部6^1血巴15...匸dliEhdl沖no為dUiDH宮No.fltabw.XFWhx.V■tnlrjlwrftcr 昂ponttwnw」WrH*厲6^1血巴15...匸dliEhdl沖no為dUiDH宮No.fltabw.XFWhx.V■tnlrjlwrftcr 昂ponttwnw」WrH*厲icbdl他WJ創(chuàng)俎MT￡/IfZ/WZJW■CdfciixaqignjI| ]JiHM』□口ng |H?皐 xc*耐BH3DSar至旬喪隔RHJCH4虹網(wǎng)■*°■也氐-品？te9闘姑腥W廈于/擢斛UB林賈抻rf-1TOOL檢flFfiS髓'覺輕正土■Z甲-細(xì)討乩皿3＞區(qū)“-j^Tyowiaa|jJi"醫(yī)代*H魏v, 立碎【鬥WH^tJItUCWlItJtl們*二1 ￡ ?=5E HIP3iJUJtJiCKflf" ' .IIKI - ?曲A口：K曲毘目■LE11Xi-；_工0?,■o.w?^e.Ddo：O.lHOC-nW>i：：:工Q.DW^0.000』fl.MO■:4」.、訕:%0M￡5I'JF-■：-u^l;3n*ah胃awwflOOMQjDO^i廠O.KO&fl.MXBf G.0000O.(XMK(.。吧D.DCC?oononD-jqdOq□.?M?(tSOiLei)7.選擇程序PH運(yùn)行,機(jī)器人會走到PCCD位置，復(fù)位程序，吸一個電池，用視覺軟件做

用剛剛計算PH的電池去校正放貨位（PUT），取料位（pick）保存到testl程序里面8.測試放貨的準(zhǔn)確度運(yùn)行test1程序查看放貨準(zhǔn)確度，把電池按不同角度擺放看放貨情況，每次都可以準(zhǔn)確放置的話，說明九點(diǎn)標(biāo)定準(zhǔn)確完成工具坐標(biāo)狀態(tài)查看方法：如左圖箭頭指向XY有數(shù)字的話說明機(jī)器人在工具坐標(biāo)