華電機(jī)器人實(shí)驗(yàn)

華北電力大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告||實(shí)驗(yàn)名稱(chēng):機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)課程名稱(chēng)：機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)||實(shí)驗(yàn)人華北電力大學(xué)工程訓(xùn)練中心第一部分：?jiǎn)纹瑱C(jī)開(kāi)發(fā)板實(shí)驗(yàn)一：LED燈閃爍實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模和ㄟ^(guò)此實(shí)驗(yàn)，讓大家初步掌握單片機(jī)的IO口的基本操作和感受單片機(jī)學(xué)習(xí)的樂(lè)趣實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：用常用的指令編寫(xiě)，控制接在P0.0上的LED發(fā)光二極管L0做閃爍實(shí)驗(yàn)硬件說(shuō)明：通過(guò)原理圖,我們可以發(fā)現(xiàn),要讓接在P0.0的L0做亮滅實(shí)驗(yàn),得先選通LED的電源供應(yīng)三極管(這是我們?cè)O(shè)計(jì)的一個(gè)特殊地方,是為了方便和同時(shí)接在P0口的數(shù)碼管實(shí)現(xiàn)端口的復(fù)用,節(jié)省IO口)然后只要讓P0.0的端口電平為0,L0就會(huì)亮.讓P0.0的端口電平為1,L0就回滅. 端口，所以實(shí)驗(yàn)前要先把液晶模塊的使能端置為0由于P0口是LED、數(shù)碼管和液晶模塊共用端口，所以實(shí)驗(yàn)前要先把液晶模塊的使能端置為0以下的程序?qū)?shí)現(xiàn)這個(gè)功能源程序如下：ORG0000H;CPU上電復(fù)位后,從0000H開(kāi)始執(zhí)行LJMPMAIN;跳轉(zhuǎn)到MAIN主程序ORG0100H;主程序從0100H開(kāi)始,避開(kāi)中斷入口區(qū)地址MAIN:CLRP3.7;選通LED的電源供應(yīng)三極管CLRP2.7;由于P0口是LED、數(shù)碼管和液晶模塊共用端口，所以實(shí)驗(yàn)前要先把液晶模塊的使能端置為0MOVP0,#0FFH;把P0口置一,熄滅8個(gè)發(fā)光二極管LOOP:CLRP0.0;把P0.0清零,低電平點(diǎn)亮L0LCALLDELAY;調(diào)用延時(shí)子程序SETBP0.0;把P0.0置1,高電平熄滅L0LCALLDELAY;調(diào)用延時(shí)子程序LJMPLOOP;回到LOOP,不斷的循環(huán)執(zhí)行程序; 延時(shí)子程序，改變R5、R6、R7 的值，可以改變延時(shí)的時(shí)間，從而改變LED的閃爍速度速度DELAY:MOVR5,#40D1:MOVR6,#20D2:MOVR7,#248DJNZR7,$DJNZR6,D2DJNZR5,D1RETEND實(shí)驗(yàn)二：按鍵控制的LED燈亮滅實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模赫莆蘸?jiǎn)單的按鍵檢測(cè)編程方法實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：監(jiān)視按鍵K16（接在P3.3端口上，即INT1），用發(fā)光二極管L0（接在單片機(jī)P0.0端口上）顯示開(kāi)關(guān)狀態(tài)。如果按住按鍵，則L0亮；松開(kāi)按鍵，則L0熄滅。開(kāi)關(guān)狀態(tài)的檢測(cè)過(guò)程：?jiǎn)纹瑱C(jī)對(duì)開(kāi)關(guān)狀態(tài)的檢測(cè)相對(duì)于單片機(jī)來(lái)說(shuō)，是從單片機(jī)的P3.3端口輸入信號(hào)，而輸入的信號(hào)只有高電平和低電平兩種，當(dāng)松開(kāi)按鍵K16 ，即輸入端口懸空為高電平當(dāng)按住按鍵K16 ，按鍵被接到地，即輸入低電平單片機(jī)可以采用JB BIT，REL或者是JNB BIT，REL指令來(lái)完成對(duì)開(kāi)關(guān)狀態(tài)的檢測(cè)即可。源程序如下：ORG0000HLJMPSTARTORG0100HSTART:CLRP3.7;選通WS 系列實(shí)驗(yàn)板的LED 流水燈的電源控制端CLRP2.7;由于P0口是LED、數(shù)碼管和液晶模塊共用端口，所以實(shí)驗(yàn)前要先把液晶模塊的使能端置為0JBP3.3,LOOP;檢測(cè)按鍵,當(dāng)P3.3=1 則跳到LOOP;當(dāng)P3.3=0 則往下執(zhí)行CLRP0.0;燈亮SJMPSTARTLOOP:SETBP0.0;燈滅SJMPSTART;回到主程序循環(huán)檢測(cè)按鍵END實(shí)驗(yàn)三：中斷控制的三燈閃爍實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?。。。。。。?shí)驗(yàn)內(nèi)容：。。。。。。實(shí)驗(yàn)源程序：#include<c8051f000.inc>

org0000h

mov0ffh,#0deh

mov0ffh,#0adh;關(guān)閉看門(mén)狗

mov0e3h,#40h;設(shè)置數(shù)字開(kāi)關(guān)main:movr0,#10

movP2,#0E8H

movth0,#0cbh

movtl0,#0ebh;計(jì)算出初值，換算成十六進(jìn)制為cbebH,高八位cb送TH0，低八位eb送TL0.

movtmod,#01h;設(shè)置tmod：定時(shí)器方式選擇寄存器，使定時(shí)/計(jì)數(shù)器工作在0，定時(shí)方式

movckcon,#00h;設(shè)置CKCON為十二分頻

clrEA;使IE為查詢(xún)方式

SETBTR0;啟動(dòng)定時(shí)/計(jì)數(shù)器，TR0置1則為啟動(dòng)定時(shí)器

clrtf0;要使tf0清0，否則無(wú)法正常工作,如果下面那條指令為loop:jbctf0,lzf則不必要使TF0清零loop:jnbtf0,loop;跳轉(zhuǎn)指令，TF0為0時(shí)跳轉(zhuǎn)，或者寫(xiě)成這樣：loop:jbctf0,lzfTF0為1時(shí)跳轉(zhuǎn)并使該位清零。;;sjmploop

lzf:movth0,#0cbh

movtl0,#0ebh;重新裝載初值，方式0和方式1一定要重新裝載初值

clrtf0

djnzr0,loop;減1不為0指令，用來(lái)延時(shí)~MOVP2,#00H;使P2.5、P2.6、P2.7LED燈發(fā)光

movr0,#10

reti;中斷返回

end第二部分：機(jī)器人小車(chē)內(nèi)容簡(jiǎn)介：機(jī)器人小車(chē)完成如圖規(guī)定的賽道,從規(guī)定的起點(diǎn)開(kāi)始,記錄完成賽道一圈的時(shí)間。必須在三分鐘之內(nèi)完成，超時(shí)無(wú)效。其中當(dāng)小車(chē)整體都在賽道外時(shí)停止比賽,視為犯規(guī),小車(chē)不規(guī)定運(yùn)動(dòng)方向,順時(shí)針和逆時(shí)針都可以采用,但都從規(guī)定的起點(diǎn)開(kāi)始記錄時(shí)間。作品優(yōu)點(diǎn)及應(yīng)用前景：可靠性高，編程簡(jiǎn)單單片機(jī)執(zhí)行一條指令的時(shí)間是μs級(jí)，執(zhí)行一個(gè)掃描周期的時(shí)間為幾ms乃至幾十ms。相對(duì)于電器的動(dòng)作時(shí)間而言，掃描周期是短暫的，可以認(rèn)為在一個(gè)掃描周期內(nèi)輸入端子的狀態(tài)是不變的，而對(duì)其狀態(tài)變化的采集和處理也是實(shí)時(shí)的，從而滿(mǎn)足了實(shí)時(shí)控制的要求。本次設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)，采用AT89S52單片機(jī)作為小車(chē)的檢測(cè)和控制核心，使單片機(jī)按照預(yù)定的工作模式控制小車(chē)在各區(qū)域按預(yù)定的速度行駛，通過(guò)控制單片機(jī)進(jìn)而控制小車(chē)，體現(xiàn)了智能化，通過(guò)使用不同的函數(shù)及設(shè)定不同的函數(shù)參數(shù)，能夠在不同的要求下改變小車(chē)的前后輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及轉(zhuǎn)動(dòng)速度，來(lái)完成不同的目的要求。在畫(huà)正方形的同時(shí)能夠完成四個(gè)1/4圓弧的制作。可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等的用途。一些危險(xiǎn)事故中，憑借其特殊的履帶來(lái)保持行進(jìn)的穩(wěn)定性，進(jìn)而完成由程序指導(dǎo)的規(guī)定動(dòng)作。如在已知樓內(nèi)布置的情況下，可以在小車(chē)上裝上紅外感應(yīng)器來(lái)搜尋是否有遇難者留在樓中。循跡實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地圖：傳感器電路圖：源程序：#include<reg52.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitIN1=P1^2;sbitIN2=P1^3;sbitIN3=P0^4;sbitIN4=P0^5;sbitfa_left=P3^4;sbitfa_right=P3^5;sbitshou_left=P3^6;sbitshou_right=P3^7;voiddelay100us(uintx100us){ uinti,j; for(i=x100us;i>0;i--) for(j=9;j>0;j--); }voidtimer1_init()//定時(shí)器1初始化{ EA=1; TMOD=0X20; TH1=256-13; TL1=256-13; ET1=1; TR1=1;}voidforward(){ while((!shou_left)&&(!shou_right)) { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; delay100us(15);//比例調(diào)節(jié)速度 IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(3); }}voidturnleft(){ while((shou_left)&&(!shou_right)) { IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(15);//rightfaster IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; delay100us(2);//leftslower IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(0); }}voidturnright(){ while((!shou_left)&&(shou_right)) { IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; delay100us(15);//leftfaster IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(2);//rightslower IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(0); }}voidnone(){ while(shou_left&&shou_right) { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; }}voidmain(){ timer1_init(); while(1) { forward(); turnleft(); turnright(); none(); }}voidtimer1()interrupt3//使用定時(shí)器1{ //定時(shí)器1不需要重裝載，是自動(dòng)從TH1裝載，模式2是8位定時(shí)模式。 fa_left=!fa_left; fa_right=!fa_left;}第三部分：心得體會(huì)、合理性建議或意見(jiàn)這次學(xué)習(xí)使我受益匪淺。機(jī)器人教學(xué)綜合性較強(qiáng)，它將有關(guān)機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)等技術(shù)與各學(xué)科有機(jī)地融合在一起。我們通過(guò)動(dòng)手實(shí)踐獲取知識(shí)，針對(duì)項(xiàng)目課題進(jìn)行研究、策劃、設(shè)計(jì)、組裝和測(cè)試。我們以小組為單位，設(shè)計(jì)自己的機(jī)器