中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛研究報(bào)告

2021中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛研究報(bào)告TheResearchofAutonomousDrivinginChina'sMiningArea3WAUTO”關(guān)注！回復(fù)關(guān)鍵詞【進(jìn)群】，加入3WAUTO汽車干貨分享群目錄目錄CONTENTS3?標(biāo)準(zhǔn)頒布：?標(biāo)準(zhǔn)頒布：工信部在2020年3月9日下發(fā)了《汽車駕駛自動(dòng)化分級》推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)報(bào)批公示，該文件基于駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)能夠執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的程度，根據(jù)在執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)中的角色分配以及有無設(shè)分級標(biāo)準(zhǔn)，將為我國后續(xù)自動(dòng)駕駛相關(guān)法律、法規(guī)、強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)提駛員完成各項(xiàng)操作，設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍也由限制場景拓展至全部行駛速度，時(shí)間等；動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)指完成車輛所需的感知，決策和執(zhí)等行為，具體包括橫向/縱向運(yùn)動(dòng)控制，目標(biāo)和事件的探測響應(yīng)，億歐智庫：自動(dòng)駕駛分級標(biāo)準(zhǔn)與劃分億歐智庫：自動(dòng)駕駛具體等級劃分標(biāo)準(zhǔn)等級名稱持續(xù)的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)態(tài)駕駛?cè)卧O(shè)計(jì)運(yùn)行范圍應(yīng)急輔助駕駛員駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制有條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶（接管后成為駕駛員）有限制高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制5Source：工信部《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》；全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)《汽車駕駛自動(dòng)化分級》（征求意見稿億歐智庫整理推薦性標(biāo)準(zhǔn)及時(shí)間要求推薦性標(biāo)準(zhǔn)及時(shí)間要求?念置于智能網(wǎng)聯(lián)汽車范疇之下，強(qiáng)調(diào)智能化（自動(dòng)駕駛）和網(wǎng)聯(lián)化（V2X）的融合，構(gòu)建單體車輛智能和車路協(xié)同智能共進(jìn)的技術(shù)體系。但在具體ADAS方面，中國的億歐智庫：自動(dòng)駕駛（智能網(wǎng)聯(lián)）汽車的技術(shù)邏輯結(jié)構(gòu)信息感知駕駛?cè)蝿?wù)定義：車輛利用自身搭載的傳感器、或通過車載通信裝置與外部節(jié)點(diǎn)進(jìn)行信息交換，探測和監(jiān)控車輛駕乘人員、車輛自身運(yùn)行情況及周圍信息感知駕駛?cè)蝿?wù)定義：按照某種邏輯規(guī)則對駕駛信息進(jìn)行處理分析，判定車輛在發(fā)生危險(xiǎn)傾向、處于危險(xiǎn)狀出報(bào)警信號決策控制定義：決策控制億歐智庫：中國自動(dòng)駕駛/ADAS標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施情況綱領(lǐng)文件綱領(lǐng)文件《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》推薦性標(biāo)準(zhǔn)推薦性標(biāo)準(zhǔn)6Source：工信部《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》，；全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)《汽車駕駛自動(dòng)化分級》（征求意見稿）；億歐智庫整理1.2自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的不同模式億歐智庫：自動(dòng)駕駛乘用車與商用車的落地時(shí)間乘用車自動(dòng)駕駛車路協(xié)同全路況自動(dòng)駕駛高速公路自動(dòng)駕駛礦區(qū)自動(dòng)駕駛協(xié)同式卡車隊(duì)列商用車自動(dòng)泊車園區(qū)無人駕駛公交車道內(nèi)自動(dòng)駕駛自適應(yīng)巡航換道輔助無人駕駛專用車自適應(yīng)巡航重點(diǎn)關(guān)注領(lǐng)域自動(dòng)緊急制動(dòng)車道保持商用車隊(duì)列行駛高度自動(dòng)駕駛部分自動(dòng)駕駛輔助駕駛相比乘用車自動(dòng)駕駛，商用車自動(dòng)駕駛更快并即將進(jìn)入規(guī)?；涞仉A段…億歐智庫：自動(dòng)駕駛乘用車與商用車的落地時(shí)間乘用車自動(dòng)駕駛車路協(xié)同全路況自動(dòng)駕駛高速公路自動(dòng)駕駛礦區(qū)自動(dòng)駕駛協(xié)同式卡車隊(duì)列商用車自動(dòng)泊車園區(qū)無人駕駛公交車道內(nèi)自動(dòng)駕駛自適應(yīng)巡航換道輔助無人駕駛專用車自適應(yīng)巡航重點(diǎn)關(guān)注領(lǐng)域自動(dòng)緊急制動(dòng)車道保持商用車隊(duì)列行駛高度自動(dòng)駕駛部分自動(dòng)駕駛輔助駕駛?cè)窙r的自動(dòng)駕駛是汽車電子技術(shù)發(fā)展的終極目標(biāo)，智AI技術(shù)的賦能下，強(qiáng)調(diào)信息的實(shí)時(shí)性和豐富性。現(xiàn)階段的智能化和網(wǎng)聯(lián)化程度尚不支持全路況自動(dòng)駕駛。商用車對于行車地點(diǎn)和時(shí)間進(jìn)行限制，避開路況有條件自動(dòng)駕駛有條件自動(dòng)駕駛8Source：廣汽，信通院，中金公司研究部，國泰君安證券研究；億歐智庫整理。注：規(guī)模化落地在此處指的是產(chǎn)品擁有實(shí)際可應(yīng)用和終端應(yīng)用需求，并且產(chǎn)品擁有極強(qiáng)的產(chǎn)品復(fù)制能力AI+車跨越式路徑跨越式的科技企業(yè)策略28,520…科技企業(yè)跨越式的發(fā)展策略將率先搶占商用車自動(dòng)駕駛市場AI+車跨越式路徑跨越式的科技企業(yè)策略28,520而科技企業(yè)直接從L4及以上級自動(dòng)駕駛切入，從物流車、礦區(qū)車、高速公路等針漸進(jìn)式路徑漸進(jìn)式路徑漸進(jìn)式路徑29,94520,36720,36710,73810,5196,5075,2015,034WaymoCruiseAutoXPonyArgoWerideDidiNuroSource：MPI即MilesperIntervention，每兩次人工干預(yù)之間行駛的平均里程數(shù)91.3中國無人駕駛商用車的主要落地場景中國自動(dòng)駕駛商用車領(lǐng)域的六大主流應(yīng)用場景…億歐智庫：中國自動(dòng)駕駛商用車領(lǐng)域六大主流應(yīng)用場景?應(yīng)用現(xiàn)狀：礦區(qū)自動(dòng)駕駛鄂博礦區(qū)、鄂爾多斯礦區(qū)?實(shí)現(xiàn)功能：可實(shí)現(xiàn)土方剝離以及運(yùn)輸?shù)墓δ?，速度低?0km/h。?場景簡介：港口場景復(fù)雜程度低，對自動(dòng)駕駛技術(shù)要求低，但是市場規(guī)模較天津港已經(jīng)布局超25輛自?場景介紹：干線物流場景機(jī)動(dòng)車與非機(jī)動(dòng)車隔離，無對向來車，降低?應(yīng)用現(xiàn)狀：鋪設(shè)專用的直線科技已經(jīng)在多地進(jìn)?實(shí)現(xiàn)功能：實(shí)現(xiàn)貨物點(diǎn)行駛速度80-120km/h。?場景介紹：機(jī)場場景內(nèi)車量類型多，包括加油車、擺渡車、拖車、飛機(jī)等，對感知?應(yīng)用現(xiàn)狀：廣州、海口、北京等多地機(jī)場已開展自動(dòng)駕駛接駁?實(shí)現(xiàn)功能：在機(jī)場行李艙和飛機(jī)行李艙之?場景介紹：物流園區(qū)基德邦均布局物流園區(qū)自動(dòng)駕駛，京東也開始籌備5G物流示范園，全?實(shí)現(xiàn)功能：倉與倉之間貨物運(yùn)輸，速度低于?場景介紹:末端物流具有高頻，分散的特點(diǎn)，目的是解決“最后一英里“的配東等平臺(tái)均推出L4級無人?車輛類型：無人配送小車和無人配送大車?實(shí)現(xiàn)功能:小體積配送車主要行駛在人行道，負(fù)責(zé)配送食品外賣，大體積則是用于線下零售配送，行Source：億歐智庫整理感知層決策層控制層礦區(qū)場景港口場景機(jī)場場景物流園區(qū)末端物流…礦區(qū)場景具備更優(yōu)的自動(dòng)駕駛落地條件感知層決策層控制層礦區(qū)場景港口場景機(jī)場場景物流園區(qū)末端物流場景復(fù)雜程度是自動(dòng)駕駛技術(shù)在特定場景落地的關(guān)鍵因素之一。億歐智庫從場景對自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)難度的影響因素出發(fā)，通過交通標(biāo)識、行人干擾等多商用車應(yīng)用的六大主流場景進(jìn)行評價(jià)對比。綜合分析之下，高等級自動(dòng)駕駛技術(shù)在礦區(qū)場景應(yīng)用難度較小，更易實(shí)現(xiàn)商業(yè)化應(yīng)用。因此，億歐智庫將礦億歐智庫：自動(dòng)駕駛商業(yè)化場景評價(jià)指標(biāo)維度億歐智庫：商用自動(dòng)駕駛落地難度??交通標(biāo)識簡易?路線復(fù)雜程度低?速度要求低?行人干擾度低?車輛干擾度低??交通標(biāo)識簡易?路線復(fù)雜程度低?速度要求低?行人干擾度高?靜態(tài)干擾物多??交通標(biāo)識復(fù)雜?路線復(fù)雜程度高?速度要求低?行人干擾度高?靜態(tài)干擾物多Source：專家訪談；億歐智庫整理礦區(qū)運(yùn)輸路線主要分為三類：運(yùn)輸干線（從露天采場出入溝通往卸礦點(diǎn)和排土場的公路）、運(yùn)輸支線（由開采水平與采場運(yùn)輸干線相連接的道路，和由各排礦區(qū)開采一般處在封閉的環(huán)境，盡管運(yùn)輸路線會(huì)億歐智庫：礦區(qū)開采環(huán)境及主干路線示意圖炸藥庫水源地檢修站其他輔助性設(shè)施炸藥庫水源地檢修站其他輔助性設(shè)施運(yùn)輸干線開采水平運(yùn)輸支線輔助路線開采水平排土水平排土水平運(yùn)輸干線開采水平運(yùn)輸支線輔助路線開采水平排土水平排土水平開采水平開采水平排土水平排土水平變電站 礦區(qū)實(shí)施自動(dòng)駕駛環(huán)境優(yōu)勢 礦區(qū)實(shí)施自動(dòng)駕駛環(huán)境劣勢Source：專家訪談；億歐智庫整理；圖片來自于內(nèi)蒙古海拉爾神寶煤礦實(shí)地拍攝Part2.礦區(qū)自動(dòng)駕駛的應(yīng)用研究成本模擬試驗(yàn)部分自動(dòng)化技術(shù)性風(fēng)險(xiǎn)曲線成本模擬試驗(yàn)部分自動(dòng)化技術(shù)性風(fēng)險(xiǎn)曲線駕駛員輔助海外礦區(qū)自動(dòng)駕駛的主要代表是大型工程機(jī)械及系統(tǒng)海外礦區(qū)自動(dòng)駕駛技術(shù)大部分可追溯至有人車的FMS（FleetManagementSystem，），后進(jìn)入模擬試驗(yàn)的完全自動(dòng)駕駛，最后進(jìn)入完全自動(dòng)化無人億歐智庫：海外自動(dòng)駕駛技術(shù)推進(jìn)階段落地試驗(yàn)階段落地商用階段落地試驗(yàn)階段Source：專家訪談，歷年媒體資料，歷年公司年報(bào)；億歐智庫整理小松的自動(dòng)駕駛晚于卡特彼勒，且起源于外部公司Modular，小松自動(dòng)駕駛方案目解決方案，主要實(shí)現(xiàn)的功能是智能調(diào)度和避障。相較小松，卡特彼勒MineStar有約50年發(fā)展歷史，起源于內(nèi)部的軟件研發(fā)部門，經(jīng)過多次迭代，整合海外礦區(qū)自動(dòng)駕駛方案基本都嵌在整體礦山自動(dòng)化億歐智庫：小松（左）和卡特彼勒（右）礦山自動(dòng)化整體解決方案億歐智庫：海外典型案例小松的戰(zhàn)略規(guī)劃調(diào)研礦山計(jì)劃施工驗(yàn)收傳統(tǒng)方案解決路徑人工參與全流程人工與機(jī)器互相配合SmartConstruction機(jī)器全流程運(yùn)作無需人工加入??小松自動(dòng)駕駛方案包含在DANTOTSU價(jià)值支撐增長戰(zhàn)略中，此戰(zhàn)略主要由三個(gè)部分組成：DANTOTSU產(chǎn)品，DANTOTSU服務(wù)以及DANTOTSU解決方案。?其中DANTOTSU解決方案包含了Landlog解決方案和SmartConstruction解決方案，LandLog用于實(shí)現(xiàn)整個(gè)作業(yè)區(qū)的“可視化”，而其核心AHS(自動(dòng)駕駛）系統(tǒng)是這個(gè)體系背后的一環(huán)。?從整體上來說，小松要做的是利用無人機(jī)等先進(jìn)設(shè)備做到礦區(qū)整體無人化，和中國現(xiàn)階段只在運(yùn)輸上無人化有較大差別。Source：小松官網(wǎng)，卡特彼勒官網(wǎng)，專家采訪；億歐智庫整理礦業(yè)企業(yè)礦業(yè)企業(yè)Tinto、BHP、Codelco、Fortescue等，基本符合“大億歐智庫：海外礦車自動(dòng)駕駛合作落地礦企及礦區(qū)CATERPILLAR°億歐智庫：小松與卡特彼勒自動(dòng)駕駛礦車數(shù)量342275275260220截至2019年截至2020年10截至2019年截至2020年10月卡特彼勒自動(dòng)駕駛礦車數(shù)量小松自動(dòng)駕駛礦車數(shù)量億歐智庫：小松與卡特彼勒自動(dòng)駕駛礦車?yán)塾?jì)運(yùn)輸重量7截至2017截至2018小松自動(dòng)駕駛累計(jì)運(yùn)輸重量截至截至2017截至2018小松自動(dòng)駕駛累計(jì)運(yùn)輸重量卡特彼勒自動(dòng)駕駛累計(jì)運(yùn)輸重量Source歷年卡特彼勒年報(bào)及季度財(cái)報(bào)會(huì)、歷年小松年報(bào)，歷年媒體新聞、億歐智庫整理。*注：卡特彼勒未披露2017年自動(dòng)駕駛礦車數(shù)量，此處為估算數(shù)據(jù)2.2中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展?fàn)顩r中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展背景：大型礦山占比將持續(xù)提升億歐智庫：中國礦山總數(shù) —億歐智庫：中國大型礦山總數(shù) CAGR2.04% CAGR2.22%4,7084,3244,2004,1404,1134,0804,0143,9133,9083,8504,1564,3244,2004,1404,1134,0804,0143,9133,9083,8503,7233,2792,9753,2792005年2006年2007年2008年2009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年2016年2017年2018年中國露天礦山工程機(jī)械的特有產(chǎn)物，其結(jié)合了剛億歐智庫：中國礦山總數(shù)產(chǎn)品類型優(yōu)勢劣勢載重量范圍使用壽命使用情況剛性礦卡底盤按礦山工況設(shè)計(jì)，適合在大型礦山上使用，載重能力強(qiáng)，使用壽命長，安全性高。造價(jià)高昂，購置、維護(hù)和運(yùn)行成本很高。市場存量小，配件、服務(wù)社會(huì)資源少，完全依賴生（國內(nèi)廠商載重量一般在10~15年在大型和超大型礦中保持一定使用量非公路自卸車結(jié)合了剛性礦卡和公路自卸車的優(yōu)點(diǎn)，適合在特定工況條件的礦山工地上運(yùn)營，效開發(fā)和投放市場的時(shí)間較短，僅在中國有研發(fā)和設(shè)計(jì)；載重量、使用壽命不如剛性礦卡。（國內(nèi)廠商載重量一般在70t3~5年在各類礦中都獲得推廣普通公路自卸車采用普通公路自卸車底盤，稍加改造運(yùn)行，整體市場規(guī)模大，制對礦山工地等工況適應(yīng)性差；爬坡能力不足，橫向穩(wěn)定性和安全性差；車輛裝載量小，運(yùn)（國內(nèi)廠商載重量一般在30t/逐漸淘汰億歐智庫：中國剛性礦卡銷量分布北方股份億歐智庫：中國非公路自卸車銷量分布Source：《礦山設(shè)備手冊》、《同力重工招股募集書》、專中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展推動(dòng)因素：日益重視安全問題及核心組件?礦用運(yùn)輸汽車的事故分為設(shè)備事故和行車事故,其中行車事故指的是礦山車輛在行駛過程中發(fā)生車輛碰撞，行車傷人和翻車等事故，進(jìn)而造成車輛損至上億元的損失，更為嚴(yán)重的會(huì)被吊銷采礦許可證，管理者承擔(dān)刑事責(zé)任。價(jià)格具備進(jìn)一步下降基礎(chǔ)，且中國廠商制造的激光雷達(dá)的價(jià)格大致為歐美企業(yè)激光雷達(dá)價(jià)格的20%，市場價(jià)格競爭激烈。億歐智庫：中國礦區(qū)安全事故統(tǒng)計(jì)運(yùn)輸事故起數(shù)運(yùn)輸事故死亡人數(shù)死亡人數(shù)----億歐智庫：鐳神智能多線激光雷達(dá)價(jià)格激光雷達(dá)價(jià)格激光雷達(dá)價(jià)格10,00060,00012,0008,00032線激光雷達(dá)16線激光雷達(dá)8線激光Source：《中國工程機(jī)械年鑒》、《重型機(jī)械工業(yè)年鑒》、專家訪談、北方股份年報(bào)、同力重工年報(bào)；中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展推動(dòng)因素：綠色、智慧礦山政策提案的頂層支持發(fā)布機(jī)構(gòu)政策名稱發(fā)布時(shí)間礦山自動(dòng)駕駛相關(guān)政策內(nèi)容國家發(fā)展改革委國家能源局《能源生產(chǎn)和消費(fèi)革命戰(zhàn)略（2016—2030）》國務(wù)院辦公廳《安全生產(chǎn)“十三五”規(guī)劃的通知》科技部國土資源部水利部《“十三五”資源領(lǐng)域科技創(chuàng)新專項(xiàng)規(guī)劃》慧礦山建設(shè)。”工業(yè)和信息化部國家發(fā)展改革委自然資源部《有色金屬行業(yè)智能礦山建設(shè)指南（試行）》山無人駕駛系統(tǒng)建設(shè)與應(yīng)用。”國家發(fā)展改革委國家能源局等八部委《關(guān)于加快煤礦智能化發(fā)展的指導(dǎo)意見》自然資源部《綠色礦山建設(shè)評價(jià)指標(biāo)》日國家稅務(wù)局錄>有關(guān)企業(yè)所得稅問題業(yè)該項(xiàng)收入占總收入70%以上，可減15%所得年剛剛閉幕的兩會(huì)中，針對推進(jìn)智慧礦山建設(shè)議題，多位代表就行億歐智庫：兩會(huì)關(guān)于智慧礦山的提案匯總?魏臻委員擔(dān)任合肥工業(yè)大學(xué)教授，同時(shí)擔(dān)任合肥工大高科信息科技股份公司董事長。?核心提議是加大對關(guān)鍵技術(shù)，裝備研發(fā)及應(yīng)用支持力度。?具體建議是對智能化示范礦山，礦山智能裝備技術(shù)攻關(guān)企業(yè)給予政策優(yōu)先支持，對于積極推廣應(yīng)用井下智能裝備的企業(yè)給予資金支持。?滿慎剛委員常年擔(dān)任山東能源集團(tuán)黨委副書記，董事和總經(jīng)理。在煤炭行業(yè)深耕多年。?核心提議是加大對智慧礦山的政策扶持。?具體建議是能源部門優(yōu)先釋放智能礦井的先進(jìn)產(chǎn)能，優(yōu)先支持智能化示范礦井產(chǎn)能置換，礦井產(chǎn)能核增；國有煤炭企業(yè)經(jīng)營業(yè)績考核中，將智能化建設(shè)投入視同利潤。?江浩然委員是恒銀金融科技股份有限公司黨委書記與董事長。?核心提議是提升5G技術(shù)在“智慧礦山”的深度應(yīng)用。?具體建議是充分利用5G技術(shù)的低延時(shí)特征，建立全新的生態(tài)鏈和產(chǎn)業(yè)鏈，促進(jìn)行業(yè)高效，安全發(fā)展；應(yīng)把5G建設(shè)當(dāng)作是一次生態(tài)的提升，要研究制定適應(yīng)煤礦井下安全運(yùn)行要求的5G設(shè)備和工業(yè)模組標(biāo)準(zhǔn)。Source：中國煤炭地址總局，專家訪談；億歐智庫整理中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展推動(dòng)因素：用工難與運(yùn)輸隊(duì)成本上升的市場動(dòng)力剛性礦用車的司機(jī)工資在10000人民幣以上，寬體車司機(jī)的工資也在6000~7000元，未來仍然呈上漲趨勢，且為保障礦車行駛以及駕駛員的億歐智庫：中國礦區(qū)駕駛員年齡現(xiàn)狀分布60和70后80后90后億歐智庫：中國礦區(qū)駕駛員平均工資水平（單位：元/月)剛性礦卡駕駛員工資寬體車駕駛員工資2020年2025年Source：專家訪談，政府相關(guān)網(wǎng)站，勞動(dòng)觀察；億歐智庫整理中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛歷程：正在從使用落地向大規(guī)模商用發(fā)展起步階段技術(shù)研發(fā)階段部分產(chǎn)品進(jìn)入試用階段?慧拓智能與徐工集團(tuán)合作開始研發(fā)藍(lán)星系列產(chǎn)品，其中包括110噸無人礦卡。?北方股份開始涉足無人駕駛礦用車的研發(fā)。伯鐳科技?株洲中車與美國ASI智能駕駛研究公司簽訂“礦用車無人駕駛系統(tǒng)合作協(xié)議”。?北方股份與踏歌智行172噸MT3600B機(jī)器人輔助駕駛電動(dòng)輪礦車在包鋼白云鐵礦進(jìn)行測試。?大唐國際寶利煤礦與慧拓智能合作研發(fā)無人運(yùn)輸系統(tǒng)。?北方股份與踏歌智行合作研究無人駕駛線控系統(tǒng)。?徐工首次發(fā)布了無人駕駛非公路寬體自卸車，在“漢沃”平臺(tái)應(yīng)用基于百度APOLLO平臺(tái)架構(gòu)的無人駕駛技術(shù)。?神華集團(tuán)哈爾烏素露天煤礦礦用自卸車無人駕駛系統(tǒng)項(xiàng)目招標(biāo)，是國內(nèi)首次大型礦山企業(yè)進(jìn)行無人駕駛公開招標(biāo)。?江銅集團(tuán)城門山銅礦、航天科工和慧拓智能聯(lián)合成功研制全國首臺(tái)5G網(wǎng)絡(luò)智能無人駕駛礦用車，是我國有色礦山首臺(tái)露天礦無人駕駛礦用車。?三一重工成立“三一智礦”來做礦山裝備的智能化、網(wǎng)聯(lián)化研究與應(yīng)用。?慧拓智能在大唐國際寶利煤礦正式完成國內(nèi)首個(gè)無人運(yùn)輸系統(tǒng)在礦區(qū)的商業(yè)化落地運(yùn)營。?北方股份與踏歌智行合作研制的國內(nèi)首臺(tái)110噸無人駕駛電動(dòng)輪礦用車成功下線，2019年上半年試運(yùn)行，標(biāo)志著中國成為繼美國、日本之后，世界第三個(gè)涉足礦用車無人駕駛技術(shù)的國家。?神寶能源、航天重工與慧拓智能聯(lián)合研發(fā)的世界首個(gè)極寒工況5G+無人駕駛卡車編組在寶日希勒煤礦試運(yùn)。?三一重工SKT90E礦用無人駕駛純電動(dòng)寬體自卸車新品上市。?慧拓智能與徐工集團(tuán)合作研發(fā)的XDE120無人駕駛礦卡在中金集團(tuán)烏山銅鉬礦首發(fā)試運(yùn)行。?同力重工無人駕駛寬體礦用車開始批量生產(chǎn)，數(shù)量達(dá)到30-40臺(tái)。?準(zhǔn)能集團(tuán)無人駕駛卡車混編運(yùn)行全面開啟。?平朔集團(tuán)公司組織大型露天礦單臺(tái)智能卡車無人駕駛階段性驗(yàn)收。?Apollo聯(lián)合慧拓在華能伊敏露天礦實(shí)現(xiàn)礦用卡車線控化改造。Source：專家訪談歷年新聞媒體；億歐智庫整理各類客戶各類客戶煤礦水泥/砂石礦其他礦種客戶煤礦水泥/砂石礦其他礦種客戶金屬礦金屬礦運(yùn)輸公司激光雷達(dá)激光雷達(dá)供應(yīng)商/合作方通信運(yùn)營商通信運(yùn)營商ZTE超聲波雷達(dá)超聲波雷達(dá)隼眼科技隼眼科技精準(zhǔn)定位精準(zhǔn)定位INVO智華攝像頭INVO智華攝像頭Source：億歐智庫整理感知層（感知、邊緣計(jì)算）感知層（感知、邊緣計(jì)算）算法層、應(yīng)用層攝像頭、車載計(jì)算單元線控節(jié)氣門、線控制動(dòng)墻安全層億歐智庫：中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛技術(shù)體系解決方案 高精地圖 高精地圖定位服務(wù)故障檢測 智能調(diào)度遠(yuǎn)程接管數(shù)據(jù)分析 感知計(jì)算智能監(jiān)控云平臺(tái)安全保障礦山自動(dòng)駕駛云平臺(tái)傳輸網(wǎng)絡(luò)傳輸網(wǎng)絡(luò)GNSS路側(cè)傳路側(cè)傳感器算平臺(tái)5G基站5G/LTE-V2X通信終端、攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、車載定位、車載計(jì)算平臺(tái)等Source：IMT-2020（5G）推進(jìn)組《智慧礦山5G自動(dòng)駕駛技術(shù)白皮書》、多位技術(shù)專家訪談；億歐智庫整理直接交付自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)礦區(qū)自動(dòng)駕駛市場規(guī)模：百億技術(shù)服務(wù)市場與千億運(yùn)輸服務(wù)市場直接交付自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)其中技術(shù)服務(wù)指的是自動(dòng)駕駛相關(guān)改裝費(fèi)、前裝銷售分成以及平臺(tái)運(yùn)營費(fèi)，測算對象主要為礦區(qū)運(yùn)輸車擁有自動(dòng)駕駛能力所額外誕生的市場，不包含傳億歐智庫：中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛技術(shù)服務(wù)市場規(guī)模億歐智庫：中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)市場規(guī)模礦區(qū)運(yùn)輸車主機(jī)廠礦區(qū)運(yùn)輸車主機(jī)廠礦主/EPC/運(yùn)輸公司礦主/EPC/運(yùn)輸公司運(yùn)輸隊(duì)運(yùn)營進(jìn)行運(yùn)輸運(yùn)輸隊(duì)運(yùn)營進(jìn)行運(yùn)輸直接交付自動(dòng)駕駛技術(shù)*礦區(qū)運(yùn)輸車主機(jī)廠礦區(qū)運(yùn)輸車主機(jī)廠礦主/EPC/運(yùn)輸公司礦主/EPC/運(yùn)輸公司運(yùn)輸隊(duì)運(yùn)營進(jìn)行運(yùn)輸運(yùn)輸隊(duì)運(yùn)營進(jìn)行運(yùn)輸Source：億歐智庫測算Part3.中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛的典型案例倒運(yùn)輸、園區(qū)物流與智能網(wǎng)聯(lián)建設(shè)方面進(jìn)行戰(zhàn)略布局。其核心技術(shù)起源可追溯至王飛躍教授的平行駕駛理論，其試驗(yàn)完成了全世個(gè)礦山無人化系統(tǒng)，并應(yīng)用到必和必拓的礦山作業(yè)中。通過提供礦區(qū)無人化領(lǐng)域全棧式整體解決方案，其戰(zhàn)略目標(biāo)為打造礦山工億歐智庫：慧拓智能的發(fā)展歷程及重大事件?2019年3月，慧拓智能獲得賽富投資基金領(lǐng)投的A1輪數(shù)億元人民幣?2019年9月，在大唐國際寶利煤礦正式完成國內(nèi)首個(gè)無人運(yùn)輸系統(tǒng)在礦區(qū)的商?2020年8月，“愚公”無人礦山整體解決方案首次正式應(yīng)用于井工礦。?2020年10月，參與研發(fā)的無人駕駛卡車編組在國家能源集團(tuán)神寶能源露天煤?2021年3月，參與研發(fā)的準(zhǔn)能集團(tuán)無人駕駛卡車混編運(yùn)行全面開啟。億歐智庫：慧拓智能核心團(tuán)隊(duì)1988-1989年擔(dān)任NASA無人挖掘與無人車研制，測試與陳龍博士是慧拓智能的聯(lián)合創(chuàng)始人&CEO，系中山大學(xué)數(shù)教授，并擔(dān)任博士生導(dǎo)師與無人車研究中心主任，擁有1Source：專家訪談，慧拓智能官網(wǎng)，領(lǐng)英；億歐智庫整理仿真系統(tǒng)，可以模擬更多礦山作業(yè)虛擬現(xiàn)場，進(jìn)而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定型和準(zhǔn)確性；將子系統(tǒng)任意搭配組合，可適配混編場景與國內(nèi)外各型礦車。目前，慧拓智最完整的礦區(qū)無人化解決方案，目前已在國內(nèi)落地超過二十個(gè)礦區(qū)，典型案例包括大唐國際保利礦，準(zhǔn)能集團(tuán)項(xiàng)目，神寶集團(tuán)項(xiàng)目，馬鋼礦業(yè)和尚橋采場，江億歐智庫：慧拓智能”愚公YUGONG”無人礦山整體解決方案礦車無人駕駛系統(tǒng)云端智能調(diào)度與管理系統(tǒng)V2X車路協(xié)同感知系統(tǒng)挖機(jī)協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)礦車無人駕駛系統(tǒng)云端智能調(diào)度與管理系統(tǒng)V2X車路協(xié)同感知系統(tǒng)挖機(jī)協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)無人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)?愚公無人礦山解決方案是國內(nèi)唯一同時(shí)應(yīng)用于井工礦與露天礦的無人礦山整體解決方案。從研發(fā)路徑上來看，慧拓的總體解決方案最開始是基于王飛躍教授的平行駕駛理論(ACP模型），此解決方案擁有核心的VCU自研，并且允許挖機(jī)協(xié)同單獨(dú)成模塊，配備遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)。億歐智庫：慧拓智能落地場景分布位無人礦卡落地，最大承載噸位290噸采場：國內(nèi)首個(gè)黑色金屬項(xiàng)目落地，計(jì)劃年內(nèi)實(shí)現(xiàn)10臺(tái)無人駕駛礦車和35臺(tái)有人駕駛礦車的混編運(yùn)行輸無人化落地項(xiàng)目，應(yīng)用了自動(dòng)駕駛，機(jī)群調(diào)度和遠(yuǎn)程管控三個(gè)系統(tǒng)智能無人駕駛礦用車落地，中國有色行業(yè)尚屬首例無人駕駛卡車項(xiàng)目，填補(bǔ)了極寒地區(qū)設(shè)備無人化測試規(guī)程的空白屬行業(yè)高海拔地區(qū)潮濕雨雪復(fù)雜環(huán)境下的無人示范區(qū)Source：專家訪談，慧拓智能官網(wǎng)；億歐智庫整理億歐智庫：踏歌智行的發(fā)展歷程及重大事件?2018年，踏歌智行國內(nèi)率先完成無人駕駛礦用?2019年，踏歌智行與包鋼集團(tuán)、國家電投、中環(huán)協(xié)力簽訂了過億元的商?2020年，踏歌智行與北方股份建立“一致行動(dòng)人”合作伙伴關(guān)系，聯(lián)合推出國內(nèi)首批，共10臺(tái)預(yù)裝無人駕駛系統(tǒng)的線控礦卡NTE200億歐智庫：踏歌智行核心團(tuán)隊(duì)余貴珍博士是踏歌智行的創(chuàng)始人兼CEO,擔(dān)任北京航天航空大學(xué)與工程學(xué)院教授及博士生導(dǎo)師。余貴珍博士現(xiàn)任中國信息安全工作委員會(huì)副秘書長以及中國智能交通協(xié)會(huì)黃立明先生是踏歌智行的CTO,畢業(yè)于西安交通大學(xué)。黃立明先生曾先后任職于大唐、霍尼韋爾、西門子研究院、交控研究院，并且具備15年以上的產(chǎn)品研發(fā)經(jīng)驗(yàn)；涉及通信、智能樓宇、車聯(lián)網(wǎng)、機(jī)器人以及軌交等行業(yè)。目前，黃立明先生任職于踏歌智行，負(fù)責(zé)露天礦區(qū)無人駕駛運(yùn)輸證券投資行業(yè)企業(yè)的豐富運(yùn)營經(jīng)驗(yàn)；在復(fù)雜商業(yè)模式設(shè)Source:專家訪談，踏歌智行官網(wǎng)，領(lǐng)英在南露天煤礦完成了2臺(tái)SF31904型礦用自卸車的無人化改造，實(shí)現(xiàn)云端調(diào)度平臺(tái)建設(shè)和車輛編組運(yùn)行。于2020年6月，完成項(xiàng)目驗(yàn)收，獲得客戶高度認(rèn)可，隨即進(jìn)入下一階段打造全國基于5G網(wǎng)絡(luò)條件下無人駕駛礦車的首個(gè)應(yīng)用。目前，實(shí)現(xiàn)了在5G網(wǎng)絡(luò)下，東礦區(qū)全礦的無人目是目前國內(nèi)數(shù)量最大的踏歌智行完成了無人駕駛在南露天煤礦完成了2臺(tái)SF31904型礦用自卸車的無人化改造，實(shí)現(xiàn)云端調(diào)度平臺(tái)建設(shè)和車輛編組運(yùn)行。于2020年6月，完成項(xiàng)目驗(yàn)收，獲得客戶高度認(rèn)可，隨即進(jìn)入下一階段打造全國基于5G網(wǎng)絡(luò)條件下無人駕駛礦車的首個(gè)應(yīng)用。目前，實(shí)現(xiàn)了在5G網(wǎng)絡(luò)下，東礦區(qū)全礦的無人目是目前國內(nèi)數(shù)量最大的踏歌智行完成了無人駕駛終端組成的露天礦無人駕駛運(yùn)輸全棧式解決方案。踏歌智行的客戶覆蓋能源、金屬等領(lǐng)域的大型國有企業(yè)集團(tuán)和國內(nèi)最大的煤礦EPC中環(huán)協(xié)力等礦山行業(yè)標(biāo)桿行性研究項(xiàng)目向商業(yè)訂單的轉(zhuǎn)化率接近100億歐智庫：踏歌智行露天礦無人駕駛運(yùn)輸全棧式總體解決方案億歐智庫：踏歌智行落地場景分布“睿控”車載系統(tǒng)礦用卡車主動(dòng)安全礦用卡車主動(dòng)安全防撞保護(hù)系統(tǒng)運(yùn)輸全棧式解決方案“御疆”地面系統(tǒng)“天樞”云控平臺(tái)車無人化升級改造。其研發(fā)的“礦用卡車主動(dòng)安全防撞保護(hù)系統(tǒng)”產(chǎn)品是針對露天礦運(yùn)輸?shù)V卡的駕駛員輔助系統(tǒng)。Source:專家訪談，踏歌智行官網(wǎng)校無人駕駛車隊(duì)的碩博士，也有來自車企的智能專家，還有來自于露天設(shè)計(jì)研究機(jī)構(gòu)的智慧礦山專家。易控智駕的團(tuán)隊(duì)擁有億歐智庫：易控智駕的發(fā)展歷程及重大事件?2019年，開始礦區(qū)無人駕駛真實(shí)工礦測試，完成無人駕駛智能調(diào)度平臺(tái)?2020年6月，易控智駕投入無人駕駛車輛達(dá)到12臺(tái)。并在同年獲得興杭國投的數(shù)千萬Pre-A輪投資，以及蔚來和斯道資本的數(shù)千萬A輪投資。億歐智庫：易控智駕核心團(tuán)隊(duì)?張磊先生是易控智駕的聯(lián)合創(chuàng)始人及產(chǎn)品副總裁。張磊先生擁有兩年礦山智能化工作經(jīng)驗(yàn)，曾經(jīng)擔(dān)任宇通自動(dòng)駕駛部門負(fù)責(zé)人并負(fù)責(zé)過新能源車型學(xué)位。曾作為主要人員之一，負(fù)責(zé)某型號火箭控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，現(xiàn)了該型號的首次飛行成功。除此之外，作為阿里菜鳥網(wǎng)絡(luò)ET實(shí)驗(yàn)室早期?孫慶山先生是易控智駕的露天礦總工程師。孫慶山的主要研究方向是露天爆破工程，露天采礦工程，露天數(shù)字化以及露天智能化的應(yīng)用研究，曾主Source:專家訪談,，易控智駕官網(wǎng)易控智駕的技術(shù)體系與落地方案：易控智駕的整體解決方案由地面管理與監(jiān)控系統(tǒng)組成。易控智駕自動(dòng)駕駛方案主要由調(diào)度智慧監(jiān)控平臺(tái)、無人駕駛自卸車、通信基礎(chǔ)設(shè)施等組成。系統(tǒng)搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器等，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)及其他多項(xiàng)技術(shù)，具備信息共享、復(fù)雜環(huán)境感知、自動(dòng)化協(xié)同等功能，在兩億歐智庫：易控智駕總體解決方案露天礦無人駕駛集群管理平臺(tái)整體解決方案數(shù)據(jù)通訊系統(tǒng)V2X通信系統(tǒng)礦車無人駕駛系統(tǒng)V2X通信系統(tǒng)?易控智駕的車載系統(tǒng)融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車內(nèi)網(wǎng)，車外網(wǎng)，車際網(wǎng)的無智慧礦山和設(shè)施組成的運(yùn)輸系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)“安全，高效，減人，節(jié)能”運(yùn)輸。億歐智庫：易控智駕落地場景Source:專家訪談,，易控智駕官網(wǎng)業(yè)級智能化運(yùn)營解決方案。伯鐳科技研究多種機(jī)器的互聯(lián)互通并實(shí)現(xiàn)集群化智能化作業(yè)以及機(jī)器所采集的數(shù)據(jù)價(jià)值的挖掘億歐智庫：伯鐳科技的發(fā)展歷程及重大事件?2017年，獲評2017Venture50中國最具有價(jià)值企業(yè)新芽榜5?2019年3月，在洛陽鉬業(yè)打造完成30輛規(guī)模的自動(dòng)駕駛礦車車隊(duì)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛商業(yè)落地。并在5月，獲得拓金資本數(shù)千萬元的投資。?2020年3月，成為華為“5G+智能礦山”業(yè)務(wù)自動(dòng)駕駛方案供應(yīng)商，億歐智庫：伯鐳科技核心團(tuán)隊(duì)胡心怡先生是伯鐳科技的創(chuàng)始人兼CEO，畢業(yè)于上海交通大學(xué)密西根學(xué)院，并擁有中國國際工商學(xué)院的MBA學(xué)位。曾任職博楊揚(yáng)先生是伯鐳科技的聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO,畢業(yè)于上海交通大學(xué)，并獲得與生命質(zhì)量工程研究所所長。其研究領(lǐng)域?yàn)榉涸跈C(jī)器人技術(shù)以及機(jī)器人Source:伯鐳科技官網(wǎng)伯鐳科技在揚(yáng)州與濰柴達(dá)成合作，基地里有5~10臺(tái)車在運(yùn)行黃河能源烏海智能自動(dòng)駕駛礦用自卸車用于土石方剝離伯鐳科技在揚(yáng)州與濰柴達(dá)成合作，基地里有5~10臺(tái)車在運(yùn)行黃河能源烏海智能自動(dòng)駕駛礦用自卸車用于土石方剝離自主路線規(guī)劃，用最佳路線實(shí)現(xiàn)高效安全的運(yùn)營。泛在機(jī)器人技術(shù)幫助伯鐳科技在多種機(jī)械協(xié)作億歐智庫：伯鐳科技總體解決方案車載感知控制單元伯鐳科技智能駕駛系統(tǒng)多機(jī)械配合系統(tǒng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)云端監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)?伯鐳科技自主研發(fā)的自動(dòng)駕駛算法，車載感知控制單元以及云端監(jiān)控系統(tǒng)具備兼容億歐智庫：伯鐳科技落地場景分布對兩臺(tái)礦卡以及一對兩臺(tái)礦卡以及一臺(tái)電鏟進(jìn)行智能化改裝，實(shí)現(xiàn)了車鏟聯(lián)動(dòng)作業(yè)打造基于5G技術(shù)的無人礦山場景，運(yùn)行車輛達(dá)到30臺(tái)，打造了國內(nèi)礦山最大Source:專家訪談,，伯鐳科技官網(wǎng)Part4.中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛的未來展望Part4.中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛的未來展望安全經(jīng)營機(jī)電技術(shù)中國礦區(qū)自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢：從自動(dòng)駕駛到全礦區(qū)智能的延伸安全經(jīng)營機(jī)電技術(shù)源信息實(shí)時(shí)感知，生產(chǎn)現(xiàn)場全自動(dòng)化作業(yè)，搭建全流程的人-機(jī)-環(huán)-管數(shù)字互聯(lián)高效協(xié)同運(yùn)行；礦區(qū)自動(dòng)駕駛服務(wù)商在完成難度較大的運(yùn)輸環(huán)節(jié)自動(dòng)化億歐智庫：露天礦智能化系統(tǒng)心?單一的提供自動(dòng)駕駛服務(wù)商將不能滿足礦主的需求。在未來，在礦區(qū)場地上需要服務(wù)商完成收集礦區(qū)信息，建立從地址勘探到運(yùn)輸?shù)娜鞒痰娜蝿?wù)。實(shí)現(xiàn)煤礦生產(chǎn)過程智能化運(yùn)行。億歐預(yù)測到2025年，大型煤礦與災(zāi)害嚴(yán)重的煤礦基本實(shí)現(xiàn)智億