TwinCAT 3 CNC實(shí)現(xiàn)EtherCAT驅(qū)動(dòng)器Z脈沖回零

第4頁(yè)TTwinCAT3CNC實(shí)現(xiàn)EtherCAT驅(qū)動(dòng)器Z脈沖回零作者：唐勝?gòu)?qiáng)職務(wù)：華北區(qū)技術(shù)工程師郵箱：s.tang@日期：2022-11-22摘要：對(duì)于設(shè)備的回零操作，通過Z脈沖回零進(jìn)一步提高設(shè)備零點(diǎn)精度，后文將一一詳細(xì)描述。附件：序號(hào)文件名備注歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對(duì)本文檔描述的內(nèi)容做測(cè)試。但是差錯(cuò)在所難免，無(wú)法保證絕對(duì)正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，如有改動(dòng)，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：TF5200_homing_en.pdf目錄1. 功能介紹 31.1. 測(cè)試環(huán)境 31.1.1. 控制器硬件 31.1.2. 控制軟件 31.2. 回零動(dòng)作順序 31.2.1. 特殊的回零方法 31.3. Z脈沖的回零步驟 31.3.1. Phase1動(dòng)作 41.3.2. Phase2動(dòng)作 41.3.3. Phase3動(dòng)作 51.4. 硬件配置示例 6

功能介紹測(cè)試環(huán)境控制器硬件TwinCAT控制制器，PC或者EPC，包括：嵌入式控制器：CX5140-0125工控機(jī)：C6xxx、CP2xxx、CP6xxx等控制軟件筆記本和控制器都是基于TwinCAT3.1Build4024.22版本TC3plc程序回零動(dòng)作順序?qū)τ谀J(rèn)回零，系統(tǒng)的參考零位是根據(jù)零位開關(guān)或z信號(hào)鎖存下位置作為整個(gè)系統(tǒng)的參考零位的?；亓慊痉譃?個(gè)動(dòng)作步驟：1.移動(dòng)到參考零位開關(guān)2.離開參考零位開關(guān)3.移動(dòng)到零位開關(guān)作為參考點(diǎn)以上各個(gè)步驟都可以指定各自的速度去運(yùn)行特殊的回零方法在某些特殊情況下，默認(rèn)回零方法不能滿足系統(tǒng)需求，下面羅列出根據(jù)不同參數(shù)所執(zhí)行的特殊的回零方法：回零遠(yuǎn)離參考點(diǎn)回零不反向回零僅用Z脈沖方式通過反轉(zhuǎn)回零方向和回零信號(hào)高低電平來(lái)參考有效的運(yùn)行方向Z脈沖的回零步驟執(zhí)行Z脈沖的回零需要硬件支持，系統(tǒng)通過探針功能鎖存住Z脈沖的對(duì)應(yīng)位置，所以不同于零點(diǎn)開關(guān)回零方式取決于反向離開零位開關(guān)速度已決定零點(diǎn)的精度，而Z脈沖回零方式不受此速度影響。默認(rèn)的回零方式是不檢測(cè)Z脈沖信號(hào)，當(dāng)回零檢測(cè)完零點(diǎn)開關(guān)信號(hào)后接下來(lái)將繼續(xù)去尋找Z脈沖信號(hào)，參考如下圖3個(gè)不同運(yùn)行階段Phase1動(dòng)作Phase1移動(dòng)到零點(diǎn)開關(guān)方向參數(shù)P-AXIS-00158(ref_richt)回參考點(diǎn)方向P-AXIS-00219(vb_refmax)回參考點(diǎn)快速速度設(shè)定通過切換到系統(tǒng)操作模式到回零模式后，給定指令G74后，開始后就執(zhí)行phase1動(dòng)作需要注意軸應(yīng)該位于零位開關(guān)之前，避免找不到零點(diǎn)開關(guān)情況設(shè)備按照設(shè)定方向機(jī)速度朝開關(guān)方向運(yùn)行后，當(dāng)零點(diǎn)開關(guān)觸發(fā)后，CNC將通知HLI接口軸則停止，緊接著動(dòng)作繼續(xù)進(jìn)入Phase2（如果回零前零位開關(guān)被觸發(fā)則直接進(jìn)入Phase2）Phase2動(dòng)作Phase2反向離開零點(diǎn)開關(guān)方向參數(shù)P-AXIS-00064(fast_from_cam)離開零點(diǎn)開關(guān)快速或慢速P-AXIS-00158(ref_richt)回參考點(diǎn)方向P-AXIS-00219(vb_refmax)回參考點(diǎn)快速速度設(shè)定P-AXIS-00218(vb_reflow)回參考點(diǎn)慢速速度設(shè)定如果phase1動(dòng)作正常完成后phase2是自動(dòng)完成的，軸按照設(shè)定速度反方向離開零點(diǎn)開關(guān)，CNC將通知HLI接口軸則停止，離開速度取決于P-AXIS-00064的速度設(shè)定。結(jié)束后則進(jìn)入Phase3Phase3動(dòng)作Phase3移動(dòng)到零點(diǎn)開關(guān)方向找Z信號(hào)參數(shù)P-AXIS-00084(homing_without_zero_pulse)是否Z脈沖回零P-AXIS-00158(ref_richt)回參考點(diǎn)方向P-AXIS-00218(vb_reflow)回參考點(diǎn)慢速速度設(shè)定如果phase2動(dòng)作正常完成后phase3是自動(dòng)完成的，完成后軸就找到Z脈沖所對(duì)應(yīng)的零點(diǎn)位置。動(dòng)作參照如下圖硬件配置示例參數(shù)P-AXIS-00084(homing_without_zero_pulse)是否Z脈沖回零P-AXIS-00156(ref_ohne_nocken)回參不找零點(diǎn)開關(guān)P-AXIS-00157(ref_ohne_rev)回參不反向示例中已Z脈沖回零方式參數(shù)設(shè)置如下：P-AXIS-00084設(shè)置0，P-AXIS-00156設(shè)置0，此設(shè)定后系統(tǒng)先找零點(diǎn)開關(guān)，后找Z脈沖信號(hào)。P-AXIS-00084設(shè)置0，P-AXIS-00156設(shè)置1，此設(shè)定后則只找Z脈沖信號(hào)，如果整個(gè)行程中只有1個(gè)Z信號(hào)的話可以用這種設(shè)置。P-AXIS-00157設(shè)置為1則碰到零點(diǎn)開關(guān)后不反向，0則碰到零點(diǎn)開關(guān)后反向。CNC下軸參數(shù)中inputoutput的關(guān)聯(lián)項(xiàng)Input中需要添加第三方驅(qū)動(dòng)器中PDO參數(shù)60B9_00touchprobestatus60BA_00touchprobepos1posvalueOutput中需要添加的PDO參數(shù)60B8_00touchprobefunction當(dāng)CNC系統(tǒng)執(zhí)行G74回零指令后，如P-AXIS-00084設(shè)置0執(zhí)行Z脈沖回零方式的話，此時(shí)60B8會(huì)發(fā)出21的探針使能信號(hào)輸出，過程中如果檢測(cè)到Z脈沖信號(hào)后在60BA中獲取到驅(qū)動(dòng)器的位置且60B9狀態(tài)為1，這樣就完成整個(gè)回零動(dòng)作，且保持回零位置的唯一性。相對(duì)于零點(diǎn)開關(guān)回零方式Z脈沖回零精度更高。如下圖所示：上海（中國(guó)區(qū)總部）中國(guó)上海市靜安區(qū)汶水路299弄9號(hào)（市北智匯園）電話 北京分公司北京市西城區(qū)新街口北大街3號(hào)新街高和大廈407室電話 郵箱:beijing@ 廣州分公司廣州市天河區(qū)珠江新城珠江東路16號(hào)高德置地G2603室電話1/2 郵箱:guangzhou@ 成都分公司成都市錦江區(qū)東御街18號(hào)百揚(yáng)大廈2305房電話: