基于ARM的車載導航系統(tǒng)設計

1、課程設計題 目：基于ARM的車載導航系統(tǒng)設計班 級： 姓 名： 學 號： 指導教師： 成 績：電子與信息工程學院信息與通信工程系基于ARM的車載導航系統(tǒng)設計引言隨著我國經濟水平的快速發(fā)展，汽車行業(yè)也蓬勃發(fā)展起來?，F(xiàn)代物流對運輸車輛和貨物安全與準時調運的要求、公交與出租車的運營管理、大型的企事業(yè)單位日常車輛管理也都對車輛的監(jiān)控與導航有迫切的需求。面且隨著旅游行業(yè)的發(fā)展，人們急需要一種可以隨時隨地知道自己方位和目的地的方便設備。GPS(全球定位系統(tǒng))具有全球、全天候工作，定位精度高，功能多，應用廣的特點，通過GPS接收機可以實現(xiàn)精確的自主定位，這為實現(xiàn)車輛的定位和導航奠定了基礎。伴隨ARM處理器、

2、嵌入式操作系統(tǒng)、路徑優(yōu)化控制算法和GPS網(wǎng)絡的成熟，車輛定位導航系統(tǒng)有了新的發(fā)展，可以在短時間內實現(xiàn)定位和最優(yōu)路徑導航。本項目在信息系統(tǒng)終端的設計中采用了ARM處理器和嵌入式操作系統(tǒng)uC/OS-II作為開發(fā)平臺，通過采用ARM處理器可達到最大為60MHz的CPU操作頻率，使得數(shù)據(jù)處理能力大大加強，同時，基于嵌入式操作系統(tǒng)uC/OS-II開發(fā)設計的軟件具備了很強的擴展性和穩(wěn)定性。1.方案簡介1.1功能簡介該嵌入式GPS導航系統(tǒng)由GPS系統(tǒng)獲得當時所在的位置的經緯度，通過換算和地圖匹配在地圖上得到當時的實際位置，然后由用戶輸入目的地，通過A*最短路徑算法計算最短路徑并在矢量地圖上顯示，同時提取GP

3、S提供的速度，時間等信息顯示在屏幕上。1.2硬件實現(xiàn)本嵌入式GPS導航系統(tǒng)的硬件核心是意法半導體ARM7系列中的16/32位RISC處理器STR710FZ2T6芯片，該芯片強大的實時處理能力和豐富的外圍接口非常適合嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)，本系統(tǒng)正是基于該芯片的這些特點面設計的。系統(tǒng)框圖如圖1-1所示。系統(tǒng)以STR710FZ2T6微處理器為核心，與2片512KB的SDRAM(IS61LV25616)、一片8MB的NAND Flash和一片2MB NOR FLASH（SST39LF160）組成。外部添加了用于接收GPS信號的GPS模塊，用于顯示的液晶面板以及鍵盤輸入模塊。1圖1-1 硬件框圖2.軟件設計

4、2.1軟件數(shù)據(jù)設計導航軟件中的數(shù)據(jù)主要是導航地圖的空間數(shù)據(jù),主要由與導航需求相關的一些信息組成，包括道路網(wǎng)幾何形狀、道路等級、道路特征、交規(guī)限制、地理政治邊界、感興趣的點、路標和服務設施等。這些數(shù)據(jù)主要分為兩大類：道路網(wǎng)數(shù)據(jù)和非道路網(wǎng)數(shù)據(jù)。道路網(wǎng)數(shù)據(jù)包括基本的道路網(wǎng)的地理數(shù)據(jù)以及道路上與車輛行駛相關的數(shù)據(jù)。道路網(wǎng)數(shù)據(jù)的主要特征是有較強的拓撲關系。非道路網(wǎng)數(shù)據(jù)主要包括能反映區(qū)域的基本地理面貌的地物信息以及與出行信息相關的單位信息。整個導航數(shù)據(jù)的獲取和錄入可以通過轉換通用的地圖為矢量圖，并且以點代替具體的路面實況。2.2軟件系統(tǒng)設計導航軟件是以導航數(shù)據(jù)庫為數(shù)據(jù)基礎的。針對導航數(shù)據(jù)庫的操作行為.從功

5、能上將導航軟件分為具有導航功能的部分和具有瀏覽功能的部分。導航功能部分是在動態(tài)行進過程中進行導航規(guī)劃服務的，可分為導航定位、地圖匹配、路徑規(guī)劃和路徑引導等模塊。主要通過導航界面與用戶實現(xiàn)交互、瀏覽功能主要是在靜態(tài)過程中對導航的地理信息提供瀏覽查詢服務的通過瀏覽界面與用戶實現(xiàn)交互。軟件系統(tǒng)結構如圖2-1所示。2圖2-1軟件系統(tǒng)框圖2.2.1導航功能模塊設計該方面的設計中主要包括以下4個模塊的設計：(1)導航定位模塊實時地從通信端口讀取數(shù)據(jù).然后進行分析處理，得到可以進行地圖匹配的經、緯度數(shù)據(jù)并將其傳給地圖匹配模塊。(2)地圖匹配模塊根據(jù)導航定位模塊輸入的經緯度在導航數(shù)據(jù)庫中進行匹配。(3)路徑規(guī)

6、劃模塊主要是根據(jù)用戶指定的出發(fā)地和目的地在導航數(shù)據(jù)庫中的道路網(wǎng)絡中規(guī)劃出一條最佳路徑。(4)導航引導模塊將地圖匹配的結果和規(guī)劃好的路徑結合導航地圖數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)以地圖的方式顯示出來。這樣就可以直觀、無誤地引導用戶行進。2.2.2瀏覽功能模塊設計該方面的設計中主要包括以下2個模塊的設計：(1)地圖瀏覽模塊主要是在瀏覽界面中實現(xiàn)對地圖的縮放、平移等基本瀏覽操作。(2)地圖查詢模塊主要是根據(jù)用戶的要求在導航地圖數(shù)據(jù)庫中進行查詢操作并通過瀏覽界面顯示出來。2.3軟件界面設計如前所述，從大的功能上導航軟件分為具有瀏覽功能的部分和具有導航功能的部分。因此在界面方面也設計了兩種不同的界面：瀏覽界面和導航界面。

7、瀏覽界面主要為用戶在 3查找瀏覽相關地理信息過程中提供交互服務。導航界面主要將當前的位置在導航地圖中顯示出來并在實時定位過程中為用戶提供關于導航服務方面的一些交互提示。要求瀏覽界面和導航界面可以實時地進行切換這樣可以方便地為用戶提供所有的功能。2.4嵌入式軟件設計該嵌入式系統(tǒng)采用uC/OSII操作系統(tǒng)，由于MCU的處理功能有限，所以在具體的軟件實現(xiàn)過程中采用多線程技術，如圖2-2所示。圖2-2線程圖 主控線程主要實現(xiàn)界面功能、導航功能中的地圖匹配和導航引導模塊、瀏覽功能中的地圖瀏覽模塊以及這些模塊間的消息派送、接收和處理，同時協(xié)調各個工作線程異步運行。 導航定位線程主要完成導航定位模塊中的接收

8、當前位置數(shù)據(jù)(經、緯度)的功能。在導航過程中運行線程，線程處理函數(shù)把接收到的經、緯度數(shù)據(jù)實時通過消息發(fā)到主線程，由主線程調用地圖匹配模塊作處理。路徑規(guī)劃線程主要完成在道路網(wǎng)中求解最佳路徑的任務。在用戶要求提供最佳路徑時根據(jù)用戶的出發(fā)地和目的地求出一條最佳路徑。在最佳路徑求解算法中采用A*算法。地圖數(shù)據(jù)庫查詢線程主要完成對導航地圖數(shù)據(jù)庫的查詢功能，根據(jù)用戶要求生成線程.完成對相關地理信息的查詢。2.4.1軟件的導航功能由主控線程控制實現(xiàn).其基本實現(xiàn)流程如下(圖2-3)(1)運行導航定位線程從輸入口讀取GPS人線接收到的當前位置的經緯度坐標值。(2)將經緯度坐標轉換到屏幕的像素坐標。(3)根據(jù)當前

9、位置結合導航地圖進行匹配處理，把當前位置信息匹配到地圖上。(4)顯示并實時刷新導航地圖和當前位置。(5)是否求解最佳路徑，若是，則執(zhí)行(6);否則執(zhí)行(4)。(6)在導航數(shù)據(jù)庫中選擇起始和終止位置,運行路徑規(guī)劃線程在道路網(wǎng)數(shù)據(jù)中解算出最佳路徑并顯示到地圖上。4圖2-3.導航功能流程圖2.4.2 GPS數(shù)據(jù)提取GPS板只要處于工作狀態(tài)就會源源不斷地把接收并計算出的GPS導航定位信息通過串口傳送到嵌入式系統(tǒng)中。由于從串口接收的數(shù)據(jù)幀是一長串ASCII碼字節(jié)流，在沒有經過分類提取之前是無法加以利用的。因此，必須通過程序將各個字段的信息從接收到的字節(jié)流中提取出來，將其轉化成有實際意義的，可供高層決策使

10、用的定位信息數(shù)據(jù)。對GPS信息進行提取必須首先明確其幀結構，數(shù)據(jù)幀主要由幀頭、幀尾和幀內數(shù)據(jù)組成。對于不同的數(shù)據(jù)幀，其幀頭是不同的，主要有“$GPGGA”、 “$GPGSA”、“$GPGSV”以及“$GPRMC"等。這些幀頭標識了后續(xù)幀內數(shù)據(jù)的組成和結構特點。各幀均以回車符<CR>和換行符<LF>作為幀尾，標識一幀的結束。對數(shù)據(jù)幀處理，是先對幀頭進行判斷，然后只對感興趣的幀進行數(shù)據(jù)的提取處理。由 5于幀內各數(shù)據(jù)段被逗號分割，因此在處理接收數(shù)據(jù)時一般是首先通過搜尋ASCII碼“$”來判斷是否是幀頭，接著對幀頭的類別進行識別，然后再根據(jù)識別出來的幀類型以及逗號，個

11、數(shù)來確定當前正在讀取的是哪個定位導航參數(shù)，并作出相應的提取和存儲。流程圖如圖2-4所示。圖2-4GPS數(shù)據(jù)接收與提取流程圖2.4.3顯示與查詢通過GPS和人工輸入接收到的數(shù)據(jù)，經過MCU的處理，在地圖上用醒目的顏色顯示出來流程圖如下：6圖2-5顯示流程圖3.可靠性分析在導航定位系統(tǒng)中GPS系統(tǒng)是口前世界上應用得最為廣泛的，其功能作用已廣為人所接受，加之GPS的接收模塊的種類也很多，選擇余地很大，可根據(jù)系統(tǒng)要求的精度、體積、定時標準加以選擇。而且，隨著美國取消了其SA政策，提高了輸出導航電文的定位精度，使得GPS信號在被接收后不需經過GPS差分站的差分處理，其定位精度也能至少小于15米，這對于大

12、多數(shù)民用系統(tǒng)是完全足夠的。而且，GPS是一個全天候的系統(tǒng)，極少有工作盲區(qū)，除非在有著較為嚴重的空間遮擋的情況下，一般GPS天線都可以較為順利的接收到GPS信號。同時，國內外相關行業(yè)的產品己大量運用該技術，因此，將GPS定位系統(tǒng)應用于本導航系統(tǒng)不僅具有很高的可行性，還具有相當?shù)目煽啃浴？偨Y課程設計的過程是對所學知識應用的過程，通過課程設計，能夠加深對所學理論知識的理解，學會如何運用所學的知識。由于所學的知識有限，在完成課程設計的過程中，遇到過很多困難，查閱了大量的資料和文獻，從中也學會了很多書本上沒有的知識，此外，通過課程設計的過程，也檢驗出自己不會的東西，知道自己在什么方面還需要學習和努力。 7參考文獻1 管素清，劉捷