機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計參考-3

1、機電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計XY數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設(shè)計說明書學校名稱： 班級學號： 學生姓名： 班 級： 2016年4月 目 錄機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計任務書1 總體方案1.1導軌副的選用1.2 絲桿螺母副的選用1.3 減速裝置的選用1.4 伺服電動機的選用1.5 檢測裝置的選用2工作臺銑削力的計算3.直線滾動導軌副的計算與選型3.1滑塊承受工作載荷Fmax的計算與型號選擇3.2距離額定壽命L的計算4滾珠絲桿螺母副的計算與選型4.1最大工作載荷Fm的計算4.2最大動載荷FQ的計算4.3初選絲桿型號4.4絲桿傳動效率的計算4.5絲桿剛度的驗算4.6絲桿壓桿穩(wěn)定性的校核5.步進電機減速箱的選用6.步進

2、電機的計算與選型6.1步進電機轉(zhuǎn)軸上加載的總轉(zhuǎn)動慣量Jeq6.2步進電機轉(zhuǎn)動軸上總的等效負載轉(zhuǎn)矩Teq6.3步進電機最大靜轉(zhuǎn)矩的選擇6.4步進電機性能校核7.反饋檢測裝置的選用8.步進電機驅(qū)動器的選用9.設(shè)計總結(jié)參考文獻1張建民.機電一體化系統(tǒng)設(shè)計第三版.高等教育出版社2尹志強.系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導書.機械工業(yè)出版社附圖紙：設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果設(shè)計任務：題目：X-Y數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設(shè)計任務：設(shè)計一種供立式數(shù)控銑床使用的X-Y數(shù)控工作臺，主要參數(shù)如下：1）立銑刀最大直徑d=12mm；2）立銑刀齒數(shù)Z=2；3）最大銑削寬度；4）最大背吃刀量；5）加工材料為碳鋼；6）X、Y方向的脈沖

3、當量/脈沖；7）X、Y方向的定位精度均為；8）工作臺導軌長度為1260mm；9）工作臺空載最快移動速度；10）工作臺進給最快移動速度；11）移動部件總重量為1000N；12）絲桿有效行程為920mm。一、總體方案的確定1 機械傳動部件的選擇1.1導軌副的選用 要設(shè)計的X-Y工作臺是用來配套輕型的立式數(shù)控銑床的，需要承受的載荷不大，但脈沖當量小、定位精度高，因此，決定選用直線滾動導軌副，它具有摩擦系數(shù)小、不易爬行、傳動效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝預緊方便等優(yōu)點。1.2絲桿螺母副的選用 伺服電動機的旋轉(zhuǎn)運動需要通過絲桿螺母副轉(zhuǎn)換成直線運動，要滿足0.005mm的脈沖當量和的定位精度，滑動滑動絲桿副無能為

4、力，只有選用滾珠絲桿副才能達到。滾珠絲桿副的傳動精度高、動態(tài)響應快、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長、效率高，預緊后可消除反向間隙。1.3減速裝置的選用 選擇了步進電動機和滾珠絲桿副以后，為了圓整脈沖當量，放大電動機的輸出轉(zhuǎn)矩，降低運動部件折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動慣量，可能需要減速裝置，且應有消設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果間隙機構(gòu)。為此，決定采用無間隙齒輪傳動減速箱。1.4伺服電動機的選用 任務書規(guī)定的脈沖當量尚未達到0.001mm，定位精度也未達到微米級，空載最快速度也只有3800mm/min。因此，本設(shè)計不必采用高檔次的伺服電動機，如交流伺服電動機或直流伺服電動機等，可以選用性能好一些的步進電動機，

5、如混合式步進電動機，以降低成本，提高性價比。1.5檢測裝置的選用 選用步進電動機作為伺服電動機后，可選開環(huán)控制，也可選閉環(huán)控制。任務書所給的精度對于步進電動機來說還是偏高的，為了確保電動機在運轉(zhuǎn)過程中不受切削負載和電網(wǎng)的影響而失步，決定采用半閉環(huán)控制，擬在電動機的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢測電動機的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應與步進電動機的步距角相匹配。考慮到X、Y兩個方向的加工范圍相同，承受的工作載荷相差不大，為了減少設(shè)計工作量，X、Y兩個坐標的導軌副、絲桿螺母副、減速裝置、伺服電動機，以及檢測裝置擬采用相同的型號與規(guī)格。2.控制系統(tǒng)的設(shè)計1)設(shè)計的X-Y工作臺準備用在

6、數(shù)控銑床上，其控制系統(tǒng)應該具有單坐標定位、兩坐標直線插補與圓弧插補的基本功能，所以控制系統(tǒng)應該設(shè)計成連續(xù)控制型。2)對于步進電動機的半閉環(huán)控制，選用MCS-51系列的8位單片機AT89C52作為控制系統(tǒng)的CPU，應該能夠滿足任務書給定的相關(guān)指標。3)要設(shè)計一臺完整的控制系統(tǒng)，在選擇CPU之后，還需要擴展程序儲存器、數(shù)據(jù)存儲器、鍵盤與顯示電路、I/O接口電路、D/A轉(zhuǎn)換電路、串行接口電路等。4)選擇合適的驅(qū)動電源，與步進電動機配套使用。三、機械傳動部件的計算與選型1.導軌上移動部件的重量估算按照下導軌上面移動部件的重量來進行估算。包括工件、夾具、工作平臺、上層電動機、減速箱、滾珠絲杠副、直線滾動

7、導軌副、導軌座等，估計重量約為1800N。 設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果2.銑削力的計算設(shè)零件的加工方式為立式銑削，采用硬質(zhì)合金立銑刀，工件的材料為碳鋼。則由表3-7查得立銑時的銑削力計算公式為： (1) 今選擇銑刀直徑d=12mm，齒數(shù)Z=2，為了計算最大銑削力，在不對稱銑削的情況下，取得最大銑削寬度，背吃刀量，每齒進給量，銑刀轉(zhuǎn)速n=300r/min。則由(1)式求得最大銑削力：采用立銑刀進行圓柱銑削時，各銑削力之間的比值可由表3-5查得，結(jié)合圖3-4a，考慮逆銑時的情況，可估算三個方向的銑削力分別為：，。圖3-4a為臥銑情況，現(xiàn)在考慮立銑，則工作臺受到垂直方向的銑削力，受到水平方向

8、的銑削力分別和。今將水平方向較大的銑削力分配給工作臺的縱向（絲桿軸線方向），則縱向銑削力，徑向銑削力。3.直線滾動導軌副的計算與選型（1）滑塊承受工作載荷的計算及導軌型號的選取 工作載荷是影響直線滾動導軌副使用壽命的重要因素。本設(shè)計中的X-Y工作臺為水平布置，采用雙導軌、四滑塊的支承形式?？紤]最不利的情況，即垂直于臺面的工作載荷全部由一個滑塊承擔，則單滑塊所受的最大垂直方向載荷為： (2)830NG=1000NF=315.4N設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果其中，移動部件重量G=1000N，外加載荷，代入式（2），得最大工作載荷。查表3-41，根據(jù)工作載荷，初選直線滾動導軌副的型號為KL系列

9、的JSA-LG15型，其額定動載荷，額定靜載荷。（2）距離額定壽命L的計算 上述選取的KL系列JSALG15型導軌副的滾道硬度為60HRC，工作溫度不超過100攝氏度，每根導軌上配有兩只滑塊，精度為4級，工作速度較低，載荷不大。查表3-36表3-40，分別取硬度系數(shù)、溫度系數(shù)、接觸系數(shù)、精度系數(shù)、載荷系數(shù)，代入式（3-33），的距離壽命：遠大于期望值50km，故距離額定壽命滿足要求。4.滾珠絲杠螺母副的計算與選型（1）最大工作載荷的計算 如前頁所述，在立銑時，工作臺受到進給方向的載荷（與絲杠軸線平行），受到橫向的載荷（與絲杠軸線垂直），受到垂直方向的載荷（與工作臺垂直）。已知移動部件總重量G=

10、1000N，按矩形導軌進行計算，查表3-29，取顛覆力矩影響系數(shù)K=1.1，滾動導軌上的摩擦因數(shù)=0.005 。求得滾珠絲杠副的最大工作載荷：（2）最大動載荷的計算 設(shè)工作臺在承受最大銑削力時的1011.9N設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果最快進給速度v=520mm/min，初選絲杠導程，則此時絲杠轉(zhuǎn)速。取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h，代入，得絲杠壽命系數(shù).6 (單位為r) 。查表3-30，取載荷系數(shù)，滾道硬度為60HRC時，取硬度系數(shù)，代入式（3-23），求得最大載荷：（3）初選型號 根據(jù)計算出的最大載荷和初選的絲杠導程，查表3-31，選擇濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)的G系列25

11、04-3型滾珠絲杠副，為內(nèi)循環(huán)固定反向器單螺母式，其公稱直徑為16mm，導程為4mm。循環(huán)滾珠為3圈1列，精度等級取5級，額定動載荷為5992N。大于，滿足要求。（4）傳動效率的計算 將公稱直徑，導程，代入，得絲杠螺旋升角。將摩擦角=10代入，得傳動效率。（5）剛度的驗算1)X-Y工作臺上下兩層滾珠絲杠副的支承均采用“單推單推”的方式，見書后插頁圖6-23。絲杠的兩端各采用一對推理角接觸球軸承，面對面組配，左、右支承的中心距離約為a=500mm ；鋼的彈性模量；查表3-31，得滾珠直徑，絲杠底徑，絲杠截面面積。忽略式（3-25）中的第二項，算得絲杠在工作載荷作用下產(chǎn)生的拉/壓變形量v=520m

12、m/minT=15000h.63080.5N設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果。2）根據(jù)公式，求得單圈滾珠數(shù)Z=17；該型號絲杠為單螺母，滾珠的圈數(shù)列數(shù)為31，代入公式，得滾珠總數(shù)量。絲杠預緊時，取軸向預緊力。則由式（3-27），求得滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量。因為絲杠加有預緊力，且為軸向負載的1/3，所以實際變形量可減小一半，取。3)將以上算出的和代入，求得絲杠總變形量（對應跨度500mm）。本例中，絲杠的有效行程為670mm，由表3-27知，5級精度滾珠絲杠有效行程在630800mm時，行程偏差允許達到36m，可見絲杠剛度足夠。（6）壓桿穩(wěn)定性校核 根據(jù)公式（3-28）計算失穩(wěn)時的臨界載

13、荷。查表3-34，取支承系數(shù)；由絲杠底徑求得截面慣性矩；壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)K取3（絲杠臥式水平安裝）；滾動螺母至軸向固定處的距離a取最大值900mm。代入式（3-28），得臨界載荷，遠大于工作載荷，故絲杠不會失穩(wěn)。綜上所述，初選的滾珠絲杠副滿足使用要求5 步進電動機減速箱的選用為了滿足脈沖當量的設(shè)計要求，增大步進電動機的輸出轉(zhuǎn)矩，同時也是為了使?jié)L珠絲杠和工作臺的轉(zhuǎn)動慣量折算到電動機轉(zhuǎn)軸上盡可能地小，今在步進電動機的輸出軸上安裝一套齒輪減速箱。采用一級減速，步進電機的輸出軸與小齒輪連接，337.3N設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果滾珠絲杠的軸頭與大齒輪連接。其中大齒輪設(shè)計成雙片結(jié)構(gòu)，采用圖3-8

14、所以的彈簧錯齒法消除側(cè)隙。已知工作臺的脈沖當量脈沖，滾珠絲杠的導程，初選步進電機的步進角。根據(jù)式（3-12），算得減速比： 本設(shè)計選用常州市新月電機有限公司生產(chǎn)的JBF-3型齒輪減速箱。大小齒輪模數(shù)均為，齒數(shù)比為50：24，材料為45調(diào)制剛，齒表面淬硬后達55HRC。減速箱中心距為，小齒輪厚度為20，雙片大齒輪厚度均。6步進電動機的計算與選型步進電動機的計算與選型參見第四章第三節(jié)相關(guān)內(nèi)容。（1）計算加在步進電機轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量 已知：滾珠絲杠的公稱直徑，總長，導程，材料密度；移動部件總重力；小齒輪度，直徑；大齒輪度，直徑；轉(zhuǎn)動比。如表4-1所示，算得各個零件部件的轉(zhuǎn)動慣量如下（具體計算過程從

15、略）：滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量；拖板折算到絲杠上的轉(zhuǎn)動慣量；小齒輪的轉(zhuǎn)動慣量；大齒輪的轉(zhuǎn)動慣量。初選步進電動機型號為90BYG2602，為兩相混合式，由常州寶馬集團公司生產(chǎn)，二相八拍驅(qū)動時步距角，從表4-5設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果查得該型號電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量。則加在步進電機轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量為： (2) 計算加子在步進電機轉(zhuǎn)軸上的等效負載轉(zhuǎn)矩 分快速空載起動和承受最大工作負載兩種情況進行計算。1） 快速空載起動時電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩由式(4-8)可知，包括三部分：一部分是快速空載起動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩；一部分是移動部件運動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩；還有一部分是

16、滾珠絲杠預緊后折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩。因為滾珠絲杠副傳動效率很高，根據(jù)式(4-12)可知，相對于和很小，可以忽略不計。則有： (6-13)根據(jù)式(4-9)，考慮傳動鏈的總效率，計算快速空載起動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸的最大加速轉(zhuǎn)矩： （6-14）式中對空載最快移動速度的步進電動機最高轉(zhuǎn)速，單位為r/min；步進電動機由靜止到加速到n轉(zhuǎn)速所需的時間，單位為s。其中： （6-15）設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果式中空載最快移動速度，任務書指定為3800mm/min； 步進電動機步距角，預選電動機為； 脈沖當量，本例脈沖。將以上各值代入式(6-15)，算得r/min設(shè)步進電動機由靜止到加速至

17、n轉(zhuǎn)速所需時間t=0.4s，傳動鏈總效率=0.7。則由式(6-14)求得：由式(4-10)可知，移動部件運動時，折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩為： （6-16）式中導軌的摩擦因數(shù)，滾動導軌取0.005;垂直方向的銑銷力，空載時取0;傳動鏈總效率，取0.7。則由式(6-16)，得：最后由式(6-13)求得快速空載起動時電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩：2)最大工作負載狀態(tài)下電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩T由式(4-13)可知，T包括三部：一部分是折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的最大工作負載轉(zhuǎn)矩T;一部分是移動部件運動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩T;還有一部分是滾珠絲杠預緊后折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩T，T相對于

18、T和T很小，可以忽略不計。則有：r/min設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果其中，折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的最大工作負載轉(zhuǎn)矩T由式(4-14)計算。本例中在對滾珠絲杠進行計算的時候，已知沿著絲杠軸線方向的最大進給載荷F=913N.m，則有：將以上各值代入式(6-15)，算得r/min設(shè)步進電動機由靜止到加速至n轉(zhuǎn)速所需時間t=0.4s，傳動鏈總效率=0.7。則由式(6-14)求得：由式(4-10)可知，移動部件運動時，折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩為：式中導軌的摩擦因數(shù)，滾動導軌取0.005;垂直方向的銑銷力，空載時取0;傳動鏈總效率，取0.7。則由式(6-16)，得：最后由式(6-13)求得快速空載

19、起動時電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩：2)最大工作負載狀態(tài)下電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩T由式(4-13)可知，T包括三部：一部分是折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的最大工作負載轉(zhuǎn)矩T;一部分是移動部件運動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩T;還有一部分是滾珠絲杠預緊后折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩T，T相對于T和T很小，可以忽略不計。則有： r/min 設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果（6-18）其中，折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的最大工作負載轉(zhuǎn)矩T由式(4-14)計算。本例中在對滾珠絲杠進行計算的時候，已知沿著絲杠軸線方向的最大進給載荷F=913N.m，則有：再由式(4-10)可知，移動部件運動時，折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的

20、摩擦轉(zhuǎn)矩為：最后由式(6-18)，求得最大工作負載狀態(tài)下電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩為：經(jīng)過上述計算后，得到加在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的最大等效負載轉(zhuǎn)矩應為：（3） 步進電動機最大靜轉(zhuǎn)矩的選定 考慮到步進電動機的驅(qū)動電源受電網(wǎng)電壓影響較大，當輸入電壓降低時，其輸出轉(zhuǎn)矩會下降，可能造成丟步，甚至堵轉(zhuǎn)。因此，根據(jù)T來選擇步進電動機的最大靜轉(zhuǎn)矩時，需要考慮安全系數(shù)。本例中取安全系數(shù)K=4，則步進電動機的最大靜轉(zhuǎn)矩應滿足： （6-20）上述初選的步進電動機型號為90BYG2602，由表4-5查得該型號電動機的最大靜轉(zhuǎn)矩?？梢?，滿足式(6-20)的要求。（4）步進電動機的性能校核1）最快工進速度時電動機輸出轉(zhuǎn)矩

21、校核 任務書給定工作臺最快工進速度v=520mm/min，脈沖當量 =0.005mm/脈沖，由式(4-16)求出電動機對應的運行頻率設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果f=520/(60*0.005)Hz =1733hz。從90BYG2602電動機的運行矩頻特性曲線圖6-24可以看出，在此頻率下，電動機的輸出轉(zhuǎn)矩，遠遠大于最大工作負載轉(zhuǎn)矩，滿足要求。2)最快空載移動時電動機輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務書給定工作臺最快空載移動速度v=3800mm/min，仿照式(4-16)求出電動機對應的運行頻率f=3800/(60*0.005)Hz=12666Hz。從圖6-24查得，在此頻率下，電動機的輸出轉(zhuǎn)矩，大于快速

22、空載起動時的負載轉(zhuǎn)矩，滿足要求。4)最快空載移動時電動機運行頻率校核 與最快空載移動速度v=3800mm/min對應的電動機運行頻率為f=12666Hz。查表4-5可知90BYG2602電動機的空載運行頻率可達20000Hz，可見沒有超出上限。5)起動頻率的計算 已知電動機轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量，電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，電動機轉(zhuǎn)軸不帶任務負載時的空載起動頻率 (查表4-5)。則由式(4-17)可以求出步進電動機克服慣性負載的起動頻率：上式說明，要想保證步進電動機起動時不失步，任何時候的起動頻率都必須小于614Hz。實際上，在采用軟件升降頻時，起動頻率選得更低，通常只有100Hz(即100脈沖/s)。

23、綜上所述，本例中工作臺的進給傳動選用90BYG2602步進電動機，滿足設(shè)計要求。7. 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的選用本設(shè)計所選步進電動機采用半閉環(huán)控制，可在電動機的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢驗電動機的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應與步進電動機的步距角相匹配。設(shè) 計 計 算 與 說 明主要結(jié)果由步進電動機的步距角=0。75，可知電動機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)時，需要控制系統(tǒng)發(fā)出360/=480個步進脈沖?？紤]到增量式旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的A、B相信號，可以送到四倍頻電路進行電子四細分（見第四章第五節(jié)相關(guān)內(nèi)容），因此，編碼器的分辨力可選120線。這樣控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進脈沖，電動機轉(zhuǎn)過一個步距角，編碼器對應

24、輸出一個脈沖信號。本例選擇編碼器型號為ZLKA12005VO10H：盤狀空心型?？讖?0mm，與電動機尾部出軸相匹配，電源電壓+5V。每轉(zhuǎn)輸出120個A/B脈沖，信號為電壓輸出，生產(chǎn)廠家為長春光機數(shù)顯技術(shù)有限公司。 6 5 4 3 2 1 0 10 圖6-24 90BYG2602 步進電動機 的運行矩頻特性曲線四、工作臺機械裝配圖的繪制在完成直線滾動導軌副、滾珠絲杠螺母副、齒輪減速箱、步進電動機，以及旋轉(zhuǎn)編碼器的計算與選型后，就可以著手繪制工作臺的機械裝配圖了。繪圖過程中的有關(guān)注意事項參見本章第一節(jié)相關(guān)內(nèi)容繪制后的X-Y數(shù)控工作臺機械裝配圖如數(shù)后插頁圖6-23所示。五、工作臺控制系統(tǒng)的設(shè)計X-

25、Y數(shù)控工作臺的控制系統(tǒng)設(shè)計，可以參考本章第一節(jié)的車床數(shù)控系統(tǒng)，但在硬件電路上需要考慮步進電動機（編碼器）反饋信號的處理，在軟件上要實現(xiàn)半閉環(huán)的控制算法。六、步進電動機驅(qū)動電源的選用本例中X、Y向步進電動機均為90BYG2602型，生產(chǎn)廠家為常州寶馬集團與公司。查表4-14選擇與之配套的驅(qū)動電源為BD28Nb型，輸入電壓100VAC，相電流4A，分配方式為二相八拍。該驅(qū)動電源與控制器的接線方式如圖6-25所示。七、增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的選用本設(shè)計所選步進電動機采用半閉環(huán)控制，可在電動機的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢驗電動機的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應與步進電動機的步距角相匹配。由步進電動機的步距角=0.75，可知電動機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)時，需要控制系統(tǒng)發(fā)出360/=480個步進脈沖?？紤]到增量式旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的A、B相信號，可以送到四倍頻電路進行電子四細分（見第四章第五節(jié)相關(guān)內(nèi)容），因此，編碼器的分辨力可選120線。這樣控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進脈沖，電動機轉(zhuǎn)過一個步距角，編碼器對應輸出一個脈沖信號。本例選擇編碼器型號為ZLKA12005VO10H：盤狀空心型?？讖?0mm，與電動機尾部出軸相匹配，電源電壓+5V。每轉(zhuǎn)輸出120個A/B脈沖，信號