D2+h電機(jī)調(diào)試步驟

1、 D2D2驅(qū)動(dòng)器設(shè)定及驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器設(shè)定及驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)D2驅(qū)動(dòng)器，以色列Mega-FABS軍工驅(qū)動(dòng)器大綱大綱1.Lightening的基本操作的基本操作2.使用使用Lightening設(shè)定與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)設(shè)定與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)3.驅(qū)動(dòng)器外部驅(qū)動(dòng)器外部接線接線及及CN6CN6腳位定義腳位定義4.I/O設(shè)定介紹設(shè)定介紹5.參數(shù)的保存參數(shù)的保存LIGHTENING的基本操作的基本操作D2驅(qū)動(dòng)器軟體驅(qū)動(dòng)器軟體Lightening安裝安裝Step 2 點(diǎn)選點(diǎn)選setup.exe,在路徑在路徑:Lightening 0.167mega_fabs_installStep 1 解壓縮解壓縮Lightening .zip

2、Step 3按按Start開始安裝開始安裝Lightening並等待安裝並等待安裝完成完成Step 4安裝安裝USB驅(qū)動(dòng)程式驅(qū)動(dòng)程式(D2驅(qū)動(dòng)器用驅(qū)動(dòng)器用)Step 5完成安裝完成安裝 如何開啟如何開啟Lightening在桌面在桌面雙擊雙擊點(diǎn)選點(diǎn)選開啟打開后，出現(xiàn)打開后，出現(xiàn)以下界面以下界面 D2驅(qū)動(dòng)器連線設(shè)定驅(qū)動(dòng)器連線設(shè)定Step 3Step 2通訊阜選擇通訊阜選擇Step1軟體與韌體版次確認(rèn)與更新軟體與韌體版次確認(rèn)與更新Step 1Step 2 選擇選擇到最到最底底最最新要更換新要更換的韌體版次的韌體版次Step 3Step 4選擇要不要選擇要不要參數(shù)檔案?jìng)浞輩?shù)檔案?jìng)浞軸tep 5St

3、ep 6完成更新完成更新Lightening主要介面主要介面快速監(jiān)控快速監(jiān)控 呈現(xiàn)馬達(dá)或是驅(qū)動(dòng)器的狀況狀態(tài)狀態(tài)呈現(xiàn)目前錯(cuò)誤或是警告訊息主要功能圖示主要功能圖示將參數(shù)存入將參數(shù)存入Flash將驅(qū)動(dòng)器參將驅(qū)動(dòng)器參數(shù)存入檔案數(shù)存入檔案從檔案讀參從檔案讀參數(shù)到驅(qū)動(dòng)器數(shù)到驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器重置驅(qū)動(dòng)器重置韌體版本韌體版本LighteningLightening語(yǔ)言切換語(yǔ)言切換Lightening支援依序英文繁體中文簡(jiǎn)體中文日語(yǔ)Step 1點(diǎn)選點(diǎn)選LanguageStep 2選擇適合您的語(yǔ)言選擇適合您的語(yǔ)言主要功能說(shuō)明 使用使用Lightening設(shè)定設(shè)定 伺服伺服馬達(dá)馬達(dá) 馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)三步曲馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)三步曲1.參數(shù)設(shè)

4、定中心參數(shù)設(shè)定中心2.相位初始設(shè)定相位初始設(shè)定3.性能測(cè)試性能測(cè)試1.馬達(dá)型號(hào)與 附載參數(shù)設(shè)定2.編碼器設(shè)定3.模式設(shè)定1.方向確認(rèn)2.Auto Tune3.相位初始1.運(yùn)動(dòng)測(cè)試2.剛性調(diào)整3.性能檢測(cè) 一步曲參數(shù)設(shè)定 之馬達(dá)類型選擇Step 1從主畫面從主畫面點(diǎn)選圖示點(diǎn)選圖示FRLS1020506A,第九位是5，對(duì)應(yīng)FRLS10XX5.MOT輸入數(shù)值後文字輸入數(shù)值後文字框會(huì)顯示框會(huì)顯示黃色黃色,請(qǐng)請(qǐng)?jiān)侔存I盤再按鍵盤Enter確認(rèn)確認(rèn)，變?yōu)?，變?yōu)榘咨咨潘沅浫氤晒Σ潘沅浫氤晒?一步曲參數(shù)設(shè)定之 編碼器設(shè)定編碼器設(shè)定Step 1點(diǎn)選點(diǎn)選Encoder 一步曲參數(shù)設(shè)定 之操作方式設(shè)定Step 1

5、調(diào)機(jī)時(shí)先選調(diào)機(jī)時(shí)先選單機(jī)作業(yè)方式單機(jī)作業(yè)方式Step 1點(diǎn)選點(diǎn)選Mode電子齒輪比及操作方式選擇及設(shè)定，可參閱第二十八頁(yè)參數(shù)計(jì)算與儲(chǔ)存參數(shù)計(jì)算與儲(chǔ)存 三項(xiàng)參數(shù) 皆設(shè)定完成後記得點(diǎn)選OK 完成後點(diǎn)選Send to RAM 完成設(shè)定12二步曲相位初始化二步曲相位初始化STEP1,按EXECUTESTEP2,按proceed幾秒,成功后此燈會(huì)變亮參數(shù)保存參數(shù)保存STEP 2完完成后按成后按F6回回到主界面，到主界面，執(zhí)行保存執(zhí)行保存121.執(zhí)行完以上步驟，如通過(guò)上位機(jī)控制，驅(qū)動(dòng)器已設(shè)置完全。2.如需通過(guò)驅(qū)動(dòng)器本身控制，運(yùn)行伺服看機(jī)臺(tái)效果，可進(jìn)行第三步曲。 三步曲之三步曲之性能測(cè)試性能測(cè)試- -功能介

6、紹功能介紹Servo off(緊急時(shí)可按緊急時(shí)可按鍵盤鍵盤F12)Servo on設(shè)定目前位設(shè)定目前位置為零點(diǎn)置為零點(diǎn)伺服剛性伺服剛性調(diào)整調(diào)整單位選擇單位選擇運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)定運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)定(由控制器送命令由控制器送命令時(shí)此值為極限值時(shí)此值為極限值)狀態(tài)狀態(tài)監(jiān)控監(jiān)控Step 1按按F6從從主畫面主畫面點(diǎn)選圖示點(diǎn)選圖示 性能測(cè)試性能測(cè)試- -運(yùn)動(dòng)功能介紹運(yùn)動(dòng)功能介紹回原點(diǎn)回原點(diǎn)吋動(dòng)吋動(dòng)相對(duì)移動(dòng)相對(duì)移動(dòng)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)選擇方向觸發(fā)選擇方向觸發(fā)相對(duì)移動(dòng)或吋動(dòng)相對(duì)移動(dòng)或吋動(dòng) 性能測(cè)試性能測(cè)試- -測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)Step 1選擇單位選擇單位,建議先選建議先選mmStep 2 運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)定運(yùn)

7、動(dòng)參數(shù)設(shè)定, ,一開始請(qǐng)使用較慢速度一開始請(qǐng)使用較慢速度可如下設(shè)定可如下設(shè)定Step 4慢慢吋動(dòng)到負(fù)極限慢慢吋動(dòng)到負(fù)極限,看運(yùn)動(dòng)看運(yùn)動(dòng)是否平順是否平順,若有抖動(dòng)或異音若有抖動(dòng)或異音降低降低Primary CG,Step 3 寸動(dòng)測(cè)試寸動(dòng)測(cè)試選擇選擇Jog 性能測(cè)試性能測(cè)試- -測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)Step 5 到負(fù)極限附近到負(fù)極限附近按按Zero設(shè)定為設(shè)定為0座標(biāo)座標(biāo)Step 6 吋動(dòng)到正吋動(dòng)到正極限附近極限附近Step 7可從位置可從位置 顯示顯示得知接近正極限處座得知接近正極限處座標(biāo)標(biāo),可將可將P2設(shè)為此值設(shè)為此值,待作全行程待作全行程P2P測(cè)試測(cè)試 性能測(cè)試性能測(cè)試- -測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)St

8、ep 8 選擇點(diǎn)對(duì)點(diǎn)選擇點(diǎn)對(duì)點(diǎn)移動(dòng)移動(dòng)Step 9 點(diǎn)選點(diǎn)選Go P1可移可移動(dòng)到負(fù)極限動(dòng)到負(fù)極限,點(diǎn)選點(diǎn)選Go P2可移動(dòng)到正極限可移動(dòng)到正極限Step 10 確認(rèn)按確認(rèn)按P1或或P2都不會(huì)有碰撞都不會(huì)有碰撞問(wèn)題問(wèn)題,可將速度與加速度提高測(cè)試性能可將速度與加速度提高測(cè)試性能 性能測(cè)試性能測(cè)試- -剛性調(diào)整剛性調(diào)整Step 12 調(diào)整剛性完成後調(diào)整剛性完成後,請(qǐng)將請(qǐng)將速度與速度與加減速度提高大於控制器最大命令值加減速度提高大於控制器最大命令值,避免控制器命令被此設(shè)定值限制避免控制器命令被此設(shè)定值限制Step 11 確認(rèn)確認(rèn)Settling Time是是否在要求範(fàn)圍否在要求範(fàn)圍,若剛性不夠請(qǐng)若剛

9、性不夠請(qǐng)加大加大CG,最大盡量不超過(guò)最大盡量不超過(guò)1,會(huì)會(huì)抖動(dòng)則降低抖動(dòng)則降低CG,值不得為值不得為0Step 11 設(shè)定整定設(shè)定整定框範(fàn)圍與反彈跳框範(fàn)圍與反彈跳時(shí)間時(shí)間模式設(shè)定模式設(shè)定Step 3 設(shè)定需求模式設(shè)定需求模式Step 1 點(diǎn)選參數(shù)設(shè)定點(diǎn)選參數(shù)設(shè)定中心中心Step 2 點(diǎn)選操作模式點(diǎn)選操作模式Step 4若要透過(guò)若要透過(guò)Input切換模式才選切換模式才選否則預(yù)設(shè)否則預(yù)設(shè)None模式設(shè)定模式設(shè)定- -位置模式位置模式Step3設(shè)定脈波格式設(shè)定脈波格式Step 2電子齒輪比電子齒輪比(Electronic Gear )Step 2設(shè)定訊號(hào)設(shè)定訊號(hào)差動(dòng)或是單端差動(dòng)或是單端Step 1選

10、擇選擇Position Mode操作模式操作模式- -速度模式速度模式設(shè)定1V為多少mm/s，以本圖為例100mm/s=1V 故10V=1000mm/s有些驅(qū)動(dòng)器設(shè)定為10V=XXmm/s與 D1驅(qū)動(dòng)器不同設(shè)定時(shí)請(qǐng)?zhí)貏e注意操作模式操作模式- -轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩/ /電流模式電流模式設(shè)定1V為多少A，以本圖為例0.848=1V 故10V=8.48A有些驅(qū)動(dòng)器設(shè)定為10V=XX A與D1驅(qū)動(dòng)器不同設(shè)定時(shí)請(qǐng)?zhí)貏e注意接線接線CN6 腳位功能說(shuō)明腳位功能說(shuō)明接線接線CN6 腳位功能說(shuō)明腳位功能說(shuō)明外部接線外部接線說(shuō)明說(shuō)明編碼器線接口編碼器線接口CN7控制線接控制線接口口CN6市電單相市電單相220V電電壓，對(duì)應(yīng)壓，對(duì)應(yīng)接接L1,L2以及地線以及地線L1C與與L1并聯(lián)并聯(lián)L2C與與L2并聯(lián)并聯(lián)CN2接口，用于帶剎車電接口，用于帶剎車電機(jī)，接線規(guī)范：機(jī)，接線規(guī)范：1. 24V正極聯(lián)入正極聯(lián)入+24V孔，負(fù)極聯(lián)孔，負(fù)極聯(lián)RTN.2. 動(dòng)力線之動(dòng)力線之B+,B-對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)B+,B-孔。孔。CN3,USB線聯(lián)接電腦線聯(lián)接電腦調(diào)試調(diào)試IO設(shè)定介紹Input設(shè)定設(shè)定Input功能狀態(tài)顯示-作動(dòng)時(shí)亮綠燈邏輯反向(Invert)設(shè)定方式請(qǐng)參