PLSY指令的應(yīng)用詳解

1、158實(shí)訓(xùn)柜 兩相混合式步進(jìn)電機(jī)控制PLSY：16位連續(xù)執(zhí)行型脈沖輸出指令 DPLSY：32位連續(xù)執(zhí)行型脈沖輸出指令 FXPLC的PLSY指令的編程格式： PLSY K1000 D0 Y0 *K1000：指定的輸出脈沖頻率，可以是T，C，D，數(shù)值或是位元件組合如K4X0 *D0：指定的輸出脈沖數(shù)，可以是T，C，D，數(shù)值或是位元件組合如K4X0，當(dāng)該值為0時(shí)，輸出脈沖數(shù)不受限制 *Y0：指定的脈沖輸出端子，只能是Y0或Y1 小例： LD M0 PLSY D0 D10 Y1 當(dāng)M0閉合時(shí)，以D0指定的脈沖頻率從Y1輸出D10指定的脈沖數(shù)； 在輸出過程中M0斷開，立即停止脈沖輸出，當(dāng)M0再次閉合后，

2、從初始狀態(tài)開始重新輸出D10指定的脈沖數(shù)； PLSY指令沒有加減速控制，當(dāng)M0閉合后立即以D0指定的脈沖頻率輸出脈沖（所以該指令高速輸出脈沖控制步進(jìn)或是伺服并不理想）； 在輸出過程中改變D0的值，其輸出脈沖頻率立刻改變（調(diào)速很方便）； 在輸出過程中改變輸出脈沖數(shù)D10的值，其輸出脈沖數(shù)并不改變，只要驅(qū)動(dòng)斷開再一次閉合后才按新的脈沖數(shù)輸出； 相關(guān)標(biāo)志位與寄存器： M8029：脈沖發(fā)完后，M8029閉合。當(dāng)M0斷開后，M8029自動(dòng)斷開。 M8147：Y0輸出脈沖時(shí)閉合，發(fā)完后脈沖自動(dòng)斷開； M8148：Y1輸出脈沖時(shí)閉合，發(fā)完后脈沖自動(dòng)斷開； D8140：記錄Y0輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器 D

3、8142：記錄Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器 D8136：記錄Y0和Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器 注意: PLSY指令斷開，再次驅(qū)動(dòng)PLSY指令時(shí)，必須在M8147或M8148斷開一個(gè)掃描周期以上，否則發(fā)生運(yùn)算錯(cuò)誤！你好！我給你幾個(gè)要點(diǎn)：1，你要知道步進(jìn)馬達(dá)的工作原理?？刂品绞绞敲}沖控制，而不是電平控制；控制信號(hào)一般為低電平信號(hào)，而不是高電平；度量單位，也就是如何衡量步進(jìn)馬達(dá)行走的距離-步進(jìn)角，就是一個(gè)脈沖馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。步進(jìn)馬達(dá)的步進(jìn)角一般為1.8°。0.9°，0.72°，0.36°，0.0288°，等等。步進(jìn)角越小，則步進(jìn)馬達(dá)的控制精

4、度越高。我們根據(jù)步進(jìn)角可以控制馬達(dá)行走的精確距離。比如說，步進(jìn)角0.72°，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一周需要的脈沖數(shù)為360/0.72=500脈沖，也就是對(duì)步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出500個(gè)脈沖信號(hào)，馬達(dá)才旋轉(zhuǎn)一周。所以，根據(jù)以上步進(jìn)馬達(dá)的工作原理，你需要選擇合適的PLC。你用FX2N的PLC，需要制定為MT晶體管型，MR為繼電器型，不可以發(fā)高速脈沖，所以必須用MT型。2，至于接線圖，你要知道FX2N的PLC最多發(fā)兩路脈沖，脈沖口為Y0和Y1，頻率為20KHZ。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)需要的角度和速度，K也可以是寄存器D，把K值傳到D就可以了，比如用人機(jī)界面的時(shí)候，就是在觸摸屏上改變D值的三菱或者西門子PLC將計(jì)數(shù)器的

5、數(shù)據(jù)傳送給數(shù)據(jù)寄存器的梯形圖怎樣畫 三菱： MOV C0 D0用三菱的PLC控制步進(jìn)電機(jī)，如何實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)慢速旋轉(zhuǎn)，當(dāng)碰到接近開關(guān)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)快速后退到起始點(diǎn)。第七章 步進(jìn)電機(jī)一、步進(jìn)電機(jī)的概述n 1、定義n 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。n 特點(diǎn) 在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。n 雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的

6、直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。n 因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專業(yè)知識(shí)。 二、步進(jìn)控制系統(tǒng)的組成1、主要由以下三部分組成1 ）、控制器（plc mcu 定位控制模塊）2 ） 、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器3 ） 、步進(jìn)電機(jī)和工作臺(tái)n 外觀圖n 2、硬件接線 步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器和plc間的硬件接線三、步進(jìn)電機(jī)工作原理 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，點(diǎn)擊的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于控制脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù). 脈沖數(shù)越多，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度越大； 脈沖的頻率越高，電機(jī)轉(zhuǎn)速越快，

7、但不能超過最高頻率，否則點(diǎn)擊的力矩迅速減小，電機(jī)不轉(zhuǎn)。分類方式具體類型按力矩產(chǎn)生的原理反應(yīng)式：轉(zhuǎn)子無繞組，由被激磁的定子繞組產(chǎn)生反應(yīng)力矩實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行激磁式：定、轉(zhuǎn)子均有激磁繞組（或轉(zhuǎn)子用永久磁鋼），由電磁力矩實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行。按輸出力矩大小伺服式：輸出力矩在百分之幾至十分之幾（N.m），只能驅(qū)動(dòng)較小的負(fù)載，要與液壓扭矩放大器配用，才能驅(qū)動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)等較大的負(fù)載。功率式：輸出力矩在550（N.m）以上，可以直接驅(qū)動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)等較大的負(fù)載。按定子數(shù)1）單定子式 2）雙定子式 3）三定子式 4)多定子式按各種繞組分布1. 徑向分布式：電機(jī)各相按圓周依次排列2. 軸向分布式：電機(jī)各相按軸向依次排列n 步進(jìn)

8、電機(jī)的工作原理實(shí)際上是電磁鐵的作用原理。n 當(dāng)某相定子勵(lì)磁后，它吸引轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子的齒與該相定子磁極上的齒對(duì)齊，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，換一相得電時(shí)，轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度。如此每相不停地輪流通電，轉(zhuǎn)子不停地轉(zhuǎn)動(dòng)。 n 上述控制方式三相單三拍，得電順序是AàBàCàA,電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)n 上述控制方式三相單三拍，得電順序是AàCàBàA,電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)n 所以電機(jī)運(yùn)行的方向和通電的相序有關(guān)，改變通電的相序，電機(jī)的運(yùn)行方向也就改變。n 1:上述介紹的是三相單三拍的工作過程，除此之外還有三相雙三拍，三相六拍等工作方式。雙相雙三拍得電方式同事兩相繞組通電：

9、如ABàBCàCAàABà 三相六拍的控制方式是：AàABàBàBCàCàCAàAàn 2:電機(jī)的轉(zhuǎn)速和相序切換的頻率有關(guān)，切換得越快，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的越快。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和相序有關(guān)。n 3:電機(jī)每拍轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，稱步距角，步 距角和電機(jī)的結(jié)構(gòu)有關(guān)。 其中m=定子繞組的相數(shù)，z=轉(zhuǎn)子齒數(shù)，k為通電方式，當(dāng)是m相m拍時(shí)，k=1； 當(dāng)是m相2m拍時(shí)，k=2.如上例中，m=3，z=4，k=1. =360°/(3x4x1)=30°四、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器原理 n 從步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)出原理可以得出

10、，要使步進(jìn)電機(jī)正常運(yùn)行，必須按規(guī)律控制步進(jìn)電機(jī)的每一相繞組得電。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接受外部的信號(hào)是方向信號(hào)DIR脈沖信號(hào)CP。另外步進(jìn)電機(jī)在停止時(shí)，通常有一相得電，電機(jī)的轉(zhuǎn)子被鎖住，所以當(dāng)需要轉(zhuǎn)子松開時(shí)，可以使用脫機(jī)信號(hào)FREE. 環(huán)型分配器的功能： 環(huán)型分配器的功能是把外部cp段送進(jìn)的脈沖進(jìn)行分配，給功率放大器，功率放大器相應(yīng)相得晶體管導(dǎo)通，步進(jìn)電機(jī)的線圈得電。五、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器有關(guān)細(xì)分的設(shè)置n 什么叫細(xì)分？ 為了提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的精度，現(xiàn)在的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器都有細(xì)分的功能，所謂細(xì)分，就是通過驅(qū)動(dòng)器中電路的方法把步距角減小。n 比如把步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置成5細(xì)分，假設(shè)原來步距角1.8°，那么設(shè)成5細(xì)分后，步

11、距角就是0.36°。也就是說原來一步可以走完的，設(shè)置成細(xì)分后需要走5步。n 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)脈沖的頻率和輸出轉(zhuǎn)矩的關(guān)系n 當(dāng)輸出頻率超過步進(jìn)電機(jī)的最高頻率的時(shí)候，輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)急速下降。n 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分的設(shè)置方法 六、應(yīng)用案例分析n 例一：控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定的角度利用plc作為上位機(jī)，控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按一定的角度旋轉(zhuǎn)。現(xiàn)有步進(jìn)電機(jī)，步距角是1.8°要求設(shè)置4細(xì)分，電機(jī)的額定電流是2.2安控制要求：1）利用plc控制步進(jìn)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)2周，停5s，逆時(shí)針轉(zhuǎn)1周，停2s，如此循環(huán)進(jìn)行，按下停止按鈕，電機(jī)馬上停止（電機(jī)的軸鎖?。?）要求用靜態(tài)電流半流控制步進(jìn)電機(jī)。3）按下脫機(jī)按鈕，電機(jī)的軸

12、松開。n 解題過程：1) 硬件接線n 2) I/O定義：n x0à啟動(dòng)，x1à停止，x2à脫機(jī)； y0à脈沖輸出，y1à控制方向，y2à脫機(jī)控制3)設(shè)置細(xì)分和電流（DIP）通過上表可設(shè)置：n 4)編寫控制程序:分析：在沒有設(shè)置細(xì)分時(shí)，步距角是1.8°，也就是200脈沖/轉(zhuǎn)。設(shè)置成4細(xì)分后，則是800脈沖/轉(zhuǎn)。l 控制程序可以用步進(jìn)指令編寫，用plsy指令產(chǎn)生脈沖，脈沖用y0輸出，y1控制方向l 畫出狀態(tài)功能圖編寫梯形圖：丟步的兩個(gè)原因：1：負(fù)載過高 2：驅(qū)動(dòng)頻率過高所以在設(shè)置脈沖值的時(shí)候，不應(yīng)給太高的值。 狀態(tài)功能圖 例二：在某系統(tǒng)中，要求對(duì)某種成圈的線材按固定裁開，裁剪的長度可以通過數(shù)字開關(guān)設(shè)置（099mm），切刀的時(shí)間是1s。試設(shè)計(jì)這一系統(tǒng)。滾軸的周長是50mm。解題過程：n 1）步進(jìn)電機(jī)的選擇。 步進(jìn)電機(jī)的選擇主要考慮兩方面： 一是：電機(jī)的功率。要求能拖動(dòng)負(fù)載，在本系統(tǒng)中，要把成圈的線材拖動(dòng)，決定于電機(jī)的工作電流，工作電流越大，功率就越大。 二是：要選電機(jī)的步距角。但是如果選擇帶細(xì)分功能的驅(qū)動(dòng)器，步距角就沒有多大的意義，因?yàn)橥ㄟ^細(xì)分可以改變步距角。 所以主要考慮的是電機(jī)的功率。 我們選擇兩相步進(jìn)電