機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)完整

1、課程設(shè)計(jì)課程名稱： 半自動(dòng)鉆床 學(xué) 院： 機(jī)械學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)電 姓 名： XXX 學(xué) 號(hào)： XXXXX 年 級(jí)： 2011級(jí) 任課教師： 余述凡 2014年1月2日目錄設(shè)計(jì)任務(wù)書-21. 設(shè)計(jì)工作原理-42. 功能分解圖，執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作分解圖-63. 運(yùn)動(dòng)方案的選擇與比較-94. 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)總體方案圖（機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖）-165. 工作循環(huán)圖-186. 執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過程及尺寸計(jì)算-197. 凸輪設(shè)計(jì)分段圖輪廓圖設(shè)計(jì)結(jié)果-228. 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)流程-299. 程序清單（主程序和子程序）-3010. 運(yùn)行結(jié)果及運(yùn)動(dòng)線圖-3311. 設(shè)計(jì)總結(jié)-3412 參考資料-35設(shè)計(jì)任務(wù)書題號(hào)03 半

2、自動(dòng)鉆床一、設(shè)計(jì)題目及原始數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)加工所示工件12mm孔的半自動(dòng)鉆床。進(jìn)刀機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)動(dòng)力頭的升降，送料機(jī)構(gòu)將被加工工件推入加工位置，并由定位機(jī)構(gòu)使被加工工件可靠固定。半自動(dòng)鉆床設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)參看下表。 半自動(dòng)鉆床凸輪設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)表方案號(hào)進(jìn)料機(jī)構(gòu)工作行程mm定位機(jī)構(gòu)工作行程mm動(dòng)力頭工作行程mm電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速r/mm工作節(jié)拍（生產(chǎn)率）件/minA40301514501B35252014002C3020109601二、設(shè)計(jì)方案提示1.鉆頭由動(dòng)力頭驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)者只需考慮動(dòng)力頭的進(jìn)刀（升降）運(yùn)動(dòng)。2. 除動(dòng)力頭升降機(jī)構(gòu)外，還需要設(shè)計(jì)送料機(jī)構(gòu)、定位機(jī)構(gòu)。各機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)循環(huán)要求見下表。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)循環(huán)要求表凸輪軸轉(zhuǎn)角10º

3、;20º30º45º60º75º90º105º270º300º360º送料快進(jìn)休止快退休止定位休止快進(jìn)休止快退休止進(jìn)刀休止快進(jìn)快進(jìn)快退休止3. 可采用凸輪軸的方法分配協(xié)調(diào)各機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。三、設(shè)計(jì)任務(wù)1.半自動(dòng)鉆床至少包括凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)在內(nèi)的三種機(jī)構(gòu)；2.設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)并確定其傳動(dòng)比分配，并在圖紙上畫出傳動(dòng)系統(tǒng)圖；3. 圖紙上畫出半自動(dòng)鉆床的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案簡圖和運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖；4.凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算。按各凸輪機(jī)構(gòu)的工作要求，自選從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，確定基圓 半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑。對(duì)盤狀凸輪要用

4、電算法計(jì)算出理論廓線、實(shí)際廓線值。畫出從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律線圖及凸輪廓線圖；5.設(shè)計(jì)計(jì)算其他機(jī)構(gòu)；6.編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說明書； 一、所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)工作原理一.機(jī)構(gòu)的工作原理:該系統(tǒng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過變速傳動(dòng)將電機(jī)的1400r/min降到主軸的2r/min，與傳動(dòng)軸相連的各機(jī)構(gòu)控制送料，定位，和進(jìn)刀等工藝動(dòng)作，最后由凸輪機(jī) 通過齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)齒條上下平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng),這樣動(dòng)力頭也就能帶動(dòng)刀具平穩(wěn)地上下移動(dòng)從而保證了較高的加工質(zhì)量，具體的選擇原理和工作原理如下：二.原動(dòng)機(jī)的選擇原理（1）原動(dòng)機(jī)的分類原動(dòng)機(jī)的種類按其輸入能量的不同可以分為兩類：A一次原動(dòng)機(jī) 此類原動(dòng)機(jī)是把自然界的能源直接轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，因此稱為一次原動(dòng)機(jī)。

5、屬于此類原動(dòng)機(jī)的有柴油機(jī)，汽油機(jī)，汽輪機(jī)和燃汽機(jī)等。B二次原動(dòng)機(jī) 此類原動(dòng)機(jī)是將發(fā)電機(jī)等能機(jī)所產(chǎn)生的各種形態(tài)的能量轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，因此稱為二次原動(dòng)機(jī)。屬于此類原動(dòng)機(jī)的有電動(dòng)機(jī)，液壓馬達(dá)，氣壓馬達(dá)，汽缸和液壓缸等。（1） 選擇原動(dòng)機(jī)時(shí)需考慮的因素：1：考慮現(xiàn)場能源的供應(yīng)情況。2：考慮原動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性和工作制度與工作相匹配。3：考慮工作機(jī)對(duì)原動(dòng)機(jī)提出的啟動(dòng)，過載，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，調(diào)速和控制等方面的要求。4：考慮工作環(huán)境的影響。5：考慮工作可靠，操作簡易，維修方便。6：為了提高機(jī)械系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)效益，須考慮經(jīng)濟(jì)成本：包括初始成本和運(yùn)轉(zhuǎn)維護(hù)成本。綜上所述，在半自動(dòng)鉆床中最益選擇二次原動(dòng)機(jī)中的電動(dòng)機(jī)作為原動(dòng)件。三.

6、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇和工作原理（1）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用1：把原動(dòng)機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩變換為執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的轉(zhuǎn)矩或力。2：把原動(dòng)機(jī)輸出的速度降低或提高，以適應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的需要。3：用原動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)速不經(jīng)濟(jì)和不可能時(shí)，采用變速傳動(dòng)來滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)經(jīng)常調(diào)要求4：把原動(dòng)機(jī)輸出的等速回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變5：實(shí)現(xiàn)由一個(gè)或多個(gè)動(dòng)力機(jī)驅(qū)動(dòng)或若干個(gè)速度相同或不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。6：由于受機(jī)體的外形，尺寸的限制，或?yàn)榱税踩筒僮鞣奖?，?zhí)行機(jī)構(gòu)不宜與原動(dòng)機(jī)直接連接時(shí)，也需要用傳動(dòng)裝置來聯(lián)接。（2）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)選擇的原則1：對(duì)于小功率傳動(dòng)，應(yīng)在考慮滿足性能的需要下，選用結(jié)構(gòu)簡單的傳動(dòng)裝置，盡可能降低初始費(fèi)用。2：對(duì)大功率傳動(dòng)，應(yīng)優(yōu)先考慮傳動(dòng)的效率，節(jié)約能源，

7、降低運(yùn)轉(zhuǎn)費(fèi)用和維修費(fèi)用。3：當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求變速時(shí)，若能與動(dòng)力機(jī)調(diào)速比相適應(yīng)，可直接連接或采用定傳動(dòng)比的傳動(dòng)裝置；當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求變速范圍大。用動(dòng)力機(jī)調(diào)速不能滿足機(jī)械特性和經(jīng)濟(jì)性要求時(shí)，則應(yīng)采用變傳動(dòng)比傳動(dòng)；除執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求連續(xù)變速外，盡量采用有級(jí)變速。 4：執(zhí)行機(jī)構(gòu)上載荷變化頻繁，且可能出現(xiàn)過載，這時(shí)應(yīng)加過載保護(hù)裝置。5：主，從動(dòng)軸要求同步時(shí)，應(yīng)采用無滑動(dòng)的傳動(dòng)裝置。6：動(dòng)裝置的選用必須與制造水平相適應(yīng)，盡可能選用專業(yè)廠生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)傳動(dòng)裝置，加減速器，變速器和無級(jí)變速器等。二功能分解圖，執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作一功能分解圖如下圖圖3-1二繪制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換功能圖3-2三.執(zhí)行構(gòu)件的選擇 1.減速傳動(dòng)功能選用經(jīng)

8、濟(jì)成本相對(duì)較低，而且具有傳動(dòng)效率高,結(jié)構(gòu)簡單,傳動(dòng)比大的特點(diǎn),可滿足具有較大傳動(dòng)比的工作要求，故我們這里就采用行星輪系來實(shí)現(xiàn)我設(shè)計(jì)的傳動(dòng)。2.送料功能進(jìn)料也要要求有一定的間歇運(yùn)動(dòng)，我們可以用圓錐齒輪來實(shí)現(xiàn)換向，然后通過和齒輪的嚙合來傳遞，再在齒輪上安裝一個(gè)直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤型凸輪機(jī)構(gòu),用從動(dòng)件滾子推桿的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)進(jìn)料。3.夾緊功能 夾緊也要要求有一定的間歇運(yùn)動(dòng)，有當(dāng)凸輪由近休到遠(yuǎn)休運(yùn)動(dòng)過程中,V形塊就夾緊了工件，當(dāng)凸輪由遠(yuǎn)休到近休運(yùn)動(dòng)過程中可通過彈簧實(shí)現(xiàn)夾緊機(jī) 構(gòu)的回位,等待定位,凸輪的循環(huán)運(yùn)動(dòng)完成了此功能。4.定位功能由于我們?cè)O(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)要有間歇往復(fù)的運(yùn)動(dòng)，有當(dāng)凸輪由近休到遠(yuǎn)休運(yùn)動(dòng)過程中,

9、定位桿就阻止了工件滑動(dòng)，當(dāng)凸輪由遠(yuǎn)休到近休運(yùn)動(dòng)過程中可通過彈簧實(shí)現(xiàn)定位機(jī)構(gòu)的回位,等待送料,凸輪的循環(huán)運(yùn)動(dòng)完成了此功能。 5.進(jìn)刀功能 采用凸輪的循環(huán)運(yùn)動(dòng),推動(dòng)滾子使?jié)L子擺動(dòng)一個(gè)角度,通過杠桿的擺動(dòng)弧度放大原理將滾子擺動(dòng)角度進(jìn)行放大.可增大刀具的進(jìn)給量,在杠桿的另一端焊接一個(gè) 圓弧齒輪,圓弧齒輪的擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng),齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)再帶動(dòng)動(dòng)力頭的升降運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)進(jìn)刀.四.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)總體方案圖 根據(jù)功能原理，工藝分解過程及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇，確定了以下運(yùn)動(dòng)方案。三運(yùn)動(dòng)方案的選擇與比較方案的分析與比較： (1) 減速機(jī)構(gòu)： 由于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速是1400r/min，而設(shè)計(jì)要求的主軸轉(zhuǎn)速為2r/min，利用行星輪進(jìn)行大

10、比例的降速，然后用圓錐齒輪實(shí)現(xiàn)方向的轉(zhuǎn)換。圖4-1（2） 對(duì)比機(jī)構(gòu)：對(duì)比機(jī)構(gòu)：定軸輪系傳動(dòng)；傳動(dòng)比 =n輸入/n輸出 =1400 傳動(dòng)比很大，要用多級(jí)傳動(dòng)。如圖4-2.圖4-2(3) 進(jìn)刀機(jī)構(gòu) 采用一個(gè)擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤行凸輪機(jī)構(gòu)來傳遞齒輪齒條機(jī)構(gòu).因?yàn)槲覀冇靡粋€(gè)擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤行凸輪機(jī)構(gòu)來傳遞齒輪機(jī)構(gòu)，當(dāng)進(jìn)刀的時(shí)候，凸輪在推程階段運(yùn)行，很容易通過機(jī)構(gòu)傳遞帶動(dòng)齒輪齒條嚙合.帶動(dòng)動(dòng)刀頭來完成鉆孔，擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度也是等于齒廓轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度，兩個(gè)齒輪來傳動(dòng)也具有穩(wěn)性。圖4-3（4） 對(duì)比機(jī)構(gòu)： 在擺桿上加一個(gè)平行四邊行四桿機(jī)構(gòu)，這樣也可以來實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，但是當(dāng)加了四桿機(jī)構(gòu)以后并沒有達(dá)到改善傳動(dòng)的效果，只是多增

11、加了四桿機(jī)構(gòu)，為了使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，又能完成需要的傳動(dòng)，所以選擇了一個(gè)擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤行凸輪機(jī)構(gòu)。圖4-4（5） 送料機(jī)構(gòu)： 所選用的對(duì)比四桿機(jī)構(gòu)如下圖(圖4-5)，由于在空間上軸與軸之間的距離較大，選用下來此四桿的尺寸太小。優(yōu)點(diǎn)是容易設(shè)計(jì)，成本較低，可以實(shí)現(xiàn)快速送料和慢回的效果。機(jī)構(gòu)簡圖如圖4-5。 圖4-5（6）對(duì)比機(jī)構(gòu)： 采用一個(gè)六桿機(jī)構(gòu)來代替曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，架構(gòu)復(fù)雜，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)占據(jù)空間大，可能影響其他機(jī)構(gòu)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，對(duì)材料的強(qiáng)度和剛度比較高，費(fèi)用比較大。（7）定位系統(tǒng)：定位系統(tǒng)采用的是一個(gè)對(duì)心直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤型凸輪，因?yàn)槎ㄎ幌到y(tǒng)要 有間歇，所以就要使用凸輪機(jī)構(gòu)，但如果是平底推桿從動(dòng)件，則凸輪

12、就會(huì)失真，若增加凸輪的基圓半徑，那么凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)就會(huì)很大，也不求實(shí)際，所以就采用一個(gè)對(duì)心直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤型凸輪，它就可以滿足我們的實(shí)際要求了。圖4-7（8）對(duì)比機(jī)構(gòu)：采用彈力急回間歇機(jī)構(gòu)來代替偏置直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤型凸輪，它是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成單側(cè)停歇的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。這樣也可以完成實(shí)際要求，但是為了使設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，又能節(jié)省材料，所以還是選偏置直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤型凸輪來完成定位。圖4-8（9）、夾緊機(jī)構(gòu)： （1）夾緊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律類似于定位機(jī)構(gòu)，系統(tǒng)有間歇，也需要用凸輪機(jī)構(gòu)，優(yōu)點(diǎn)是利用的一側(cè)作為定位基準(zhǔn)，可以減少運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的誤差，夾緊位置比較準(zhǔn)確；機(jī)構(gòu)簡圖如下圖 （10）對(duì)比機(jī)構(gòu)： （2）該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)

13、形式與規(guī)律與（1）完全相同，不一樣的是夾緊頭不一樣，該機(jī)構(gòu)采用的是兩側(cè)同時(shí)向工件中心運(yùn)動(dòng)的形式來夾緊，該機(jī)構(gòu)夾緊易產(chǎn)生誤差，運(yùn)動(dòng)難控制，加工和要組裝的要求高；機(jī)構(gòu)簡圖如下圖四.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)總體方案圖（機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖） 根據(jù)前面表3-3中實(shí)線連接的方案的運(yùn)動(dòng)簡圖確定本設(shè)計(jì)中半自動(dòng)鉆床的總體方案圖如圖5-1圖5-11 電機(jī)；2 行星輪系；3 圓錐此輪；4曲柄滑塊；5夾緊凸輪；6 進(jìn)刀凸輪；7 定位凸輪；8 刀頭. 6進(jìn)刀機(jī)構(gòu)的S向視圖 2行星輪系右視圖如下：五工作循環(huán)圖圖5-1所示的機(jī)械系統(tǒng)方案的執(zhí)行件需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)其運(yùn)動(dòng)循環(huán)如圖6-1凸輪軸轉(zhuǎn)角10º20º30º45

14、º60º75º90º105º270º300º360º送料快進(jìn)休止快退休止定位休止快進(jìn)休止快退休止進(jìn)刀休止快進(jìn)快進(jìn)快退休止 各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作、時(shí)間和相應(yīng)的分配軸轉(zhuǎn)角如下表所示執(zhí)行構(gòu)件動(dòng)作時(shí)間/s分配軸轉(zhuǎn)角/°送料機(jī)構(gòu)送料行程空回行程t1=10t2=201=1202=240定位機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)休回程近休升程t1=5t2=5t3=15t4=51=602=603=1804=60夾緊機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)休回程近休升程t1=7.5t2=5t3=12.5t4=51=902=603=1504=60進(jìn)刀機(jī)構(gòu)近休升程遠(yuǎn)休回程t1=12.5t2=10

15、t3=2.5t4=51=1502=1203=304=60圖6-1六執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過程及尺寸計(jì)算1送料機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)采用如下分析送料連桿機(jī)構(gòu)：采用如下機(jī)構(gòu)來送料，根據(jù)要求，進(jìn)料機(jī)構(gòu)工作行程為35mm，可取曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角為60度，則由得K=2，急回特性不是很明顯，但對(duì)送料機(jī)構(gòu)來說并無影響。各桿尺寸：（如圖6-1）AB=16.77 BC=39.13 e=10該尺寸可以滿足設(shè)計(jì)要求，即滑塊的左右運(yùn)動(dòng)為35mm，機(jī)構(gòu)極位夾角為60度。 2行星輪系的計(jì)算: 減速機(jī)構(gòu)計(jì)算：如下圖所示，因?yàn)閭鲃?dòng)比達(dá)到1400:1，所以帶傳動(dòng)減速，然后再用行星輪系減速。兩個(gè)傳送輪的半徑為140和100，使H的轉(zhuǎn)速降到1000r

16、/min。分別設(shè)定齒輪1,2,2，3的模數(shù)為1，齒數(shù)分別為87,50,20,35.由此可算的傳動(dòng)比為1000:1，達(dá)到減速效果。 Z1=87 Z2=50 Z2=20 Z3=35 傳動(dòng)比iH3=1000根據(jù)行星輪傳動(dòng)公式：i（H3）=1-i(31)H=1-Z2Z1/Z3Z2由i(1H)=1-Z2'Z1/Z3Z2，考慮到齒輪大小與傳動(dòng)的合理性，經(jīng)過比較設(shè)計(jì)皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與齒輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的相應(yīng)參數(shù)如下表： 皮帶輪參數(shù)名稱皮帶輪1皮帶輪2半徑（mm）100140齒輪參數(shù)模數(shù)（mm）壓力角（°）齒數(shù)（個(gè)）直徑（mm）齒輪11208787齒輪21205050齒輪22202040齒輪3220

17、3570七. 凸輪設(shè)計(jì)分段圖輪廓圖和設(shè)計(jì)結(jié)果一.定位凸輪圖8-1為定位凸輪分段圖和設(shè)計(jì)結(jié)果圖圖8-1二、夾緊凸輪圖8-2為夾緊凸輪分段圖和設(shè)計(jì)結(jié)果圖圖8-2三.進(jìn)刀凸輪進(jìn)刀凸輪類型設(shè)計(jì)結(jié)果和凸輪運(yùn)動(dòng)分段如圖8-3圖8-3八機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)流程框圖圖9-1九.程序清單（主程序和子程序）Private Sub Command1_Click()Dim b(6), c(6), d(3), t As Stringpai = Atn(1#) * 4 / 180For fi = 0 To 360 Step 10 Fi1 = fi * pai Call 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0, 0, 0, 0, 0

18、, 0, 0.0168, 0, Fi1, 1.047197551, 0, _ xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy) Call RRP運(yùn)動(dòng)分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0, 0.01, 0, 0, 0, 0, _ 0.2, 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) t = t + "Fi1= " + Str(fi) + vbCrLf t = t + "xE(m)= " + Str(xE) +

19、 vbCrLf t = t + "vE(m/S)= " + Str(vEx) + vbCrLf t = t + "aE(m/S2)= " + Str(aEx) + vbCrLf t = t + "omega3(rad/S)= " + Str(omega3) + vbCrLf t = t + "omega4(rad/S)= " + Str(omega4) + vbCrLf t = t + "epsilon3(rad/S)= " + Str(epsilon3) + vbCrLf t = t + &q

20、uot;epsilon4(rad/S)= " + Str(epsilon4) + vbCrLf Next fiText1.Text = tEnd SubPrivate Sub Command2_Click()Dim b(6), c(6), d(3), xE1(360), vEx1(360), aEx1(360)pai = Atn(1#) * 4 / 180For fi = 0 To 360 Step 10 Fi1 = fi * pai Call 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.0168, 0, Fi1, 1.047197551, 0, _ xB, yB,

21、vBx, vBy, aBx, aBy) Call RRP運(yùn)動(dòng)分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0, 0.01, 0, 0, 0, 0, _ 0.2, 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) xE1(fi) = xE vEx1(fi) = vEx aEx1(fi) = aExNext fiForeColor = QBColor(0)Picture1.Scale (-10, 100)-(370, -100)Picture1.Line (0, 0)-(3

22、60, 0), ForeColorPicture1.Line (0, -100)-(0, 100), ForeColorForeColor = QBColor(4)Picture1.PSet (0, xE1(0) * 100)For fi = 0 To 360 Step 10 Picture1.Line -(fi, xE1(fi) * 100), ForeColorNext fiForeColor = QBColor(9)Picture1.PSet (0, vEx1(0) * 100)For fi = 0 To 360 Step 10 Picture1.Line -(fi, vEx1(fi)

23、* 10), ForeColorNext fiForeColor = QBColor(10)Picture1.PSet (0, aEx1(0) * 0.3)For fi = 0 To 360 Step 10 Picture1.Line -(fi, aEx1(fi) * 0.3), ForeColorNext fiEnd SubSub 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(xA, yA, vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega, epsilon, _ xm, ym, vmx, vmy, amx, amy)xm = xA + S * Cos(fi + theta)ym = y

24、A + S * Sin(fi + theta)vmx = vAx - S * omega * Sin(fi + theta)vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta)amx = aAx - S * epsilon * Sin(fi + theta) - S * omega 2 * Cos(fi + theta)amy = aAy + S * epsilon * Cos(fi + theta) - S * omega 2 * Sin(fi + theta)End Sub Sub atn1(x1, y1, x2, y2, fi) Dim pi, y21, x21

25、pi = Atn(1#) * 4y21 = y2 - y1x21 = x2 - x1If x21 = 0 Then '判斷BD線段與x軸的夾角 If y21 > 0 Then fi = pi / 2 ElseIf y21 = 0 Then MsgBox "B、D兩點(diǎn)重合，不能確定" Else: fi = 3 * pi / 2 End IfElse If x21 < 0 Then fi = Atn(y21 / x21) + pi ElseIf y21 >= 0 Then fi = Atn(y21 / x21) Else: fi = Atn(y21 /

26、 x21) + 2 * pi End IfEnd IfEnd SubSub RRP運(yùn)動(dòng)分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _ L2, fi3, omega3, epsilon3, xC, yC, vCx, vCy, _ aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr)Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1, F1, Q, E2, F2pi = Atn(1#) * 4d2 = (xB - xP) 2 + (yB - yP) 2)e = 2

27、 * (xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) * Sin(fi3)F = d2 - L2 2If e 2 < 4 * F ThenMsgBox "此位置不能裝配"GoTo n1ElseEnd IfIf m = 1 Thensr = Abs(-e + (e 2 - 4 * F) 0.5) / 2)Else: sr = Abs(-e - (e 2 - 4 * F) 0.5) / 2)End IfxC = xP + sr * Cos(fi3)yC = yP + sr * Sin(fi3)yCB = yC - yBxCB = xC - xBC

28、all atn1(xB, yB, xC, yC, fi2)E1 = (vPx - vBx) - sr * omega3 * Sin(fi3)F1 = (vPy - vBy) + sr * omega3 * Cos(fi3)Q = yCB * Sin(fi3) + xCB * Cos(fi3)omega2 = (F1 * Cos(fi3) - E1 * Sin(fi3) / Qvsr = -(F1 * yCB + E1 * xCB) / QvCx = vBx - omega2 * yCBvCy = vBy + omega2 * xCBE2 = aPx - aBx + omega2 2 * xCB

29、 - 2 * omega3 * vsr * Sin(fi3) _ - epsilon3 * (yC - yP) - omega3 2 * (xC - xP)F2 = aPy - aBy + omega2 2 * yCB + 2 * omega3 * vsr * Cos(fi3) _ + epsilon3 * (xC - xP) - omega3 2 * (yC - yP)epsilon2 = (F2 * Cos(fi3) - E2 * Sin(fi3) / Qasr = -(F2 * yCB + E2 * xCB) / QaCx = aBx - omega2 2 * xCB - epsilon2 * yCBaCy