伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制模式運行

1、實訓項目三伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制模式運行信息來源：發(fā)表日期：08-03-08 20:23:29一、實訓目的：伺服控制系統(tǒng)的功能很廣，有速度控制模式，轉(zhuǎn)矩控制模式，位置控制模式以及這三種模式的組 合模式，本項目練習轉(zhuǎn)矩控制模式，通過實訓理解轉(zhuǎn)矩控制模式下的伺服電機的運行特點。二、實訓任務。在轉(zhuǎn)矩控制模式下，能完成7段調(diào)速以及電位器調(diào)速。三、相關知識。1、理解伺服電機和伺服驅(qū)動器的控制原理。2、理解伺服驅(qū)動器的參數(shù)設置要求，和每調(diào)參數(shù)對系統(tǒng)運行情況的影響。3、轉(zhuǎn)矩控制模式的使用場合。以及轉(zhuǎn)矩控制模式的特點。四、實訓設備。由伺服驅(qū)動器MR-J2S-10A、伺服電機HC-MFS13B、DC24V電源、接觸

2、器、中間繼電器、按鈕等組 成的實訓板。萬用表、螺絲刀等。五、實訓步驟。1、畫出控制系統(tǒng)的原理圖并接線。（1）系統(tǒng)控制主電路（如圖3-1）。（2）系統(tǒng)控制回路（如圖3-2）.設置參數(shù).首先將設置參數(shù)NO.19=000E,然后再設置下表3-1中的參數(shù)，設置完畢后，把系統(tǒng)斷電，重新啟 動，則參數(shù)有效。表3-1速度控制模式要設置的參數(shù)參數(shù)名稱出廠值設定值說明NO.0控制模式選擇00000004設置成轉(zhuǎn)矩控制模式NO.2自動調(diào)整01050105設置為自動調(diào)整NO.8內(nèi)部速度限制110010001000r/minNO.9內(nèi)部速度限制2500800800r/minNO.10內(nèi)部速度限制31000150015

3、00r/minNO.11加速時間常數(shù)010001000msNO.12減速時間常數(shù)010001000msNO.25模擬量速度限制最大 速度04000模擬量輸入為10V時所限制 的最高速度4000r/minNO.41用于設定SON、LSP、LSN的自動置ON00000111SON、LSP、LSN內(nèi)部自動置 ON.NO.43輸入信號選擇201110AA1在速度模式、轉(zhuǎn)矩模式下把CN1B-5 改成 SP3NO.72內(nèi)部速度限制42002000速度是2000r/minNO.73內(nèi)部速度限制53003000速度是3000r/minNO.74內(nèi)部速度限制65002500速度是2500r/minNO.75內(nèi)部

4、速度限制78001800速度是1800r/min圖3-1系統(tǒng)控制主電路湖輒IA信號速度的指中值spa齡SP1000糧報依速度壺中（ VC）0D1內(nèi)都速度指令1（逐散N糖）00內(nèi)斟速度指令2 （參教阪0i1內(nèi)部速度指度3 （數(shù)No,ID）100內(nèi)鄱藻褪指令4參數(shù)mm101內(nèi)弱迎度指今5琴散Nq.TJ）1i0恁窗鬲，期11內(nèi)郊施度指谷參數(shù)際注.0： OFF 利睫斷開）1： ON【和SG摟通圖3-2轉(zhuǎn)矩控制模式下控制回路3、開始運行。通過控制SP1、SP2、SP3、調(diào)整電機運行的最高速度如表3-2所示。RS1、RS2控制電機運行的方 向及啟動和停止。運行方向如表3-3所示。信息來源：發(fā)表日期：08-

5、03-08 20:23:29羅珊部輸入桔號定技方向-RS2HS1模段最速股推令CTC）正（+JVMJ00盤短無照知1逆時針5劇電動J必州PI；.制蔚】蜩時時網(wǎng)電昭,反印再華尚幼1DMHW （正轉(zhuǎn)電動.反轉(zhuǎn)櫥期迎時付【正新電動,反耕再生朗幼11無刺矩注.。：OFF佩SG新開1： 3 和荒接通1表3-3電機運行方向控制表（注珊部輸入桔號童技方向-HS2RS1模段最速浸推身（TC）IE(+)CVMJ00無格榆 ill015梨電幼.陌州Pl；.*0蜩時時【無.輯電功.反即料字尚燦ID抵轉(zhuǎn)電耋反卿的教逆時鐘【正置電動.反株再生傭琳11無轉(zhuǎn)矩注.0： OFF俐舶新開1； on （和實接通）六、注意事項:

6、1、由于實訓設備不夠，要分組進行，所以第一組接好線后，后面的不要重新接線，只是檢查線 是否接對，但運行速度可以改變。2、由于沒有成套設備，要現(xiàn)場接線，因此可能線比較亂，所以每組進行時要注意用電安全。3、在運行過程中，如聽到電機有異常聲音，要極時停機檢查原因。對于一些備用參數(shù)不允許設 置。七、評分標準序號評分標準配分得分扣分說明1能正確按圖連接系統(tǒng)的電路。如有接 線錯誤，每處扣5分?？弁隇橹?。202能按要求正確設置伺服驅(qū)動器的參 數(shù)。每錯一處扣4分?？弁隇橹?。203能正確操作伺服電機正反轉(zhuǎn)運行，能 利用外部開關、電位器進行7段調(diào)速 和連續(xù)調(diào)速。并能監(jiān)控電機運行的速 度是否和設置的速度一置。如不能正 確運行，進行相應扣分。完全不能運 行扣20分。204整個系統(tǒng)能調(diào)試正常運行，伺服電機 能正常運轉(zhuǎn)。并能監(jiān)控電機運行時的 各種參數(shù)。205能夠分析伺服電機在轉(zhuǎn)矩運行模