棟梁杯移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用技能大賽競賽規(guī)程

1、 “棟梁杯”移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用技能大賽競賽規(guī)程一、賽項(xiàng)名稱“棟梁杯”移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用技能大賽。參賽對(duì)象本賽項(xiàng)分為中職組和高職組兩個(gè)組別。中職組：中等職業(yè)學(xué)校（含中專、職高、職教中心、技工學(xué)校、技師學(xué)院）在籍學(xué)生，其中技師學(xué)院為一至三年級(jí)在籍學(xué)生。高職組：高等職業(yè)院校（含高職、高專、技師學(xué)院）在籍學(xué)生，其中技師學(xué)院為四年級(jí)以上在籍學(xué)生。三、競賽擬定時(shí)間及地點(diǎn)（一）比賽時(shí)間2018年11月16-19日。（二）比賽地點(diǎn)濟(jì)寧市兗州區(qū)職業(yè)中等專業(yè)學(xué)校(濟(jì)寧市工業(yè)技師學(xué)院)報(bào)到地點(diǎn)和住宿酒店等安排詳見報(bào)到通知。四、競賽方式與內(nèi)容（一）競賽方式本賽項(xiàng)為團(tuán)體賽，每隊(duì)2人。每校限報(bào)2隊(duì)，不得跨校組隊(duì)。參賽

2、隊(duì)可配指導(dǎo)教師，指導(dǎo)教師須為本校專兼職教師，每隊(duì)限報(bào)兩名指導(dǎo)教師。（二）競賽內(nèi)容競賽任務(wù)包括如下內(nèi)容：選手指定/制作/管理（編程）一個(gè)機(jī)器人，能夠在自動(dòng)控制模式中在2*4米的參賽場地內(nèi)移動(dòng)，完成“找孩子”的任務(wù)。一旦機(jī)器人控制了一名指定兒童，機(jī)器人需要回到接待處，找到孩子的父母，并且將孩子送回正確的家庭。選手指定/制作/管理一個(gè)目標(biāo)管理系統(tǒng)，能夠在以下三種控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)功能：功能一：選手目標(biāo)管理系統(tǒng)能夠在自動(dòng)模式中發(fā)揮功能，一次控制一名兒童；功能二：選手目標(biāo)管理系統(tǒng)能夠在遙控操作員操作下完成功能，一次控制一名兒童，操作過程中操作員可以直視機(jī)器人及目標(biāo)管理系統(tǒng)。功能三：選手目標(biāo)管理系統(tǒng)能夠在遙控

3、操作員掌握下完成功能，操作過程中操作員不能直視機(jī)器人及目標(biāo)管理系統(tǒng)。在這個(gè)控制模式中，選手必須依賴“機(jī)器人視線”，直播視頻會(huì)從機(jī)器人傳輸至選手的筆記本。五、竟賽技術(shù)平臺(tái)“移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”競賽設(shè)備以世界技能大賽機(jī)器人項(xiàng)目套件為基礎(chǔ)制作，采用DLMR-519移動(dòng)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，融合了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用人才培養(yǎng)所需技能，可與世界技能大賽機(jī)器人項(xiàng)目設(shè)備無縫對(duì)接。該技術(shù)平臺(tái)主要是由myRIO控制器、Lifecam攝像頭、9軸慣性/磁傳感器、超聲波距離傳感器、紅外傳感器、巡線傳感器、12V-3000mAh NIM電池組、直流減速電機(jī)，車輪、齒輪和傳動(dòng)系，支架和結(jié)構(gòu)組件，緊固件等單元組成的機(jī)器人系統(tǒng)。通

4、過對(duì)移動(dòng)機(jī)器人控制程序的編寫，完成對(duì)黑白圖形的識(shí)別、不同顏色花色臺(tái)球的識(shí)別及抓取、精確定位與移動(dòng)相關(guān)功能。根據(jù)黑白圖形與臺(tái)球的對(duì)應(yīng)關(guān)系完成搜尋抓取和運(yùn)送的任務(wù)。競賽用移動(dòng)機(jī)器人由組委會(huì)統(tǒng)一提供或選手自帶（需符合本規(guī)程中公布的主要配置和技術(shù)參數(shù)）。設(shè)備主要配置和技術(shù)參數(shù)如下表所示：（一）電氣配置單：序號(hào)名稱規(guī)格型號(hào)數(shù)量單位1鋰電池組（帶插頭）電壓：12V容量：3000maH2個(gè)2紅外測距傳感器夏普GP2Y0A21YK0F2個(gè)3超聲波傳感器Dolang三線6個(gè)4QTI尋跡傳感器TCRT5000紅外反射傳感器3個(gè)5陀螺儀MPU6050模塊1個(gè)6行星減速電機(jī)MD36帶AB相500線光電編碼器4個(gè)7直流

5、減速電機(jī)參數(shù)：12V，52RPM1個(gè)8蝸輪蝸桿減速電機(jī)參數(shù)：12V，15RPM1個(gè)9180標(biāo)準(zhǔn)伺服電機(jī)JX-6221MG-1801個(gè)10360連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)JX-6221MG-3601個(gè)11直流數(shù)顯電壓表兩線DC5V-120V，紅色2個(gè)12USB-HUB卡扣式型號(hào)：MH4PU1個(gè)13機(jī)器人輪胎直徑：125mm 內(nèi)徑：8mm4個(gè)14NI myRIO-1900控制器myRIO-19001個(gè)15電池充電器6V-12V 智能充電器1個(gè)16攝像頭MicrosoftLifeCamStudio攝像頭1個(gè)17無線手柄羅技F7101件18電機(jī)驅(qū)動(dòng)板DLDZ-MYRIO Adapter V1.1.PCB2套19

6、急停開關(guān)1開1閉 自鎖1個(gè)20船型開關(guān)KCD4雙控1個(gè)21杜邦線10P彩色排線，30cm1排22臺(tái)球數(shù)量：16球尺寸：5.72CM1套（二）機(jī)械配置單序號(hào)圖號(hào)圖紙名稱數(shù)量1MR520D-01-01車架縱梁22MR520D-01-02車架橫梁23MR520D-01-0390電機(jī)支架44MR520D-01-04車盤15MR520D-01-05底部旋轉(zhuǎn)軸16MR520D-01-06旋轉(zhuǎn)盤17MR520D-01-07旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架18MR520D-01-08電池盒19MR520D-01-09電池?fù)醢?10MR520D-01-10紅外傳感器支架311MR520D-01-11超聲波傳感器支架412MR520

7、D-01-12超聲波傳感器支架2413MR520D-01-13軸承座114MR520D-02-01三孔型材座215MR520D-02-02光軸固定套416MR520D-02-03復(fù)合套筒217MR520D-02-04導(dǎo)向桿218MR520D-02-05底部連接板119MR520D-02-06中間滑塊120MR520D-02-07從動(dòng)輪支架121MR520D-02-08同步帶壓板2122MR520D-02-09同步帶壓板123MR520D-02-10升降結(jié)構(gòu)用銅套424MR520D-02-11從動(dòng)軸125MR520D-02-12固定套826MR520D-02-13升降機(jī)構(gòu)電機(jī)支架127MR520

8、D-02-14帶輪428MR520D-02-15升降坦克鏈支架129MR520D-02-16限位板130MR520D-02-17伸縮限位板131MR520D-02-18背板132MR520D-02-19前電器板133MR520D-02-20支撐柱834MR520D-02-21-01伸縮單元主動(dòng)軸135MR520D-02-21-02伸縮單元舵機(jī)支架136MR520D-02-21-03伸縮單元從動(dòng)軸137MR520D-02-21-04伸縮同步帶壓板138MR520D-02-21-05伸縮單元主支架139MR520D-02-21-06過渡連接支架140MR520D-02-21-07長銅套841MR5

9、20D-02-21-08漲緊支架242MR520D-02-21-09長銅套343MR520D-02-22萬能角件844MR520D-02-23加強(qiáng)角鋁645MR520D-03-01-01L型支架146MR520D-03-01-02壓板147MR520D-03-01-03舵機(jī)支架148MR520D-03-02主動(dòng)爪149MR520D-03-03從動(dòng)爪150MR520D-03-04從動(dòng)爪支架151MR520D-03-07手爪單元從動(dòng)軸152MR520D-03-08手爪253MR520D-03-09手爪單元主支架154MR520D-03-10手爪結(jié)構(gòu)銅套255MR520D-03-11 手爪傳動(dòng)齒輪2

10、56緊定螺釘 M4X8-N457KW15微動(dòng)開關(guān)258 半封閉不可打開拖鏈J10BF.1.15B-XJT 配X1型接頭2個(gè) 長L=350159半封閉不可打開拖鏈J10BF.1.15B-XJT 配X1型接頭2個(gè) 長L=260160復(fù)合套121015261護(hù)線圈 開孔20562推力球軸承135_51100163微型直線導(dǎo)軌1087_LSBLM10-95-FC-N-導(dǎo)軌詳見圖紙164XL同步帶開口寬9mm 長680265六角螺母 M32466六角螺母 M43767內(nèi)六角平圓頭螺釘 M312368內(nèi)六角平圓頭螺釘 M5122769內(nèi)六角平圓頭螺釘 M616470內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M310671內(nèi)六角圓

11、柱頭螺釘 M312872內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M3161273內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M3201874內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M362875內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M381276內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M410277內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M410278內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M4121479內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M412280內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M420481內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M42282內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M4283內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M484084內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M510285內(nèi)六角圓柱頭螺釘 M512128620線槽1米87內(nèi)六角緊定螺釘M4x101088普通平鍵3*3*10289MR520D-04-01萬向輪聯(lián)軸器490MR520

12、D-04-02車架縱梁22100MR520D-04-03直流電機(jī)支架1101MR520D-04-04軸承套2102MR520D-04-05螺母套1103MR520D-04-07螺桿1104聯(lián)軸器QU25-34-6/6-P1105深溝球軸承619-82106軸用彈性擋圈61107MR519C-ZJ-0120*20型材-2602108MR519C-ZJ-0220*20型材-1502109MR519C-ZJ-0320*20型材-1204110MR519C-ZJ-0450-20限位板2111MR519C-ZJ-0520角鋁8112MR519C-ZJ-06支撐板2113內(nèi)六角平圓頭螺釘M6168114內(nèi)

13、六角平圓頭螺釘M51216115內(nèi)六角圓柱頭螺釘M51281162020端蓋4（三）配套工具序號(hào)主要配件名稱主要組成器件數(shù)量1配套工具內(nèi)六角扳手，孔用卡簧鉗 ，軸用卡簧鉗，活扳手，尖嘴鉗，十字螺絲刀，一字螺絲刀，小錘子，平口鉗，剝線鉗，壓線鉗，萬用表，焊錫絲，懾子，電銘鐵，呆扳手，工位器具和工裝，其它輔助工具和材料1套（四）競賽場地、設(shè)施比賽場館需要大約1200-2500平方米空間，需要提供足夠的的燈光設(shè)備。包括以下部分：12米*4米的機(jī)器人運(yùn)行場地6-8個(gè)，用英文字母A、B、C、D、為代號(hào)。2大屏幕計(jì)時(shí)裝置，用于倒計(jì)時(shí)。3競賽工位：每個(gè)競賽工位占地不小于16（過道除外），且標(biāo)明賽位號(hào)，布置工

14、作準(zhǔn)備臺(tái)2張；每個(gè)競賽工位提供單相三線制電源一路，功率不小于1kW；配有5孔插座1個(gè)。4參賽選手須戴安全帽、穿電工安全絕緣鞋進(jìn)場比賽。六、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)與評(píng)獎(jiǎng)辦法（一）評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)采用過程評(píng)價(jià)與結(jié)果評(píng)價(jià)相結(jié)合、能力評(píng)價(jià)與職業(yè)素養(yǎng)評(píng)價(jià)相結(jié)合的方式。為了保證評(píng)判“公開、公平、公正”，采取以下措施：1.考核內(nèi)容、樣題和評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)賽前一個(gè)月公開。2.技術(shù)人員賽前統(tǒng)一調(diào)試各比賽用設(shè)備，保證技術(shù)平臺(tái)條件一致。3.裁判隊(duì)伍賽前封閉培訓(xùn)，統(tǒng)一評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)裁判的評(píng)判進(jìn)行分析對(duì)比，保證裁判標(biāo)準(zhǔn)一致。4.加強(qiáng)試題保密工作。（二）評(píng)分細(xì)則本賽項(xiàng)滿分為100分，具體評(píng)分細(xì)則如下：任務(wù)一：工作組織和管理競賽內(nèi)容配分評(píng)分內(nèi)容評(píng)分要求工

15、位整潔3團(tuán)隊(duì)空間情況工作區(qū)始終處于混亂狀態(tài)0工作區(qū)環(huán)境一般1工作區(qū)環(huán)境良好2工作區(qū)域組織很出色3準(zhǔn)時(shí)1.5隊(duì)員遵守時(shí)間每日選手應(yīng)遵守時(shí)間，按時(shí)到場，不提前退場。在共享競賽場地空間中與對(duì)手的合作1.5與對(duì)手的合作行為在競賽全程中，將從是否有利于競賽公平、是否所有的參與者可均等地利用場地空間等角度出發(fā)，考察選手與對(duì)手的互動(dòng)情況。例：選手在測場時(shí)間可以選擇晚些進(jìn)入或不測場；但在規(guī)定時(shí)間結(jié)束后，超過30秒選手未撤出場地空間 = 不合格隊(duì)友合作1.5隊(duì)員間的合作行為移動(dòng)機(jī)器人為團(tuán)隊(duì)競賽項(xiàng)目，競賽全程將對(duì)每隊(duì)選手之間的互動(dòng)行為進(jìn)行考察，兩個(gè)參賽選手均應(yīng)積極地做出貢獻(xiàn)，滿足競賽要求。兩名選手均主動(dòng)地為團(tuán)隊(duì)績

16、效做出貢獻(xiàn)=合格；觀察到一名選手留給另外一個(gè)隊(duì)友較多的工作內(nèi)容=不合格。與裁判員的合作行為1.5與裁判員的合作行為競賽全程期間，考察選手如何與裁判互動(dòng)及如何應(yīng)對(duì)競賽中相關(guān)情況；選手與裁判的溝通中，表現(xiàn)出應(yīng)有的尊重態(tài)度。任務(wù)二：制作與裝配競賽內(nèi)容配分評(píng)分內(nèi)容評(píng)分要求布線3檢查機(jī)器人的接線、布線安裝滿足安全及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（安全的線路布局，高效的線路組織，連接質(zhì)量，防磨損，包括適當(dāng)?shù)娜蹟嗥骱椭靼踩_關(guān)）電線布局組織差，多根電線松散纏繞。電線用量過多。沒有接線標(biāo)識(shí)。連接較松。多處露銅。連接處余量不足。保險(xiǎn)絲的固定位置不當(dāng)。急停按鈕不易操作。0電線布局組織合理，少量電線松散纏繞。電線用量合理。大部分電線被標(biāo)

17、識(shí)。連接較穩(wěn)固。少量露銅。連接處有一定余量。保險(xiǎn)絲的固定位置一般。急停按鈕可操作。1電線布局組織很好，沒有松散零亂的電線。電線用量合理。大部分電線被標(biāo)識(shí)。連接穩(wěn)固。適當(dāng)數(shù)量的電線接口處暴露。連接處得當(dāng)。保險(xiǎn)絲位置合理。急停按鈕易操作。2電線布局組織特別好，沒有松散零亂的電線。電線用量非常合理。所有電線都有標(biāo)識(shí)。連接穩(wěn)固。沒有露銅。連接處十分得當(dāng)。保險(xiǎn)絲位置十分合理。急停按鈕十分便于操作。3機(jī)器人框架3框架安裝必須以套件元件為主，符合機(jī)器人框架結(jié)構(gòu)，整體零件符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（以套件零件為基礎(chǔ)完成設(shè)計(jì)裝配）整體機(jī)器人框架結(jié)構(gòu)差，多個(gè)結(jié)構(gòu)成分連接松散并在結(jié)構(gòu)元素要求位置固定時(shí)會(huì)出現(xiàn)松動(dòng)。過量的結(jié)構(gòu)元素被

18、運(yùn)用。機(jī)器人基體是一個(gè)不穩(wěn)定的平臺(tái)，代表對(duì)目標(biāo)管理系統(tǒng)較低程度的支持，未使用套件元件。0整體機(jī)器人框架結(jié)構(gòu)比較好，少量結(jié)構(gòu)成分連接松散并在結(jié)構(gòu)元素要求位置固定時(shí)會(huì)出現(xiàn)松動(dòng)。數(shù)量合理的結(jié)構(gòu)要素被運(yùn)用。機(jī)器人基體是一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的平臺(tái)，代表對(duì)目標(biāo)管理系統(tǒng)有一定程度的支持，主體結(jié)構(gòu)未使用套件元件。1整體機(jī)器人框架結(jié)構(gòu)很好，沒有結(jié)構(gòu)成分連接松散，也沒有結(jié)構(gòu)元素在要求位置固定時(shí)出現(xiàn)松動(dòng)。使用的結(jié)構(gòu)要素?cái)?shù)量合理。機(jī)器人基體是一個(gè)非常穩(wěn)定的平臺(tái)，展示了對(duì)目標(biāo)管理系統(tǒng)有效的支持作用，基本為套件元件完成。2整體機(jī)器人框架結(jié)構(gòu)非常好，沒有結(jié)構(gòu)成分連接松散，也沒有結(jié)構(gòu)元素在要求位置固定時(shí)出現(xiàn)松動(dòng)。高效使用結(jié)構(gòu)要素。機(jī)

19、器人基體是一個(gè)非常穩(wěn)定的平臺(tái)，展示了對(duì)目標(biāo)管理系統(tǒng)高度的支持作用，全部為套件元件。3目標(biāo)管理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)要素3目標(biāo)管理系統(tǒng)必須以套件元件為主，符合機(jī)器人框架結(jié)構(gòu)，整體零件符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（以套件零件為基礎(chǔ)完成設(shè)計(jì)裝配）目標(biāo)管理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)水平差，連接的松散工作不協(xié)調(diào)，使用的結(jié)構(gòu)元素?cái)?shù)量過多。目標(biāo)管理系統(tǒng)主要元件的協(xié)調(diào)關(guān)系較差，未使用套件元件。0目標(biāo)管理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)合理，少數(shù)結(jié)構(gòu)元件連接的松散會(huì)導(dǎo)致難以預(yù)計(jì)/無意的運(yùn)動(dòng)。使用的結(jié)構(gòu)元件數(shù)量合適，目標(biāo)管理系統(tǒng)主要元素的協(xié)調(diào)關(guān)系合理，主體結(jié)構(gòu)未使用套件元件。1目標(biāo)管理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)很好，沒有結(jié)構(gòu)元件連接松散的地方。使用的結(jié)構(gòu)元件數(shù)量有效，目標(biāo)管理系統(tǒng)主要元件的協(xié)調(diào)關(guān)系很好

20、，基本為套件元件完成。2目標(biāo)管理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)極其出色，沒有結(jié)構(gòu)元素連接松散的地方。使用的結(jié)構(gòu)元件數(shù)量極其有效，目標(biāo)管理系統(tǒng)主要元素的協(xié)調(diào)關(guān)系非常好，全部為套件元件。3超出套件5超出套件數(shù)量的控制器、傳感器、電機(jī)、電池、驅(qū)動(dòng)板將會(huì)扣除分?jǐn)?shù)，每件扣1分，最高扣除5分。機(jī)器人上裝配的控制器（1）、超聲波傳感器（2）、直流電機(jī)（4）、舵機(jī)（3）電池（2）、驅(qū)動(dòng)板（2）數(shù)量超過套件數(shù)量總和超過5，得0分；超過套件數(shù)量總和小于5，得1分。機(jī)器人上裝配的控制器（1）、超聲波傳感器（2）、直流電機(jī)（4）、舵機(jī)（3）電池（2）、驅(qū)動(dòng)板（2）數(shù)量超過套件數(shù)量總和超過4，得0分；超過套件數(shù)量總和小于4，得1分。機(jī)器人上

21、裝配的控制器（1）、超聲波傳感器（2）、直流電機(jī)（4）、舵機(jī)（3）電池（2）、驅(qū)動(dòng)板（2）數(shù)量超過套件數(shù)量總和超過3，得0分；超過套件數(shù)量總和小于3，得1分。機(jī)器人上裝配的控制器（1）、超聲波傳感器（2）、直流電機(jī)（4）、舵機(jī)（3）電池（2）、驅(qū)動(dòng)板（2）數(shù)量超過套件數(shù)量總和超過2，得0分；超過套件數(shù)量總和小于2，得1分。機(jī)器人上裝配的控制器（1）、超聲波傳感器（2）、直流電機(jī)（4）、舵機(jī)（3）電池（2）、驅(qū)動(dòng)板（2）數(shù)量超過套件數(shù)量總和超過1，得0分；超過套件數(shù)量總和小于1，得1分。任務(wù)三：基礎(chǔ)功能測試競賽內(nèi)容配分評(píng)分內(nèi)容評(píng)分要求超聲波距離傳感器性能1.5一塊擋板被放置在傳感器前，機(jī)器人必須

22、作出預(yù)定響應(yīng)，例如后退機(jī)器人后退或做出其他提前指定好的動(dòng)作。紅外巡線傳感器性能1.5貼有黑色膠帶的平板被放在傳感器區(qū)域內(nèi)，機(jī)器人必須做出預(yù)定響應(yīng)，例如后退機(jī)器人后退或做出其他提前指定的動(dòng)作。攝像頭識(shí)別花色球1.5花球被放置在攝像頭視野之內(nèi)，機(jī)器人必須做出預(yù)定響應(yīng)，例如后退機(jī)器人后退或做出其他提前指定的動(dòng)作。攝像頭識(shí)別全色球1.5色球被放置在攝像頭視野之內(nèi)，機(jī)器人必須做出預(yù)定響應(yīng)，例如后退機(jī)器人后退或做出其他提前指定的動(dòng)作。攝像頭識(shí)別母球1.5母球被放置在攝像頭視野之內(nèi)，機(jī)器人必須做出預(yù)定響應(yīng)，例如后退機(jī)器人后退或做出其他提前指定的動(dòng)作。攝像頭識(shí)別代表父母的黑白條紋圖案1.5代表父母的黑白條紋圖

23、案被放置在攝像頭視野之內(nèi)，機(jī)器人必須做出預(yù)定響應(yīng)，例如后退機(jī)器人后退或做出其他提前指定的動(dòng)作。直線向前1.5機(jī)器人必須在開闊的地板上前進(jìn)1.3m機(jī)器人前進(jìn)1.3m，誤差不得超過2cm直線后退1.5機(jī)器人必須在開闊的地板上后退1.1m機(jī)器人后退1.1m，誤差不得超過2cm在600mm*600mm的空間中旋轉(zhuǎn)5401.5機(jī)器人必須在鉛筆畫出的區(qū)域內(nèi)完成逆時(shí)針540旋轉(zhuǎn)機(jī)器人在指定區(qū)域內(nèi)完成逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)540度，誤差不得超過10度自動(dòng)控制模式：撿球1.5機(jī)器人被放置在接待區(qū)的地板上并選出指定臺(tái)球目標(biāo)管理系統(tǒng)在自動(dòng)控制模式下控制指定球，機(jī)器人不需要移動(dòng)。自動(dòng)控制模式：放球1.5機(jī)器人被放置在接待區(qū)的地板

24、上并將臺(tái)球放入隔間選手將機(jī)器人放在接待區(qū)父母隔間前面，并將一個(gè)球放在機(jī)器人目標(biāo)管理系統(tǒng)中，目標(biāo)管理系統(tǒng)在自動(dòng)控制模式下將其放置機(jī)器人前面的接待區(qū)的父母隔間內(nèi)。機(jī)器人不需要移動(dòng)。自動(dòng)控制模式：撿球并放入指定的代表父母的隔間1.5機(jī)器人在接待區(qū)拱門外任務(wù)開始，撿起指定臺(tái)球，移動(dòng)至接待區(qū)后使用攝像頭分辨代表父母的黑白網(wǎng)格圖案，將球放入相對(duì)應(yīng)的父母隔間內(nèi)自動(dòng)模式，機(jī)器人抓取指定臺(tái)球，通過攝像頭識(shí)別臺(tái)球后，從拱門外移動(dòng)至接待區(qū)，將球放入掛有對(duì)應(yīng)圖案的父母間隔內(nèi)。抽簽選擇5個(gè)黑白網(wǎng)格（每個(gè)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)一顆臺(tái)球），測試時(shí)選手確定目標(biāo)球，裁判員指定擺放順序，選手放置網(wǎng)格與臺(tái)球。 自動(dòng)控制模式：跟蹤與避障1.5距離

25、控制能力測試自動(dòng)模式，機(jī)器人可以跟隨擋板前進(jìn)和后退，擋板靜止后機(jī)器人在距離擋板20cm處停止，誤差不得超過2cm安全燈1.5機(jī)器人運(yùn)行安全指示燈機(jī)器人在啟動(dòng)后或無運(yùn)動(dòng)時(shí)點(diǎn)亮，無論是車體移動(dòng)或目標(biāo)管理系統(tǒng)工作，安全燈閃爍。本題中對(duì)于安全燈的要求與其他題無關(guān)機(jī)器人路徑1.5機(jī)器人從啟動(dòng)區(qū)穿過接待區(qū)至拱門外機(jī)器人從啟動(dòng)位置穿過接待區(qū)出口拱門，當(dāng)機(jī)器人全部投影在拱門外，為完成任務(wù)。機(jī)器人在開闊區(qū)域運(yùn)動(dòng)1.5機(jī)器人在開闊的場地地面上從地面入口拱門到地面沙區(qū)反方向的指定位置機(jī)器人開始的位置在場地入口拱門后面的接待區(qū)通道內(nèi)。機(jī)器人必須沿著開闊區(qū)域繞過或穿過沙灘到達(dá)沙灘區(qū)域另一側(cè)鉛筆畫出的600*600方框區(qū)

26、域內(nèi)。在指定區(qū)域搜索球1.5機(jī)器人從場地入口拱門通過開闊場地，找到臺(tái)球機(jī)器人開始的位置在場地入口拱門后的接待區(qū)通道內(nèi)。機(jī)器人必須沿著場地地面行進(jìn)并繞過沙區(qū)，在指定區(qū)域內(nèi)找到臺(tái)球并撿起。開展一次沙地臺(tái)球探索1.5機(jī)器人從場地入口拱門通過開闊場地，找到沙區(qū)內(nèi)臺(tái)球。機(jī)器人從場地入口拱門后的接待區(qū)通道內(nèi)啟動(dòng)。機(jī)器人必須沿著場地地面行進(jìn)或進(jìn)入場地沙區(qū)，機(jī)器人將沙區(qū)內(nèi)的臺(tái)球撿起。 機(jī)器人運(yùn)行至指定的代表父母的隔間1.5機(jī)器人在接待區(qū)拱門外任務(wù)開始，移動(dòng)至接待區(qū)并使用攝像頭分辨代表父母的黑白網(wǎng)格圖案，移動(dòng)并停留在指定的父母隔間前機(jī)器人先利用攝像頭確認(rèn)指定黑白網(wǎng)格，從拱門外移動(dòng)至接待區(qū)并且停在指定的父母隔間前

27、，機(jī)器人前部需面對(duì)著父母隔間。事先確定5個(gè)黑白網(wǎng)格，測試時(shí)裁判員指定黑白網(wǎng)格及擺放順序，選手放置。 注：參賽隊(duì)在移動(dòng)演示前需標(biāo)識(shí)出機(jī)器人的前部。機(jī)器人順序完成指定旋轉(zhuǎn)動(dòng)作1.5根據(jù)黑白網(wǎng)格圖案依次完成指定動(dòng)作自動(dòng)模式，機(jī)器人在開闊區(qū)域內(nèi)的指定區(qū)域啟動(dòng)，自主移動(dòng)并通過攝像頭分辨墻上掛置的4個(gè)黑白網(wǎng)格圖案，到達(dá)600*600方框區(qū)域后根據(jù)不同網(wǎng)格所代表不同動(dòng)作，順序依次完成圖案對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。第三視角遙控在指定區(qū)域搜索球1.5機(jī)器人從場地入口拱門通過開闊場地，找到臺(tái)球選手在第三視角方式下，利用遙控器控制機(jī)器人從場地入口拱門后的接待區(qū)通道內(nèi)啟動(dòng)。機(jī)器人必須沿著場地地面行進(jìn)并繞過或穿過沙區(qū)，在指定區(qū)域內(nèi)找

28、到臺(tái)球并撿起。第三視角開展一次沙地臺(tái)球探索1.5機(jī)器人從場地入口拱門通過開闊場地，找到沙區(qū)內(nèi)臺(tái)球。選手在第三視角方式下，利用遙控器控制機(jī)器人從場地入口拱門后的接待區(qū)通道內(nèi)啟動(dòng)。機(jī)器人必須沿著場地地面行進(jìn)或進(jìn)入場地沙區(qū)，機(jī)器人將沙區(qū)內(nèi)的臺(tái)球撿起。 在指定區(qū)域搜索指定臺(tái)球1.5機(jī)器人從場地入口拱門通過開闊場地，找到指定臺(tái)球機(jī)器人開始的位置在場地入口拱門后的接待區(qū)通道內(nèi)。抽簽確定4顆臺(tái)球。測試時(shí)選手確定目標(biāo)球，由裁判確定區(qū)域4中G、H、I、J四點(diǎn)放置哪個(gè)球，選手來放置臺(tái)球。機(jī)器人從區(qū)域3啟動(dòng)，抓起指定臺(tái)球。任務(wù)四：綜合功能測試競賽內(nèi)容配分評(píng)分內(nèi)容評(píng)分要求綜合功能測試 10.4指定的1號(hào)兒童在機(jī)器人掌

29、控中0.4指定的1號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的2號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的2號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的3號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的3號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的4號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的4號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的5號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的5號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的6號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的6號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的7號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的7號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的8號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指

30、定的8號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的9號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的9號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的10號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的10號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的11號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的11號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的12號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的12號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間2機(jī)器人運(yùn)行安全指示燈機(jī)器人在啟動(dòng)后或無運(yùn)動(dòng)時(shí)點(diǎn)亮，無論是車體移動(dòng)或目標(biāo)管理系統(tǒng)工作，安全燈閃爍。1.4時(shí)間分當(dāng)所有任務(wù)均正確地完成運(yùn)輸情況下，方可獲得此項(xiàng)分值。分?jǐn)?shù)計(jì)算按照如下公式：本輪最快時(shí)間/本隊(duì)本輪時(shí)間

31、*3=時(shí)間分綜合功能測試 20.4指定的1號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的1號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的2號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的2號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的3號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的3號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的4號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的4號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的5號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的5號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的6號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的6號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的7號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的7號(hào)兒童被送至正確的接

32、待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的8號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的8號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的9號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的9號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的10號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的10號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的11號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的11號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.4指定的12號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.4指定的12號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間2機(jī)器人運(yùn)行安全指示燈機(jī)器人在啟動(dòng)后或無運(yùn)動(dòng)時(shí)點(diǎn)亮，無論是車體移動(dòng)或目標(biāo)管理系統(tǒng)工作，安全燈閃爍。1.4時(shí)間分當(dāng)所有任務(wù)均正確地完成運(yùn)輸情況下，方可獲得

33、此項(xiàng)分值。分?jǐn)?shù)計(jì)算按照如下公式：本輪最快時(shí)間/本隊(duì)本輪時(shí)間*3=時(shí)間分綜合功能測試 30.8指定的1號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.8指定的1號(hào)兒童被送至的接待區(qū)內(nèi)層0.6指定的1號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.8指定的2號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.8指定的2號(hào)兒童被送至的接待區(qū)內(nèi)層0.6指定的2號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.8指定的3號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.8指定的3號(hào)兒童被送至的接待區(qū)內(nèi)層0.6指定的3號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.8指定的4號(hào)兒童在機(jī)器人掌控中0.8指定的4號(hào)兒童被送至的接待區(qū)內(nèi)層0.6指定的4號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間0.8指定的5號(hào)兒童在機(jī)器

34、人掌控中0.8指定的5號(hào)兒童被送至的接待區(qū)內(nèi)層0.6指定的5號(hào)兒童被送至正確的接待區(qū)內(nèi)的父母隔間2機(jī)器人運(yùn)行安全指示燈機(jī)器人在啟動(dòng)后或無運(yùn)動(dòng)時(shí)點(diǎn)亮，無論是車體移動(dòng)或目標(biāo)管理系統(tǒng)工作，安全燈閃爍。2時(shí)間分當(dāng)所有任務(wù)均正確地完成運(yùn)輸情況下，方可獲得此項(xiàng)分值。分?jǐn)?shù)計(jì)算按照如下公式：本輪最快時(shí)間/本隊(duì)本輪時(shí)間*3=時(shí)間分（三）獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)置1. 賽項(xiàng)設(shè)團(tuán)體一、二、三等獎(jiǎng)，以實(shí)際參賽隊(duì)總數(shù)為基數(shù)，一、二、三等獎(jiǎng)獲獎(jiǎng)比例分別為10%、25%、35%（小數(shù)點(diǎn)后四舍五入）。當(dāng)總分相同時(shí)，取并列名次。2. 獲得團(tuán)體一等獎(jiǎng)參賽隊(duì)的指導(dǎo)教師由主辦方授予“2018年度機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽優(yōu)秀指導(dǎo)教師”并頒發(fā)榮譽(yù)證書。一

35、等獎(jiǎng)選手獲得山東棟梁科技設(shè)備有限公司的實(shí)習(xí)機(jī)會(huì)，經(jīng)院校同意、棟梁面試合格后，棟梁提供實(shí)習(xí)培訓(xùn)機(jī)會(huì)并優(yōu)先錄取為技術(shù)支持工程師。七、競賽規(guī)則（一）熟悉場地1.選手報(bào)到后由主辦方組織各參賽隊(duì)熟悉場地。熟悉場地時(shí)，參賽隊(duì)限定在觀摩區(qū)活動(dòng)，不得進(jìn)入比賽區(qū)。同時(shí)召開領(lǐng)隊(duì)會(huì)議，宣布競賽紀(jì)律和有關(guān)規(guī)定。2.熟悉場地時(shí)應(yīng)嚴(yán)格遵守相關(guān)規(guī)定，嚴(yán)禁喧嘩、擁擠、打鬧，避免發(fā)生意外事故。（二）文明參賽要求1.競賽所用的移動(dòng)機(jī)器人由組委會(huì)統(tǒng)一提供或選手自帶（需符合本規(guī)程中公布的主要配置和技術(shù)參數(shù)），儀器、工具等由大賽執(zhí)委會(huì)統(tǒng)一提供，各參賽隊(duì)可以根據(jù)需要選擇使用。2.參賽選手在比賽開始前30分鐘前到指定地點(diǎn)檢錄，接受工作人員

36、對(duì)選手身份、資格和有關(guān)證件的檢查。競賽計(jì)時(shí)開始，選手未到的，視為自動(dòng)放棄。3.比賽用儀器設(shè)備（僅限于組委會(huì)提供部分設(shè)備）、賽位由抽簽確定，不得擅自變更、調(diào)整。4.選手在競賽過程中不得擅自離開賽場。如有特殊情況，須經(jīng)裁判人員同意。選手休息、飲水、上洗手間等不安排專門用時(shí)，統(tǒng)一計(jì)在競賽時(shí)間內(nèi)。競賽計(jì)時(shí)以賽場設(shè)置的時(shí)鐘為準(zhǔn)。5.競賽期間，選手不得將手機(jī)等通信工具帶入賽場。非同組選手之間不得以任何方式傳遞信息，如傳遞紙條、用手勢表達(dá)信息、用暗語交換信息等。6.所有人員在賽場內(nèi)不得喧嘩，不得有影響其他選手完成工作任務(wù)的行為。7.愛護(hù)賽場提供的器材，不得故意損壞設(shè)備和儀器。比賽中參賽選手須嚴(yán)格遵守相關(guān)操作

37、規(guī)程，確保人身及設(shè)備安全，并接受裁判員的監(jiān)督和警示。8.完成競賽任務(wù)期間，不得與其他選手討論，不得旁窺其他選手的操作。9.遇事應(yīng)先舉手示意，并與裁判人員協(xié)商，按裁判人員的意見辦理。10.比賽過程中，選手須嚴(yán)格遵守安全操作規(guī)程以確保人身及設(shè)備安全。選手因個(gè)人誤操作造成人身安全事故和設(shè)備故障時(shí)，裁判長有權(quán)中止該隊(duì)比賽；如非選手個(gè)人原因出現(xiàn)設(shè)備故障而無法比賽，由裁判長視具體情況做出裁決(調(diào)換到備份賽位或加賽)。11.參賽隊(duì)如需提前結(jié)束競賽，應(yīng)舉手向裁判員示意，由裁判員記錄比賽結(jié)束時(shí)間。參賽隊(duì)結(jié)束比賽后不得再進(jìn)行任何操作。12.選手須按照程序提交比賽結(jié)果，配合裁判做好賽場情況記錄并與裁判一起簽字確認(rèn)，

38、不得拒簽。13.不亂擺放工具，不亂丟雜物，完成競賽任務(wù)后清潔賽位、工具、線頭、廢棄物品，不得遺留在賽位上。14.競賽結(jié)束后參賽選手應(yīng)到指定地點(diǎn)等候，待裁判員允許后方可離開。15.文明用語，尊重裁判和其他選手，不得辱罵裁判和賽場工作人員，不得打架斗毆。16.任何人不得以任何方式暗示、指導(dǎo)、幫助參賽選手，對(duì)造成后果的，視情節(jié)輕重酌情扣除參賽選手成績。17.比賽過程中，除選手、執(zhí)行裁判員、現(xiàn)場工作人員和經(jīng)批準(zhǔn)的人員外，其他人員一律不得進(jìn)入比賽現(xiàn)場；比賽結(jié)束后，參賽人員應(yīng)根據(jù)指令及時(shí)退出比賽現(xiàn)場，對(duì)不聽勸阻、無理取鬧者追究責(zé)任，并通報(bào)批評(píng)。18.參賽選手不得將競賽任務(wù)書、圖紙、草稿紙和工具等與比賽有關(guān)

39、的物品帶離賽場，選手必須經(jīng)現(xiàn)場裁判員檢查許可后方能離開賽場。19.參賽隊(duì)需按照競賽要求提交競賽結(jié)果，裁判員與參賽選手一起簽字確認(rèn)。（三）成績?cè)u(píng)定及公布1.組織分工在賽項(xiàng)執(zhí)委會(huì)的領(lǐng)導(dǎo)下成立由檢錄組、裁判組和仲裁組組成的成績管理組織機(jī)構(gòu)。具體要求與分工如下：（1）檢錄工作人員負(fù)責(zé)對(duì)參賽隊(duì)伍（選手）進(jìn)行點(diǎn)名登記、身份核對(duì)等工作。（2）裁判組實(shí)行“裁判長負(fù)責(zé)制”。設(shè)裁判長1名，全面負(fù)責(zé)賽項(xiàng)的裁判管理工作并處理比賽中出現(xiàn)的爭議問題。（3）裁判員分為加密裁判、現(xiàn)場裁判和評(píng)分裁判。加密裁判負(fù)責(zé)組織參賽隊(duì)伍（選手）抽簽，對(duì)參賽隊(duì)信息、抽簽代碼等進(jìn)行加密，不參與評(píng)分工作；現(xiàn)場裁判負(fù)責(zé)記錄比賽情況，維護(hù)賽場紀(jì)律，

40、評(píng)定參賽隊(duì)的現(xiàn)場得分；評(píng)分裁判負(fù)責(zé)對(duì)參賽隊(duì)伍（選手）的比賽任務(wù)完成、比賽表現(xiàn)評(píng)分。（4）仲裁組負(fù)責(zé)接受由參賽隊(duì)領(lǐng)隊(duì)提出的對(duì)裁判結(jié)果的申訴，組織復(fù)議并及時(shí)反饋復(fù)議結(jié)果。2.成績?cè)u(píng)分（1）現(xiàn)場評(píng)分現(xiàn)場裁判依據(jù)現(xiàn)場評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)參賽隊(duì)的操作規(guī)范、設(shè)備工藝、現(xiàn)場表現(xiàn)等進(jìn)行評(píng)分。評(píng)分結(jié)果由參賽選手、裁判員、裁判長簽字確認(rèn)。（2）結(jié)果評(píng)分根據(jù)參賽隊(duì)完成情況，評(píng)分裁判依據(jù)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)按步給分。（3）抽檢復(fù)核為保障成績統(tǒng)計(jì)的準(zhǔn)確性，執(zhí)委會(huì)對(duì)賽項(xiàng)總成績進(jìn)行抽檢復(fù)核。錯(cuò)誤率超過5%的，則認(rèn)定為非小概率事件，裁判組須對(duì)所有成績進(jìn)行復(fù)核。八、申訴與仲裁（一）申訴1.參賽隊(duì)對(duì)不符合比賽規(guī)定的設(shè)備、工具、軟件，有失公正的評(píng)判、

41、獎(jiǎng)勵(lì)，以及對(duì)工作人員的違規(guī)行為等均可提出申訴。2.申訴應(yīng)在比賽結(jié)束后2小時(shí)內(nèi)提出，超過時(shí)效將不予受理。申訴時(shí)，應(yīng)按照規(guī)定的程序由參賽隊(duì)向相應(yīng)賽項(xiàng)仲裁工作組遞交書面申訴報(bào)告。報(bào)告應(yīng)對(duì)申訴事件、發(fā)生時(shí)間、涉及人員、申訴依據(jù)等如實(shí)敘述。事實(shí)依據(jù)不充分、僅憑主觀臆斷的申訴不予受理。3.賽項(xiàng)仲裁工作組收到申訴報(bào)告后，應(yīng)根據(jù)申訴事由進(jìn)行審查，并通知申訴方舉辦聽證會(huì)的時(shí)間和地點(diǎn)，6小時(shí)內(nèi)書面告知申訴處理結(jié)果。4.申訴人不得無故拒收處理結(jié)果，不得采取過激行為，否則視為放棄申訴。申訴人不滿意賽項(xiàng)仲裁結(jié)果的，可向比賽執(zhí)委會(huì)仲裁委員會(huì)提出復(fù)議申請(qǐng)。（二）仲裁賽項(xiàng)設(shè)仲裁工作組和仲裁委員會(huì)。賽項(xiàng)仲裁工作組接受由代表隊(duì)提出的對(duì)裁判結(jié)果的申訴。賽項(xiàng)仲裁工作組在接到申訴后的2小時(shí)內(nèi)組織復(fù)議，并及時(shí)反饋復(fù)議結(jié)果。仲裁委員會(huì)裁定為最終裁定。九、賽項(xiàng)安全（一）賽場所有人員（賽場管理與組織人員、裁判員、參賽員以及觀摩人員）不得在競賽現(xiàn)場內(nèi)外吸煙，不聽勸阻者給予通報(bào)批評(píng)或清退比賽現(xiàn)場，造成嚴(yán)重后果的將依法處理。（二）未經(jīng)允許不得使用和移動(dòng)競賽場內(nèi)的任何設(shè)施設(shè)備（包括消防器材等），工具使用后放