2022年伺服焊槍的配置及標(biāo)定測力測電流

1、伺服焊槍的配置及標(biāo)定 1 安裝 KUKA_ServoGun_TC 軟件包 安裝選項(xiàng) “PneumatischerZangenausgleich/pneumaticcompensator”此項(xiàng)為帶平穩(wěn)氣缸的伺服焊槍 “AusgleichsloseZange/robotcompensator”此項(xiàng)是否為為不帶平穩(wěn)氣缸的伺服焊槍？ 1第 1 頁,共 9 頁“Punktanwahl/pointselect”選擇焊點(diǎn)參數(shù)類型 “Programmanwahl/programselect”選擇焊接程序參數(shù)類型 Axis: 外步軸號(hào) Type: 外部軸類型 2第 2 頁,共 9 頁State: ”static

2、 ”為單槍狀態(tài), “coupled”為雙槍狀態(tài),此選項(xiàng)為連接機(jī)器人狀態(tài), “decouled”為雙槍狀態(tài),此項(xiàng) 為未連接機(jī)器人狀態(tài)； 設(shè)置雙槍時(shí) ,7/8 軸的 STATE 選為 DECOULED, 此時(shí) ,DSE 和 PM 才可以選擇相同的參數(shù) ,實(shí)現(xiàn) ATC 切換 . DSE: 設(shè)置為 7 PM: 設(shè)置為 121 安裝后執(zhí)行冷啟動(dòng)（安裝完畢） 7 軸的安全模塊上需要進(jìn)行短接, 1&2 進(jìn)行短接, 4&5&6 進(jìn)行短接！ 3第 3 頁,共 9 頁2 配置 進(jìn)入專家模式, Configure Configuration ServoGun_TC . Gun Parameters 選項(xiàng) PTP m

3、otions : 默認(rèn) LIN motions : 默認(rèn) Motor parameters : 見 KUKA 供應(yīng)的電機(jī)參數(shù)表 16A “Resolverpolepairno”參考 KUKA 電機(jī)Motor.Gun : “Gear ratio減速比 *”參考焊槍制造商供應(yīng)的參數(shù), 參數(shù)表； Maximum parameters: “Maximumopening”焊槍最大開口極限距離 , “Software limit”焊槍負(fù)極開口軟限 位； 4第 4 頁,共 9 頁Gear ratio 減速比 ：減速比運(yùn)算方法,焊槍伺服電機(jī)齒輪數(shù)除以傳動(dòng)齒輪數(shù)乘以絲杠 LEAR 值； Configuratio

4、n 選項(xiàng) 5第 5 頁,共 9 頁Timer type: 除了 TEST ,其他都可選 Gun configuration: 選擇焊槍類型 X 型或 C 型 TCP orientation: 靜電極在工具坐標(biāo)中的運(yùn)動(dòng)方向 TCP correction: 自動(dòng)校正焊槍零位（設(shè)為 ON ） Tip detection: 檢測電極帽（設(shè)定為 ON ） Force gauge/Thickness: 壓力測量工具的厚度 Init force: 初始化壓力,默認(rèn) wear: 電極帽最大磨削量（上下電極帽總和） Constant motion distance: 默認(rèn)值 Calibration type:

5、選擇 5P Calibration 5P 選項(xiàng) （做此項(xiàng)工作前應(yīng)先對焊槍進(jìn)行零位標(biāo)定,大小開軟限位設(shè)置等等） ； a. 設(shè)定 Maximum gun force in kN （焊槍壓力值最大極限,焊槍廠商供應(yīng)數(shù)據(jù)） 6第 6 頁,共 9 頁b. 設(shè)定 5 個(gè)電流值,第一個(gè)應(yīng)當(dāng)大于 10% ,以此類推 c. 打開 EG_CAL 程序, 開頭進(jìn)行檢測, 依據(jù)程序提示檢測, 把 5 點(diǎn)的壓力記錄下來輸入 5 個(gè)壓力框內(nèi)并保 存,調(diào)整 5 個(gè)電流值的大小,運(yùn)行該程序記錄數(shù)據(jù)填入表格并儲(chǔ)存,運(yùn)行三次后,關(guān)閉程序 d. 打開 EG_RECAL 程序,與前面一樣,運(yùn)行兩次記錄數(shù)據(jù)填入表格并儲(chǔ)存 ,最終一次

6、5 點(diǎn)的電流差距盡量 拉大； e. 打開 EG_FORCE 程序,依據(jù)程序提示,選擇某個(gè)壓力值,并且運(yùn)行測量,檢測實(shí)際壓力與標(biāo)定壓力誤 差是否大,假如大的話重新標(biāo)定； 3 設(shè)定電機(jī)參數(shù) Configure ServoGun parameter detemination Motor: 選擇電機(jī)類型,目前就默認(rèn)即可 Gun type: 選擇焊槍類型 7第 7 頁,共 9 頁Stiffness: 默認(rèn) 設(shè)定完畢選擇屏幕左下角 Motor param 運(yùn)行此程序,依據(jù)提示操作,并選擇一組最好的參數(shù)填入表格,完畢！ 4 Load/Save All 選項(xiàng) 假如有相同類型的焊槍,可把設(shè)定好的焊槍參數(shù)儲(chǔ)存出來,然后將其