川崎碼垛機(jī)器人自學(xué)筆記1剖析

1、No.開(kāi)關(guān)和指示燈功能1TEACH/REPEAT（示教/再現(xiàn)開(kāi)關(guān)）在示教*和再現(xiàn)模式*之間切換。（口本規(guī)格和北美國(guó)規(guī)格:標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備）100%/TEACH/REPEAT仃00%/示教/再現(xiàn)開(kāi)關(guān)）在高速檢査、示教*和再T模式之間切換。（FI本規(guī)格:選擇設(shè)備，北美國(guó)規(guī)格:不使用，歐洲規(guī)格:標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備）2CONTROLLERPOWERLAMP（控制器電源指示燈）當(dāng)控制器電源打開(kāi)時(shí)燈亮。3緊急停止按鈕在緊急情況下，按下此按鈕，切斷馬達(dá)電源并停止機(jī)器人動(dòng)作。與此同時(shí)，示教器畫(huà)面的MOTOR指示燈和YCII指示燈熄滅。但是，控制器電源并不切斷。4CYCLESTART（循環(huán)啟動(dòng)帶指示燈按鈕）在再現(xiàn)模式下，按下此按

2、鈕，再現(xiàn)運(yùn)行十開(kāi)始。與此同時(shí)，CYCLE指示燈閃亮。5MOTORPOWER（馬達(dá)電源帶指示燈按鈕）按下此按鈕時(shí)接通馬達(dá)電源。正常供電時(shí)指小燈閃6HOLD/RUN（運(yùn)轉(zhuǎn)/保持開(kāi)關(guān)）允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（運(yùn)轉(zhuǎn)），或者暫時(shí)停止機(jī)器人動(dòng)作（保持）。在示教器上也有麗廡用鍵,但是，當(dāng)使用可選操作而板和示教器時(shí)，只有兩個(gè)開(kāi)關(guān)都被設(shè)定為運(yùn)轉(zhuǎn)（RUN）,機(jī)器人才能啟動(dòng)。例如，當(dāng)此開(kāi)關(guān)設(shè)定為保持（HOLD）時(shí)，即使示教器上按下同極，機(jī)器人仍保持在停止?fàn)顟B(tài)。7ERRORRESET（錯(cuò)誤復(fù)位按鈕）當(dāng)此按鈕按下時(shí)錯(cuò)誤復(fù)位同時(shí)錯(cuò)誤指示燈熄滅。如果錯(cuò)誤繼續(xù)發(fā)生，錯(cuò)誤將無(wú)法復(fù)位。8ERROR（錯(cuò)誤指示燈）當(dāng)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)指示燈閃亮。在

3、活動(dòng)區(qū)詆小下拉菜孔移動(dòng)光標(biāo)位置.在步驟、項(xiàng)日、訓(xùn)而之聞移動(dòng)光標(biāo)位冒口RB：在示教或編輯模式下移動(dòng)到上步.氐也:在示教或編輯模式下移動(dòng)到下一步鍵功能1緊.1急停1:止切斷馬達(dá)電源并且停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。要釋放緊急停止，右轉(zhuǎn)此按鈕到原位置。示在示教模式下開(kāi)啟此開(kāi)關(guān)，可以進(jìn)行手動(dòng)操作和檢杳操作在再現(xiàn)模式卜關(guān)閉此開(kāi)關(guān)，可以進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行級(jí)注意:在開(kāi)始示教操作之前一定要把此開(kāi)關(guān)撥到ON,以避免機(jī)器人被錯(cuò)誤地在再現(xiàn)模式下操作。JTH獨(dú)發(fā):開(kāi)關(guān)這是個(gè)有效開(kāi)關(guān)。不按住此開(kāi)關(guān)，不可能手動(dòng)操作機(jī)器人軸。如果握桿觸發(fā)開(kāi)關(guān)完全按到到底其第三個(gè)位置或完全釋放時(shí)，馬達(dá)電源將被切斷，并機(jī)器人將停止動(dòng)作鍵功能與其他的鍵一起按卞此鍵

4、鍵上向所示的功能（藍(lán)色鍵），9此鍵起按下時(shí)才有效。以后稱(chēng)為圍鍵。以后稱(chēng)為F1i登錄1L此鍵有與口鍵一樣功能。但是，此鍵不可能注冊(cè)用鍵盤(pán)畫(huà)面輸入的數(shù)據(jù)以后稱(chēng)為匿泵融插補(bǔ)（InterpolatiOn即機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運(yùn)動(dòng)軌跡的過(guò)程。也可以說(shuō)，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計(jì)算已知點(diǎn)之間的中間點(diǎn)的方法，也稱(chēng)為“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”；數(shù)控裝置根據(jù)輸入的零件程序的信息，將程序段所描述的曲線的起點(diǎn)、終點(diǎn)之間的空間進(jìn)行數(shù)據(jù)密化，從而形成要求的輪廓軌跡，這種數(shù)據(jù)密化”機(jī)能就稱(chēng)為“插補(bǔ)”。操作AS語(yǔ)言可以分成兩種類(lèi)型：監(jiān)控指令和程序命令。監(jiān)控指令：用來(lái)寫(xiě)入、編輯和執(zhí)行程序。它們?cè)诋?huà)面顯示的提示符(

5、)后面輸入，并且被立即執(zhí)行。有些監(jiān)控指令也可以作為程序命令在程序中使用。程序命令：用來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人的動(dòng)作，在程序中監(jiān)視或控制外部信號(hào)等。程序是程序命令的集合。在本手冊(cè)中，監(jiān)控指令簡(jiǎn)稱(chēng)為指令，程序命令簡(jiǎn)稱(chēng)為命令。位姿信息：1.關(guān)節(jié)位移值JT1,JT2,JT3,JT4,JT5,JT6關(guān)節(jié)位移值還原度高#pose=1,2,3,4,5,62.變換值X,Y,Z,O,A,Y#pose=1,2,3,4,5,6數(shù)字信息：1.實(shí)數(shù)范圍-3.4E383.4E38例如：8.5E36.64-9E-5-377（前7個(gè)數(shù)字有效）整數(shù)范圍-1677721616777215如需用二進(jìn)制或者16進(jìn)制輸入時(shí)，表達(dá)為-AB101-A

6、H1000注意區(qū)別于運(yùn)算符人乘方邏輯值：TRUE=ON=-1.0實(shí)數(shù)或整數(shù)被解釋為邏輯值時(shí)，非0都會(huì)被認(rèn)為T(mén)RUE，F(xiàn)ALSE=OFF=0IFXGOTO10IFX0GOTO10計(jì)算邏輯表達(dá)式時(shí)所有非0實(shí)數(shù)整數(shù)都被認(rèn)為是TRUE,上2式子意義相等ASCII值:字符用前綴來(lái)區(qū)分于其他數(shù)值。a1整數(shù)、實(shí)數(shù)、邏輯值、ASCII值都可以用實(shí)數(shù)值來(lái)表達(dá)，故都在實(shí)型變量?jī)?nèi)記錄。字符串信息:用“”表示三種變量：位姿變量，實(shí)型變量，字符串變量全局變量：一旦被定義數(shù)值保存在存儲(chǔ)器中，可在任何程序中使用。局部變量每次執(zhí)行程序都重新定義，步保存在存儲(chǔ)器，不可用指令查看（局部變量名前用“.”區(qū)分）變量名必須以字母開(kāi)頭，

7、可包含字母、數(shù)字、點(diǎn)和下劃線數(shù)組變量表示為part7,1,1三維數(shù)組。位姿變量：分為變換值與關(guān)節(jié)位移值。關(guān)節(jié)位移值前加#區(qū)分#pose定義位姿變量:1.監(jiān)控指令定義HERE#POSE記錄當(dāng)前位置POINT#POSE輸入新值30,20,POINTPOSE_1=POSE_22.程序命令定義HEREPOSEPOINTPOSE_1=POSE_23.使用復(fù)合變換值(忽略)實(shí)型變量:定義實(shí)型變量：復(fù)制命令(=)定義,賦值即定義。a=10.5count=i*2+8z2=z1+5.2x=3x=x+1先運(yùn)算右側(cè)，運(yùn)算結(jié)果賦值給左。字符串變量:前加$與實(shí)型變量區(qū)分字符串變量賦值：$A1=$A2$Z2=“timeover”引號(hào)內(nèi)為字符串以區(qū)分變量名。運(yùn)算符及數(shù)學(xué)表達(dá)式算術(shù)運(yùn)算符+-*/加減乘除人乘方MOD取余關(guān)系運(yùn)算符=,=小于等于=等于不等于=，=大于等于邏輯運(yùn)算符ANDNOTORXOR與非或異或二進(jìn)制運(yùn)算符BANDBORBXORCOM二進(jìn)制與二進(jìn)制或二進(jìn)制異或取反二進(jìn)制運(yùn)算符BOR對(duì)2個(gè)數(shù)的每個(gè)二進(jìn)制位都進(jìn)行OR操作例：AB101000BORAB100001TAB101001AB101000ORAB100001-1(TRUE)關(guān)系運(yùn)算符=是檢查2個(gè)值是否相等的運(yùn)算符，不同于=賦值字符串表達(dá)式：字符串也可以進(jìn)行關(guān)系運(yùn)算即數(shù)學(xué)運(yùn)算，暫時(shí)忽略AS程序系統(tǒng)：分為機(jī)器人控制程