川崎碼垛機器人自學(xué)筆記1剖析

1、No.開關(guān)和指示燈功能1TEACH/REPEAT（示教/再現(xiàn)開關(guān)）在示教*和再現(xiàn)模式*之間切換。（口本規(guī)格和北美國規(guī)格:標(biāo)準設(shè)備）100%/TEACH/REPEAT仃00%/示教/再現(xiàn)開關(guān)）在高速檢査、示教*和再T模式之間切換。（FI本規(guī)格:選擇設(shè)備，北美國規(guī)格:不使用，歐洲規(guī)格:標(biāo)準設(shè)備）2CONTROLLERPOWERLAMP（控制器電源指示燈）當(dāng)控制器電源打開時燈亮。3緊急停止按鈕在緊急情況下，按下此按鈕，切斷馬達電源并停止機器人動作。與此同時，示教器畫面的MOTOR指示燈和YCII指示燈熄滅。但是，控制器電源并不切斷。4CYCLESTART（循環(huán)啟動帶指示燈按鈕）在再現(xiàn)模式下，按下此按

2、鈕，再現(xiàn)運行十開始。與此同時，CYCLE指示燈閃亮。5MOTORPOWER（馬達電源帶指示燈按鈕）按下此按鈕時接通馬達電源。正常供電時指小燈閃6HOLD/RUN（運轉(zhuǎn)/保持開關(guān)）允許機器人運動（運轉(zhuǎn)），或者暫時停止機器人動作（保持）。在示教器上也有麗廡用鍵,但是，當(dāng)使用可選操作而板和示教器時，只有兩個開關(guān)都被設(shè)定為運轉(zhuǎn)（RUN）,機器人才能啟動。例如，當(dāng)此開關(guān)設(shè)定為保持（HOLD）時，即使示教器上按下同極，機器人仍保持在停止?fàn)顟B(tài)。7ERRORRESET（錯誤復(fù)位按鈕）當(dāng)此按鈕按下時錯誤復(fù)位同時錯誤指示燈熄滅。如果錯誤繼續(xù)發(fā)生，錯誤將無法復(fù)位。8ERROR（錯誤指示燈）當(dāng)錯誤發(fā)生時指示燈閃亮。在

3、活動區(qū)詆小下拉菜孔移動光標(biāo)位置.在步驟、項日、訓(xùn)而之聞移動光標(biāo)位冒口RB：在示教或編輯模式下移動到上步.氐也:在示教或編輯模式下移動到下一步鍵功能1緊.1急停1:止切斷馬達電源并且停止機器人運動。要釋放緊急停止，右轉(zhuǎn)此按鈕到原位置。示在示教模式下開啟此開關(guān)，可以進行手動操作和檢杳操作在再現(xiàn)模式卜關(guān)閉此開關(guān)，可以進行再現(xiàn)運行級注意:在開始示教操作之前一定要把此開關(guān)撥到ON,以避免機器人被錯誤地在再現(xiàn)模式下操作。JTH獨發(fā):開關(guān)這是個有效開關(guān)。不按住此開關(guān)，不可能手動操作機器人軸。如果握桿觸發(fā)開關(guān)完全按到到底其第三個位置或完全釋放時，馬達電源將被切斷，并機器人將停止動作鍵功能與其他的鍵一起按卞此鍵

4、鍵上向所示的功能（藍色鍵），9此鍵起按下時才有效。以后稱為圍鍵。以后稱為F1i登錄1L此鍵有與口鍵一樣功能。但是，此鍵不可能注冊用鍵盤畫面輸入的數(shù)據(jù)以后稱為匿泵融插補（InterpolatiOn即機床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程。也可以說，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計算已知點之間的中間點的方法，也稱為“數(shù)據(jù)點的密化”；數(shù)控裝置根據(jù)輸入的零件程序的信息，將程序段所描述的曲線的起點、終點之間的空間進行數(shù)據(jù)密化，從而形成要求的輪廓軌跡，這種數(shù)據(jù)密化”機能就稱為“插補”。操作AS語言可以分成兩種類型：監(jiān)控指令和程序命令。監(jiān)控指令：用來寫入、編輯和執(zhí)行程序。它們在畫面顯示的提示符(

5、)后面輸入，并且被立即執(zhí)行。有些監(jiān)控指令也可以作為程序命令在程序中使用。程序命令：用來引導(dǎo)機器人的動作，在程序中監(jiān)視或控制外部信號等。程序是程序命令的集合。在本手冊中，監(jiān)控指令簡稱為指令，程序命令簡稱為命令。位姿信息：1.關(guān)節(jié)位移值JT1,JT2,JT3,JT4,JT5,JT6關(guān)節(jié)位移值還原度高#pose=1,2,3,4,5,62.變換值X,Y,Z,O,A,Y#pose=1,2,3,4,5,6數(shù)字信息：1.實數(shù)范圍-3.4E383.4E38例如：8.5E36.64-9E-5-377（前7個數(shù)字有效）整數(shù)范圍-1677721616777215如需用二進制或者16進制輸入時，表達為-AB101-A

6、H1000注意區(qū)別于運算符人乘方邏輯值：TRUE=ON=-1.0實數(shù)或整數(shù)被解釋為邏輯值時，非0都會被認為TRUE，F(xiàn)ALSE=OFF=0IFXGOTO10IFX0GOTO10計算邏輯表達式時所有非0實數(shù)整數(shù)都被認為是TRUE,上2式子意義相等ASCII值:字符用前綴來區(qū)分于其他數(shù)值。a1整數(shù)、實數(shù)、邏輯值、ASCII值都可以用實數(shù)值來表達，故都在實型變量內(nèi)記錄。字符串信息:用“”表示三種變量：位姿變量，實型變量，字符串變量全局變量：一旦被定義數(shù)值保存在存儲器中，可在任何程序中使用。局部變量每次執(zhí)行程序都重新定義，步保存在存儲器，不可用指令查看（局部變量名前用“.”區(qū)分）變量名必須以字母開頭，

7、可包含字母、數(shù)字、點和下劃線數(shù)組變量表示為part7,1,1三維數(shù)組。位姿變量：分為變換值與關(guān)節(jié)位移值。關(guān)節(jié)位移值前加#區(qū)分#pose定義位姿變量:1.監(jiān)控指令定義HERE#POSE記錄當(dāng)前位置POINT#POSE輸入新值30,20,POINTPOSE_1=POSE_22.程序命令定義HEREPOSEPOINTPOSE_1=POSE_23.使用復(fù)合變換值(忽略)實型變量:定義實型變量：復(fù)制命令(=)定義,賦值即定義。a=10.5count=i*2+8z2=z1+5.2x=3x=x+1先運算右側(cè)，運算結(jié)果賦值給左。字符串變量:前加$與實型變量區(qū)分字符串變量賦值：$A1=$A2$Z2=“timeover”引號內(nèi)為字符串以區(qū)分變量名。運算符及數(shù)學(xué)表達式算術(shù)運算符+-*/加減乘除人乘方MOD取余關(guān)系運算符=,=小于等于=等于不等于=，=大于等于邏輯運算符ANDNOTORXOR與非或異或二進制運算符BANDBORBXORCOM二進制與二進制或二進制異或取反二進制運算符BOR對2個數(shù)的每個二進制位都進行OR操作例：AB101000BORAB100001TAB101001AB101000ORAB100001-1(TRUE)關(guān)系運算符=是檢查2個值是否相等的運算符，不同于=賦值字符串表達式：字符串也可以進行關(guān)系運算即數(shù)學(xué)運算，暫時忽略AS程序系統(tǒng)：分為機器人控制程