工業(yè)機器人離線編程(ABB)6-1-創(chuàng)建激光切割課件

6-1創(chuàng)建激光切割工作站離線軌跡曲線及路徑6-1創(chuàng)建激光切割工作站離線軌跡曲線及路徑一、工作任務1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線2、生成機器人激光切割路徑一、工作任務1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線2二、實踐操作在工業(yè)機器人應用中，如激光切割、涂膠、焊接等，經(jīng)常需要對一些不規(guī)則曲線進行處理。通常的做法是采用描點法，即根據(jù)工藝精度要求去示教相應數(shù)量的目標點，從而生成機器人的軌跡。描點法處理曲線耗時長精度也不易保證。圖形化編程能夠解決掃描法無法克服的困難，圖形化編程就是根據(jù)已有3D模型的曲線特征自動轉換成機器人的軌跡。此種方法省時、省力而且容易保證軌跡精度。二、實踐操作在工業(yè)機器人應用中，如激光切割、涂3二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線本任務以激光切割為例，機器人需沿著工件的外邊緣進行切割，其運行軌跡為3D曲線。因此，可根據(jù)工件的3D模型直接生成機器人運行軌跡，進而完成整個軌跡調試并模擬仿真運行。二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線4二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線新建空工作站，并保存為6-1example單擊“導入幾何體”，導入平臺和曲面體，并以適當方式將曲面體放置在平臺中央，如圖6-1、6-2所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線5二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“表面邊界”，“選擇工具”選為“選擇表面”，如圖6-3、6-4所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線6二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線選擇工件上表面，單擊“創(chuàng)建”，“部件_1”即為新生成的曲線，如圖6-5、6-6所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線7二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑在軌跡應用過程中，我們需要創(chuàng)建用戶坐標系以方便進行編程和路徑修改。用戶坐標系的創(chuàng)建一般以加工工件的固定裝置的特征點為基準。在實際應用過程中，固定裝置上面一般設有定位銷，用于保證加工工件與固定裝置間的相對精度。因此，建議在實際應用中以定位銷為基準來創(chuàng)建用戶坐標系。二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑8二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑本例以固定平臺底部的一個角作為基準創(chuàng)建用戶坐標系，在“基本”功能選項卡中，單擊“其他”菜單，選擇“創(chuàng)建工件坐標”，如圖6-7、6-8所示。二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑9二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑“Misc數(shù)據(jù)”中名稱默認為Workobject_1，單擊“用戶坐標系框架”中的“取點創(chuàng)建框架”，選擇“三點”法，依次捕捉圖中的三個點。然后單擊“Accept”，單擊“創(chuàng)建”，完成坐標系的創(chuàng)建，如圖6-9~6-11所示。二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑10二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑在“基本”功能選項卡中，“設置“中任務設為：IRB2600_12_165_01，工具坐標設為：Workobject_1，工具設為：Mytool。軌跡指令也要進行簡單設置，如圖6-12、6-13所示。二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑11二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑在“基本”功能選項卡中，單擊“路徑“，選擇”自動路徑”，選擇工具選為“選擇曲線”，捕捉之前所創(chuàng)建的曲線“部件_1”，如圖6-14、6-15所示。二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑12二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑選擇工具選為“選擇表面”，在“參照面”框中單擊，然后捕捉工件上表面，“近似參數(shù)”、“最小距離”等參數(shù)按照圖示設置，然后單擊“創(chuàng)建”，如圖6-16、6-17所示。二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑13三、總結1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線2、生成機器人激光切割路徑三、總結1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線146-1創(chuàng)建激光切割工作站離線軌跡曲線及路徑6-1創(chuàng)建激光切割工作站離線軌跡曲線及路徑一、工作任務1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線2、生成機器人激光切割路徑一、工作任務1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線16二、實踐操作在工業(yè)機器人應用中，如激光切割、涂膠、焊接等，經(jīng)常需要對一些不規(guī)則曲線進行處理。通常的做法是采用描點法，即根據(jù)工藝精度要求去示教相應數(shù)量的目標點，從而生成機器人的軌跡。描點法處理曲線耗時長精度也不易保證。圖形化編程能夠解決掃描法無法克服的困難，圖形化編程就是根據(jù)已有3D模型的曲線特征自動轉換成機器人的軌跡。此種方法省時、省力而且容易保證軌跡精度。二、實踐操作在工業(yè)機器人應用中，如激光切割、涂17二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線本任務以激光切割為例，機器人需沿著工件的外邊緣進行切割，其運行軌跡為3D曲線。因此，可根據(jù)工件的3D模型直接生成機器人運行軌跡，進而完成整個軌跡調試并模擬仿真運行。二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線18二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線新建空工作站，并保存為6-1example單擊“導入幾何體”，導入平臺和曲面體，并以適當方式將曲面體放置在平臺中央，如圖6-1、6-2所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線19二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線在“建模”功能選項卡中，單擊“表面邊界”，“選擇工具”選為“選擇表面”，如圖6-3、6-4所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線20二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線選擇工件上表面，單擊“創(chuàng)建”，“部件_1”即為新生成的曲線，如圖6-5、6-6所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線21二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑在軌跡應用過程中，我們需要創(chuàng)建用戶坐標系以方便進行編程和路徑修改。用戶坐標系的創(chuàng)建一般以加工工件的固定裝置的特征點為基準。在實際應用過程中，固定裝置上面一般設有定位銷，用于保證加工工件與固定裝置間的相對精度。因此，建議在實際應用中以定位銷為基準來創(chuàng)建用戶坐標系。二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑22二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑本例以固定平臺底部的一個角作為基準創(chuàng)建用戶坐標系，在“基本”功能選項卡中，單擊“其他”菜單，選擇“創(chuàng)建工件坐標”，如圖6-7、6-8所示。二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑23二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑“Misc數(shù)據(jù)”中名稱默認為Workobject_1，單擊“用戶坐標系框架”中的“取點創(chuàng)建框架”，選擇“三點”法，依次捕捉圖中的三個點。然后單擊“Accept”，單擊“創(chuàng)建”，完成坐標系的創(chuàng)建，如圖6-9~6-11所示。二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑24二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑在“基本”功能選項卡中，“設置“中任務設為：IRB2600_12_165_01，工具坐標設為：Workobject_1，工具設為：Mytool。軌跡指令也要進行簡單設置，如圖6-12、6-13所示。二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑25二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑在“基本”功能選項卡中，單擊“路徑“，選擇”自動路徑”，選擇工具選為“選擇曲線”，捕捉之前所創(chuàng)建的曲線“部件_1”，如圖6-14、6-15所示。二、實踐操作2、生成機器人激光切割路徑26二、實踐操作2、生成機器