松下PLC編程技術(shù)

PLC基礎(chǔ)培訓(xùn)初學(xué)者也能得心應(yīng)手簡(jiǎn)便編程！松下電工(中國(guó))有限公司制御ECWELCOMETONAIS1【目錄】【第1章PLC入門(mén)】

1-1什么是可編程控制器(PLC)1-2順序控制器的種類及變遷1-3如何選擇PLC的機(jī)型【第2章可編程控制器的構(gòu)成】

2-1PLC內(nèi)部的構(gòu)成要素2-2PLC的動(dòng)作原理2-3各部名稱及功能2-4PLC的輸入輸出部2-5PLC的內(nèi)部繼電器一覽表2-6PLC的編程工具2-7編程工具的操作菜單2-8培訓(xùn)模型的輸入輸出分配【第3章編程的基礎(chǔ)知識(shí)】

3-1PLC的回路圖3-2梯形圖的閱讀方法3-3基本指令3-4編程時(shí)的注意事項(xiàng)3-5編程錯(cuò)誤一覽表【第4章PLC的基本回路】

4-1自保持回路4-2自保持回路的改進(jìn)①4-3微分(DF)指令4-4自保持回路的改進(jìn)②4-5步進(jìn)跟蹤編程法的自保持回路4-6定時(shí)器(TM)指令

4-7

定時(shí)器應(yīng)用回路【第5章編程實(shí)踐】

5-1一般的輸出控制5-2利用符號(hào)梯形圖方式編寫(xiě)程序5-3利用步進(jìn)跟蹤編程法控制輸出5-4實(shí)踐步進(jìn)跟蹤編程法繪制時(shí)序圖5-5實(shí)踐步進(jìn)跟蹤編程法編寫(xiě)梯形圖5-6挑戰(zhàn)課題-第1工程、第2工程5-7挑戰(zhàn)完成課題5-8自動(dòng)·手動(dòng)切換回路5-9編程建議【第6章便利指令介紹】6-1SET·RST指令【第7章PLC基礎(chǔ)教程練習(xí)題】2【前言】

可編程控制器(ProgrammableController)于1968年在美國(guó)首次登場(chǎng)，是用于自動(dòng)控制的控制器。與當(dāng)時(shí)作為控制領(lǐng)域的主流的利用繼電器的自動(dòng)控制方式相比，具有 ◆易于編寫(xiě)、修改程序。 ◆高度的控制性能。 ◆無(wú)觸點(diǎn)、長(zhǎng)壽命。 ◆高可靠性。等多項(xiàng)良好特性，因此迅速得到推廣普及。最近，隨著半導(dǎo)體技術(shù)的飛速發(fā)展，可編程控制器更加 ◆小型化。 ◆高性能化。 ◆低價(jià)格化。現(xiàn)在，PLC的應(yīng)用領(lǐng)域早已不僅限于生產(chǎn)設(shè)備，在樓宇自動(dòng)化、列車、汽車、自動(dòng)售貨機(jī)、停車場(chǎng)管理、水庫(kù)控制等各種領(lǐng)域，PLC也都得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。本培訓(xùn)的目標(biāo)是讓任何人都能得心應(yīng)手，簡(jiǎn)單方便地掌握這個(gè)承擔(dān)著自動(dòng)控制核心任務(wù)的PLC的基礎(chǔ)知識(shí)。祝愿大家活用本教材、邁入自動(dòng)控制領(lǐng)域，在這個(gè)永無(wú)止境的、無(wú)限廣闊的

“最刺激的世界”里大顯身手、盡展才華。3第1章PLC入門(mén)4【1-1.什么是可編程控制器？】

可編程控制器是順序控制專用的控制器，正式英文名稱是ProgrammableController(簡(jiǎn)稱PC)。

在中國(guó)為了與個(gè)人計(jì)算機(jī)相區(qū)別，簡(jiǎn)稱為PLC(沿用舊稱ProgrammableLogicController)。

可編程控制器(以下簡(jiǎn)稱PLC)將來(lái)自輸入設(shè)備的信號(hào)，按照給定的條件進(jìn)行處理、運(yùn)算、判斷并將該結(jié)果輸出到外部設(shè)備。 在PLC誕生之前，自動(dòng)控制是利用繼電器、定時(shí)器等組合實(shí)現(xiàn)的。 因此，伴隨著控制內(nèi)容的改變，必須花費(fèi)很多時(shí)間進(jìn)行配線施工，在實(shí)際應(yīng)用中存在很多缺點(diǎn)。

與計(jì)算機(jī)控制相比，PLC最大的不同點(diǎn)是 ◆配備有豐富的順序控制專用指令 ◆通過(guò)專用指令能夠方便地編制程序 ◆高速度重復(fù)循環(huán)執(zhí)行程序(掃描) ◆充分考慮到惡劣的使用環(huán)境，抗干擾能力強(qiáng) 由于上述原因，PLC作為自動(dòng)控制用控制器當(dāng)前最為普及。5【1-2.順序控制器的種類及變遷】可編程控制器（通用、高性能）專用單片機(jī)控制（低價(jià)格、適于批量生產(chǎn)）單片機(jī)控制繼電器控制邏輯IC控制

【變遷】【區(qū)分】繼電器控制（小規(guī)模）6【1-3.PLC的機(jī)型選擇】ＰＣ在引入PLC時(shí)，應(yīng)根據(jù)控制對(duì)象選擇PLC的型號(hào)，但是在選擇時(shí)請(qǐng)注意以下幾點(diǎn)：【PLC機(jī)型選擇要點(diǎn)】◆控制規(guī)模(I/O點(diǎn)數(shù))

根據(jù)不同的控制規(guī)模，必要的輸入輸出點(diǎn)數(shù)(I/O)不同。

但是也應(yīng)考慮到將來(lái)的改造要求、保留有適當(dāng)?shù)挠嗔?，再?jì)算必要的輸入輸出點(diǎn)數(shù)、選擇最佳的機(jī)型。如果點(diǎn)數(shù)不足，則無(wú)法進(jìn)行控制。

請(qǐng)注意千萬(wàn)不要導(dǎo)致點(diǎn)數(shù)不足。

FP032點(diǎn)型:

輸入16點(diǎn)+輸出16點(diǎn)＝合計(jì)32點(diǎn)

:最大點(diǎn)數(shù)224點(diǎn)

◆指令處理速度

指令的處理速度是決定程序處理時(shí)間(機(jī)械的速度)的重要因素。

當(dāng)編寫(xiě)比較長(zhǎng)、比較復(fù)雜的程序時(shí)請(qǐng)注意處理速度。（但是近年的PLC已經(jīng)被高速化，用于通常用途時(shí)基本不存在處理速度的問(wèn)題。）

FP系列最新機(jī)型FP2SH的基本指令的處理速度為30納秒 30納秒＝0.000000030秒

◆程序容量

PLC的程序容量以[步(step)]為單位表示。程序是決定機(jī)械動(dòng)作的重要因素。所必須的程序隨控制內(nèi)容的不同而不同，但至少需要輸入輸出點(diǎn)數(shù)10倍左右的程序容量。

FP032點(diǎn)型＝5000步msecμsecnsec香煙盒大小的超小型PLC最重要7第2章可編程控制器的構(gòu)成8【運(yùn)算控制部CPU】

按照程序?qū)斎胼敵鲞M(jìn)行控制【存儲(chǔ)器部】

存儲(chǔ)程序及運(yùn)算所必需的信息【輸入存儲(chǔ)器】

保存輸入設(shè)備的ON、OFF狀態(tài)【輸出存儲(chǔ)器】

保存運(yùn)算結(jié)果的輸出狀態(tài)【FP0內(nèi)部的整體構(gòu)成】

操作開(kāi)關(guān)

傳感器

數(shù)字撥碼開(kāi)關(guān)

編碼器

繼電器

指示燈電磁鐵

變頻器編程工具:FPWIN、手持編程器【2-1.PLC內(nèi)部的構(gòu)成要素】【輸入設(shè)備】運(yùn)算控制部(CPU)【程序存儲(chǔ)器】

保存用戶編寫(xiě)的程序利用FPWIN或手持編程器等編程工具寫(xiě)入程序【系統(tǒng)寄存器】

決定PLC運(yùn)行環(huán)境的部分作為程序的一部分、在傳輸程序時(shí)隨程序一起被寫(xiě)入PLC的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器部輸入存儲(chǔ)器系統(tǒng)寄存器程序存儲(chǔ)器輸出存儲(chǔ)器【輸出設(shè)備】9【2-2.PLC的動(dòng)作原理】輸入部輸入設(shè)備～輸出設(shè)備輸出部【程序存儲(chǔ)器】從PLC的輸入開(kāi)始到輸出位置的處理流程如下所示：【輸出存儲(chǔ)器】【輸入存儲(chǔ)器】【何謂掃描時(shí)間？】PLC按照輸入步驟、運(yùn)算步驟、輸出步驟不斷循環(huán)反復(fù)執(zhí)行程序。每1周期的處理時(shí)間被稱為掃描時(shí)間。①讀取輸入部的輸入狀態(tài)②將讀取的結(jié)果寫(xiě)入輸入存儲(chǔ)器【１掃描時(shí)間】

設(shè)想在替換繼電器電路的情況下，一般達(dá)到10msec以內(nèi)即可認(rèn)為是理想情況重復(fù)循環(huán)執(zhí)行CPU輸入步驟運(yùn)算步驟輸出步驟③讀取程序（STX0）④執(zhí)行程序（X0讀?。葑x取程序（OTY0）⑥執(zhí)行程序（Y0寫(xiě)入）⑦讀出輸出存儲(chǔ)器的狀態(tài)⑧根據(jù)輸出存儲(chǔ)器的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)輸出部①地址指令0STX01OTY0②③④⑤⑥⑦⑧輸出步驟輸入步驟運(yùn)算步驟10【2-3.各部名稱及功能】①狀態(tài)顯示LED

表示PLC的運(yùn)行/停止、錯(cuò)誤/報(bào)警等動(dòng)作狀態(tài)②輸入部

使用連接端子與輸入設(shè)備相連③模式切換開(kāi)關(guān)

切換PLC的運(yùn)行模式④輸出部

使用連接端子與輸出設(shè)備相連⑤編程口

用于與編程工具相連⑥電源部

提供DC24V電源【FP0C32控制單元】【模式切換開(kāi)關(guān)】【狀態(tài)顯示LED】①⑥⑤④③②11【2-4.PC的輸入輸出部分】◆輸入部

由電子回路構(gòu)成，用于連接操作開(kāi)關(guān)、傳感器等輸入設(shè)備，把信號(hào)讀入PLC內(nèi)部。為防止外部干擾信號(hào)侵入輸入部分，采用光電耦合器保護(hù)?！糨敵霾?/p>

與輸入設(shè)備相同、由電子回路構(gòu)成，用于連接電機(jī)、變頻器、顯示器等，向外部輸出信號(hào)。輸出部也與輸入部一樣，為防止外部干擾信號(hào)侵入，采用光電耦合器保護(hù)。

輸入部輸出部輸入輸出12【2-5.PLC的內(nèi)部繼電器一覽表】

◆繼電器分類PLC中所使用的繼電器，按功能和類型分為不同類型．

【例：FP-032點(diǎn)型控制單元】

◆繼電器序號(hào)的規(guī)定

X、Y、R的編號(hào)、用10進(jìn)制和16進(jìn)制的組和來(lái)表示。（因?yàn)榻?jīng)常是把16點(diǎn)作為一組來(lái)處理）T、C接點(diǎn)時(shí)，僅用10進(jìn)制來(lái)表示．【外部輸入（X）時(shí)】【定時(shí)器（T）時(shí)】X□□□

X0、X1······XFT□□【16進(jìn)制】【10進(jìn)制】【10進(jìn)制】13【2-6.PLC的編程工具】松下電工向用戶提供以下兩種編寫(xiě)、編輯、調(diào)試PLC程序的專用工具．松下電工PLC【FP系列】◆使用計(jì)算機(jī)的編程工具【FPWIN－GR】等◆編程器【手持編程器Ⅱ】【特點(diǎn)】１．小型便攜２．便于修改部分程序３．僅監(jiān)控顯示指令【特點(diǎn)】１．易于編輯調(diào)試（計(jì)算機(jī)顯示畫(huà)面大）２．監(jiān)控功能強(qiáng)３．易于編寫(xiě)梯形圖14【2-7.編程工具的操作菜單】

寫(xiě)入程序讀出程序打印輸出保存文件打開(kāi)文件新編寫(xiě)文件

參照幫助文件監(jiān)控開(kāi)始·停止動(dòng)作模式切換離線編輯方式在線編輯方式注釋顯示切換設(shè)備注釋檢索◆FPWIN的工具欄功能一覽

將使用頻度較高的指令作成了圖標(biāo)按鈕（圖例：布爾梯形圖編輯方式）【功能隨模式不同變化而變化】不可選擇時(shí)以灰色顯示【從3種方式中選擇】

①符號(hào)梯形圖編輯方式②布爾梯形圖編輯方式③布爾形式編輯方式菜單布爾梯形圖編輯(BLD)視圖(V)用于輸入的功能鍵的功能發(fā)生變化15【2-8.培訓(xùn)模型的輸入輸出分配】◆培訓(xùn)用模型與FP032點(diǎn)型的控制單元相連，其輸入輸出序號(hào)按下述方法分配【培訓(xùn)用模型】◆輸入分配X0～X5：扳把開(kāi)關(guān)X6：機(jī)械臂位置傳感器X7：機(jī)械臂原點(diǎn)傳感器X8：推桿后退檢測(cè)傳感器X9：推桿前進(jìn)檢測(cè)傳感器XA：旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)位置檢測(cè)傳感器XB：有無(wú)工件檢測(cè)傳感器◆出力割付Y0：LEDY1：回轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)Y2：回轉(zhuǎn)臺(tái)正反轉(zhuǎn)切換Y3：機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)Y4：推桿前進(jìn)驅(qū)動(dòng)Y5：卡具驅(qū)動(dòng)

推桿后退檢測(cè)傳感器：X8機(jī)械臂位置檢測(cè)傳感器：X6機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)：Y3有無(wú)工件檢測(cè)傳感器：XB推桿前進(jìn)驅(qū)動(dòng)：Y4機(jī)械臂原點(diǎn)位置傳感器：X7旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)位置檢測(cè)傳感器:XA回轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)：Y1卡具驅(qū)動(dòng)：Y5推桿前進(jìn)檢測(cè)傳感器：X916第3章編程的基礎(chǔ)知識(shí)17【3-1.PLC的回路圖】在PLC中使用的回路圖被稱為梯形圖。梯形圖是使用觸點(diǎn)符號(hào)、把自動(dòng)控制動(dòng)作用電氣回路來(lái)表示的“高級(jí)編程語(yǔ)言”。

回路圖舉例：同時(shí)按下按鈕SW（PB1、PB2），則燈（L1）亮。不使用回路符號(hào)、而是直接表現(xiàn)機(jī)器的接續(xù)狀態(tài)的圖，稱為實(shí)際接線圖?！咎菪螆D】X2X1Y1【實(shí)際接線圖】電源PB1PB2L1使用接點(diǎn)符號(hào)、把控制方法置換到回路圖，這個(gè)回路圖就稱為梯形圖。18【3-2.梯形圖的閱讀方法】【梯形圖】

一般在PLC的程序中，以梯形圖形式表示電流方向?！臼裁唇蠥觸點(diǎn)、B觸點(diǎn)？】

例：按鈕開(kāi)關(guān)【梯形圖的回路符號(hào)】

為了打印出以往在PLC中使用的各種電路觸點(diǎn)符號(hào)，將這些內(nèi)容文字符號(hào)化，統(tǒng)一成為A觸點(diǎn)、B接點(diǎn)．X0Y0X1電源:被省略母線(電源線)按下后變?yōu)镺FF稱為B型觸點(diǎn)(BREAK觸點(diǎn))或常閉觸點(diǎn)、NC觸點(diǎn)(NORMALCLOSE)COM端子（共用端子）【小結(jié)】

在PLC程序的多種方式中．作為具有代表性的梯形圖方式,由于非常類似繼電器順序控制回路而被廣泛使用．【梯形圖的繪制步驟】①畫(huà)出控制電源母線②在控制電源母線內(nèi)連接各觸點(diǎn)和輸入輸出繼電器等要素電路圖中定時(shí)器、限位開(kāi)關(guān)、繼電器等觸點(diǎn)的符號(hào)各不相同，而在PLC的梯形圖中卻不加以區(qū)別，僅使用打印機(jī)可以打印的文字符號(hào)．X0Y1X1X2【電路】【梯形圖】Ａ觸點(diǎn)Ｂ觸點(diǎn)線圈按B觸點(diǎn)A觸點(diǎn)按下后變?yōu)镺N稱為A型觸點(diǎn)(MAKE觸點(diǎn))或常開(kāi)觸點(diǎn)、NO觸點(diǎn)(NORMALOPEN)19【3-3.ST·ST／·OT指令】◆ST（初始加載）·ST／（初始加載非）·OT（輸出）ST ＝把A型觸點(diǎn)連接到母線上的指令。ST／ ＝把B型觸點(diǎn)連接到母線上的指令。OT ＝向輸出繼電器線圈的輸出指令。ED ＝表示程序結(jié)束?！咎菪螆D】【布爾助記符】【時(shí)序圖】【程序動(dòng)作說(shuō)明】X0為ON時(shí)、Y0為ON、Y1為OFF；X0為OFF時(shí)、Y0為OFF、Y1為ON指令地址20【3-3.AN（邏輯與）指令】◆AN（AND邏輯與）AN ＝把Ａ型觸點(diǎn)串聯(lián)連接【布爾助記符】【時(shí)序圖】【程序動(dòng)作說(shuō)明】X0為ON且、X1為ON時(shí)Y0為ONX0即使為ON，X1為OFF，則Y0變?yōu)镺FF【梯形圖】指令地址21【3-3.AN/（邏輯與非）指令】◆AN／（ANDNOT邏輯與非）AN／ ＝把B型接點(diǎn)串聯(lián)連接【梯形圖】【布爾助記符】【時(shí)序圖】【程序動(dòng)作說(shuō)明】X0為ON且、X1為OFF時(shí)Y0為ONX0即使為ON，X1為ON、則Y0變?yōu)镺FFX0為ON【重要回路：之一】請(qǐng)一定記住這個(gè)程序模板，它是重要回路之一。Y0為ON直到X1變?yōu)镺N為止指令地址22【3-3.OR·OR/指令】◆OR（邏輯或）·OR／（邏輯或非）OR ＝把A觸點(diǎn)并聯(lián)連接OR／ ＝把B觸點(diǎn)并聯(lián)連接這是非常重要的基本回路之一【布爾助記符】【時(shí)序圖】【梯形圖】【程序動(dòng)作說(shuō)明】即使X0、X1、X2之一為ON，Y0也為ONX0X1實(shí)際是X0X1休息一下。【不使用STX1，這是為什么？】指令地址23【3-4.編程時(shí)的注意事項(xiàng)】◆線圈的位置·雙重輸出1．在OT指令的線圈與右側(cè)母線之間不能寫(xiě)有觸點(diǎn)。2．不能把輸出指令直接連接到母線上。3．相同序號(hào)的OT指令或定時(shí)器指令、計(jì)數(shù)器命令是錯(cuò)誤的?！境绦虻臋z查方法】

發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤后，顯示出異常程序的地址菜單總體檢查(C)調(diào)試(D)修改修改【對(duì)策】用內(nèi)部繼電器（R0、R1）置換Y0，并將其并聯(lián)連接【錯(cuò)誤3.】（雙重輸出）【對(duì)策】加入特殊內(nèi)部繼電器R9010（常時(shí)ON）【錯(cuò)誤2.】（輸出命令直接連接在母線上）24【3-5.程序錯(cuò)誤一覽表】◆CPU的「ERROR／ALARM」燈閃爍時(shí)，說(shuō)明PLC上有某種錯(cuò)誤發(fā)生，需要確認(rèn)錯(cuò)誤內(nèi)容并加以處理■確認(rèn)錯(cuò)誤方法1．【步驟】PLC方式：在線

【顯示錯(cuò)誤代碼及其內(nèi)容】 ■確認(rèn)錯(cuò)誤方法2．【步驟】PLC方式：在線

【顯示錯(cuò)誤內(nèi)容及其地址，修改程序】【錯(cuò)誤代碼舉例】菜單狀態(tài)顯示(T)在線(L)菜單總體檢查(C)調(diào)試(D)執(zhí)行25第4章PLC的基本回路26【4-1.自保持回路】【PLC的最重要回路】自保持回路具有狀態(tài)記憶功能這是非常重要的回路【程序動(dòng)作說(shuō)明】

①輸入信號(hào)X0為ON，電機(jī)(Y1)變?yōu)镺N②即使X0變?yōu)镺FF狀態(tài)、Y1仍能保持0N的狀態(tài)③輸入為ON時(shí)，電機(jī)(Y1)變?yōu)镺FF

【布爾助記符】【時(shí)序圖】指令地址【梯形圖】自保持觸點(diǎn)ON輸入OFF輸入電機(jī)電機(jī)PLC的定式回路27【4-2.自保持回路的改進(jìn)①】【編制自保持程序】

請(qǐng)編寫(xiě)用于培訓(xùn)模型的自保持回路的程序．①啟動(dòng)開(kāi)關(guān)(X0)ON②回轉(zhuǎn)臺(tái)(Y1)轉(zhuǎn)動(dòng)③到達(dá)傳感器(XA)的位置后(Y1)停止轉(zhuǎn)動(dòng)

【時(shí)序圖】★請(qǐng)不要用手轉(zhuǎn)動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)！編制完程序之后，將程序下載到PLC

把動(dòng)作模式切換到【RUN】將(X0)置于ON，確認(rèn)動(dòng)作情況

請(qǐng)?jiān)俅伍]合啟動(dòng)開(kāi)關(guān)X0.回轉(zhuǎn)臺(tái)會(huì)動(dòng)作嗎？

【問(wèn)題】【培訓(xùn)模型的動(dòng)作】清除程序的操作步驟菜單程序清除(L)編輯(E)菜單強(qiáng)制輸入輸出(C)在線(L)設(shè)備登錄選擇Y1后點(diǎn)擊ON按鈕強(qiáng)制輸入輸出的操作步驟在XA為OFF的位置點(diǎn)擊OFF按鈕解除程序動(dòng)作確認(rèn)的準(zhǔn)備工作通過(guò)計(jì)算機(jī)強(qiáng)制進(jìn)行ONOFF操作【答案：不會(huì)動(dòng)作。】【為什么不能再次啟動(dòng)？】動(dòng)作一次并停止后，位置檢測(cè)傳感器(XA)保持ON的狀態(tài)。因此，即使啟動(dòng)開(kāi)關(guān)再次為ON，輸出也不能變?yōu)镺N。

使用以下的“DF”(微分)指令，改進(jìn)自保持回路的程序。

28【4-3.微分(DF)指令】◆DF(上升沿微分)·DF／(下降沿微分)DF ＝檢測(cè)到輸入信號(hào)有上升沿(OFF→ON)時(shí)，將指定的線圈僅ON一個(gè)掃描周期。

輸入從最初開(kāi)始始終為ON的情況下,不動(dòng)作DF／ ＝檢測(cè)到輸入信號(hào)有下降沿時(shí)(ON→OFF)時(shí)，將指定的線圈僅ON一個(gè)掃描周期。輸入從最初開(kāi)始始終為OFF的情況下,不動(dòng)作【時(shí)序圖】【程序動(dòng)作說(shuō)明】1）X0從OFF變?yōu)镺N，僅一個(gè)掃描周期Y0為ON2）X0從ON變?yōu)镺FF，僅一個(gè)掃描周期Y1為ON因?yàn)閮HON一個(gè)掃描周期，時(shí)間非常短暫，所以幾乎看不到Y(jié)0燈亮【梯形圖】1個(gè)掃描周期1個(gè)掃描周期【布爾助記符】地址指令29【4-4.自保持回路的改進(jìn)②】【對(duì)程序進(jìn)行改進(jìn)】使用微分指令【DF】修改剛才所作的自保持回路，使之可以再次啟動(dòng)?！咎菪螆D】（僅一個(gè)掃描周期為ON）【布爾助記符】菜單清除程序(L)編輯(E)清除程序的操作步驟地址指令【功能解釋】①微分命令僅在其之前的觸點(diǎn)發(fā)生ON→OFF或OFF→ON變化時(shí)，才使線圈在稱為一個(gè)掃描周期的、非常短暫的時(shí)間內(nèi)輸出ON．②即使位置檢測(cè)傳感器(XA)為ON狀態(tài)保持不變，(R100)為ON的時(shí)間也僅是一瞬間．【時(shí)序圖】?jī)H一個(gè)掃描周期為ON僅一個(gè)掃描周期為ON30【4-5.步進(jìn)跟蹤法的自保持回路】

在啟動(dòng)開(kāi)關(guān)(X0)保持ON狀態(tài)不變的情況下，動(dòng)作會(huì)怎樣呢？【為什么不停止轉(zhuǎn)動(dòng)？】通過(guò)對(duì)位置檢測(cè)傳感器（XA）使用微分指令使（R100）僅在一瞬間ON。但由于(X0)為ON保持不變，即使通過(guò)(R100)在瞬間解除我保持，也會(huì)使(Y1)立即變成ON,回轉(zhuǎn)臺(tái)不停止轉(zhuǎn)動(dòng)?！局匾孔员３只芈酚梦⒎种噶钇饎?dòng)、用微分命令停止【梯形圖】通過(guò)加入微分指令(DF)，消除X0的ON的時(shí)間影響．X0僅在OFF→ON變化時(shí)的一個(gè)掃描時(shí)間內(nèi)流過(guò)電流．到這里，您已經(jīng)掌握了本次研修的80%了!【問(wèn)題】【布爾助記符】地址指令【答案：不停止】【啟動(dòng)開(kāi)關(guān)也需要微分指令】如果對(duì)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)(X0)使用微分指令，則(X0)即使為ON保持不變，也會(huì)完全停止清除程序的操作步驟菜單清除程序(L)編輯(E)在啟動(dòng)開(kāi)關(guān)后加入微分指令試試看。首先請(qǐng)清除以前的程序。31【4-6.定時(shí)器(TM)指令】◆定時(shí)器（TM）TM ＝當(dāng)輸入信號(hào)為ON時(shí)，在經(jīng)過(guò)了設(shè)定的時(shí)間之后，定時(shí)器觸點(diǎn)變?yōu)镺N(延時(shí)繼電器)最大使用點(diǎn)數(shù)＝定時(shí)器和計(jì)數(shù)器合計(jì)最大可以使用到144點(diǎn)(0～143)定時(shí)器編號(hào)＝初始值為可以使用100點(diǎn)(0～99)，當(dāng)定時(shí)器的點(diǎn)數(shù)不足時(shí)可以增加

*不能與計(jì)數(shù)器編號(hào)重復(fù)使用*定時(shí)器的設(shè)定方法＝TMX(0.1秒定時(shí)器)×30＝3秒【程序動(dòng)作說(shuō)明】

當(dāng)X0變?yōu)镺N后，對(duì)設(shè)定時(shí)間(3秒)進(jìn)行減法運(yùn)算，經(jīng)過(guò)3秒過(guò)后,定時(shí)器觸點(diǎn)T0變?yōu)镺N,Y0也隨之ON．在到達(dá)定時(shí)器的定時(shí)之前,如果X0變?yōu)镺FF，

則經(jīng)過(guò)值被復(fù)位，回到原設(shè)定值，而定時(shí)器的觸點(diǎn)也不會(huì)為ON.【梯形圖】【定時(shí)器的分類】定時(shí)器分為4種定時(shí)量程，分別用字母來(lái)區(qū)別．【時(shí)序圖】3秒32【4-7.定時(shí)器應(yīng)用回路】【閃爍(往復(fù))回路】想使定時(shí)器反復(fù)動(dòng)作時(shí)，請(qǐng)?jiān)诔绦虻拈_(kāi)頭部分※補(bǔ)充插入最后出現(xiàn)的定時(shí)器的b型觸點(diǎn)【梯形圖】【程序動(dòng)作說(shuō)明】(X0)為ON、直到(T1)為ON為止，在定時(shí)器0的線圈（TMX0）中電流往復(fù)流過(guò)．【練習(xí)題】

請(qǐng)?jiān)谇宄绦蛑?，編?xiě)下列程序，再次確認(rèn)反復(fù)定時(shí)閃爍回路的動(dòng)作。用于身邊的緊急狀態(tài)時(shí)閃爍的報(bào)警指示燈等.作為PLC的定式回路，請(qǐng)記住這種回路.這些回路最多也就10種，非常容易記?。綪LC的定式回路】連接最后出現(xiàn)的定時(shí)器的B型觸點(diǎn)．【梯形圖】33第5章編程實(shí)踐34【5-1.通常的輸出控制】【順序動(dòng)作程序1.】編寫(xiě)定時(shí)器應(yīng)用回路，學(xué)習(xí)步進(jìn)跟蹤編程法的思路。

【程序動(dòng)作說(shuō)明】①啟動(dòng)開(kāi)關(guān)（X0）ON，1秒后LED指示燈（Y0）亮②2秒后回轉(zhuǎn)臺(tái)（Y1）開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)

然后，輸入下述程序,下載到PLC中后確認(rèn)動(dòng)作．（PLC設(shè)為RUN模式）程序展開(kāi)清除程序的操作步驟菜單清除程序(L)編輯(E)3s0.5s1s2s【時(shí)序圖】首先清除以前的程序下面請(qǐng)繼續(xù)編寫(xiě)程序2。35【5-2.利用符號(hào)梯形圖方式編寫(xiě)程序】試一試使用符號(hào)梯形圖編程模式◆FPWIN工具欄功能一覽

將使用頻度高的命令作成圖標(biāo)按鈕（顯示舉例：符號(hào)梯形圖編輯方式）【從下述3種方式中選擇編輯方式】

①符號(hào)梯形圖編輯方式(LDS)②布爾梯形圖編輯方式(BLD)③布爾非梯形圖編輯方式(BNL)菜單符號(hào)梯形圖(LDS)視圖(V)【功能隨模式不同而變化】不可選擇時(shí)以灰色顯示

參照幫助文件監(jiān)控開(kāi)始·停止動(dòng)作模式切換在線編輯方式離線編輯方式注解顯示切換設(shè)備注釋查找

寫(xiě)入程序讀出程序打印輸出保存文件打開(kāi)文件創(chuàng)建新文件用于輸入的功能鍵的作用會(huì)發(fā)生變化36【5-3.利用步進(jìn)跟蹤編程法的輸出控制】【順序動(dòng)作程序2.】

請(qǐng)編寫(xiě)順序動(dòng)作程序【程序動(dòng)作說(shuō)明】

①啟動(dòng)開(kāi)關(guān)（X0）ON、1秒后LED(Y0)和機(jī)械臂(Y3)、推桿(Y4)

3點(diǎn)輸出為ON。②2秒后，回轉(zhuǎn)臺(tái)(Y1)變?yōu)镺N、機(jī)械臂(Y3)和推桿(Y4)同時(shí)變?yōu)镺FF③3秒后，推桿再次變?yōu)镺N④1秒后，推桿變?yōu)镺FF，一套動(dòng)作結(jié)束【完成程序】

請(qǐng)利用左側(cè)的時(shí)序圖編制4點(diǎn)輸出(Y0、Y1、Y3、Y4)的程序。因?yàn)椋╕4）有二次為ON，所以在編程時(shí)請(qǐng)加以注意．【順序動(dòng)作時(shí)序圖】3s0.5s編寫(xiě)程序3s2s1s1s【LED】【回轉(zhuǎn)臺(tái)】【推桿】【機(jī)械臂】【課題】請(qǐng)完成編寫(xiě)輸出(Y3、Y4)的相應(yīng)程序。37【5-4.實(shí)踐步進(jìn)跟蹤編程法繪制時(shí)序圖】如果使用步進(jìn)跟蹤法，不論是誰(shuí)都能簡(jiǎn)單地、機(jī)械地編制程序．利用步進(jìn)跟蹤編程法，按照以下步驟編寫(xiě)程序。

●把機(jī)械動(dòng)作的動(dòng)作過(guò)程用時(shí)序圖表示。

請(qǐng)務(wù)必繪制時(shí)序圖。如果能夠繪制出時(shí)序圖，則可以認(rèn)為任務(wù)已經(jīng)完成一半。

●按照上述時(shí)序圖，編寫(xiě)梯形圖程序。②通過(guò)表達(dá)機(jī)械動(dòng)作機(jī)械的時(shí)序圖，繪制出利用自保持回路、按步分解的時(shí)序圖(此為設(shè)計(jì)工作)

將輸出發(fā)生變化的時(shí)刻點(diǎn)作為每一步的開(kāi)始點(diǎn)，這樣可以使每一步的分解方法易于理解。搬入工序加工工序搬出工序等待加工工序到達(dá)加工位置

回轉(zhuǎn)臺(tái)啟動(dòng)①根據(jù)用戶的要求，將機(jī)械動(dòng)作的輸入和輸出表述為時(shí)序圖的形式。

(到此步驟為止，請(qǐng)與用戶一邊商討一邊繪制)【時(shí)序圖繪制方法】38【5-5.步進(jìn)跟蹤編程法實(shí)踐編寫(xiě)梯形圖】

※利用步進(jìn)跟蹤編程法的編程要點(diǎn)

【編程方法】按照繪制好的時(shí)序圖編寫(xiě)梯形圖程序。①①利用自保持回路記憶各步序。②②利用微分指令使自保持回路ON/OFF。

③③務(wù)必在自保持回路的ON的部分中加入限制條件。④④④④④自保持回路在最后之前不應(yīng)置OFF，

而應(yīng)該在最后一齊置OFF。⑤⑤對(duì)于結(jié)束信號(hào)，應(yīng)利用微分信號(hào)在限制條件中加入前一個(gè)的自保持輸出。⑥結(jié)束信號(hào)采用（R100）。⑦⑦輸出控制部分集中放置到整個(gè)程序的最后。將步序記憶回路程序塊與輸出回路程序塊分開(kāi)編寫(xiě)，可以使程序檢查變得非常輕松。39第２工程【培訓(xùn)模型的各工序動(dòng)作】

通過(guò)影片了解培訓(xùn)模型是如何進(jìn)行控制的。將整個(gè)課題分解成3個(gè)部分。由影片分別確認(rèn)。第１工程第３工程40

根據(jù)短片所播放的動(dòng)作，按照以下的步驟，練習(xí)編寫(xiě)第1工程、第2工程的程序。1．繪制時(shí)序圖。2．以時(shí)序圖為基礎(chǔ)，編寫(xiě)梯形圖程序。

【第1工程的動(dòng)作】①通過(guò)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)(X0ON)使回轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)(Y1ON)②通過(guò)位置檢測(cè)傳感器(XAON)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

【第2工程的動(dòng)作】③推桿前進(jìn)。（Y4ON）④推桿前進(jìn)以后，推桿前進(jìn)端檢測(cè)傳感器（X9ON）⑤停機(jī)等待2秒鐘。（使用0號(hào)定時(shí)器）⑥推桿后退。（Y4OFF）⑦推桿后退之后，推桿后退端檢測(cè)傳感器（X8ON）。⑧使回轉(zhuǎn)臺(tái)(Y1)再次轉(zhuǎn)動(dòng)。⑨通過(guò)位置檢測(cè)傳感器(XAON)停止轉(zhuǎn)動(dòng)(Y1OFF)【5-6.挑戰(zhàn)課題－第１工程、第２工程】時(shí)序圖Step1Step2Step3Step4Step5結(jié)束第2工程程序完成！距成功只有一步之遙。41【5-7.挑戰(zhàn)完成課題】

進(jìn)一步添加搬移動(dòng)作程序

完結(jié)自動(dòng)運(yùn)行回路(1個(gè)工作周期)?！镜?工程的動(dòng)作】⑽轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂。（Y3ON）⑾機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)位置檢測(cè)傳感器（X7ON）。⑿停機(jī)等待1秒鐘。（使用1號(hào)定時(shí)器）⒀閉合夾具（Y5ON）、夾住工件。⒁停機(jī)停機(jī)等待1秒鐘。（使用2號(hào)定時(shí)器）⒂機(jī)械臂返回原點(diǎn)。（Y3OFF）⒃機(jī)械臂原點(diǎn)位置檢測(cè)傳感器（X6ON）。⒄停機(jī)等待1秒鐘。（使用3號(hào)定時(shí)器）⒅打開(kāi)夾具（Y5OFF）、釋放工件?！咎魬?zhàn)課題1】

如果開(kāi)關(guān)(X1)為ON，則連續(xù)運(yùn)行。請(qǐng)編寫(xiě)程序?！咎魬?zhàn)課題2】

如果開(kāi)關(guān)(X7)為ON，則緊急停止。請(qǐng)編寫(xiě)程序。程序完成！全工程時(shí)序圖Step10結(jié)束Step9Step8Step7Step6Step5Step4Step3Step2Step142

◆補(bǔ)充自動(dòng)運(yùn)行·手動(dòng)運(yùn)行的切換回路把輸出部分的程序按下列回路修改，就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行·手動(dòng)運(yùn)行方式的切換?！綳5：置ON則切換到手動(dòng)運(yùn)行】【回轉(zhuǎn)臺(tái)輸出回路】手動(dòng)運(yùn)行回路【程序動(dòng)作說(shuō)明】

①X5置ON則切換到手動(dòng)運(yùn)行②X4置ON則開(kāi)始手動(dòng)運(yùn)行③Y1(回轉(zhuǎn)臺(tái))轉(zhuǎn)動(dòng)④X5置OFF則切換到自動(dòng)運(yùn)行回轉(zhuǎn)臺(tái)【5-8.自動(dòng)·手動(dòng)切換回路】43【5-9.編程建議】

◆下面介紹簡(jiǎn)便、快速編程的要點(diǎn)。需要ANS指令合計(jì)5步不要ANS指令合計(jì)4步修改需要ORS指令合計(jì)5步不要ORS指令合計(jì)4步修改◆在串聯(lián)連接回路中，要把連接觸點(diǎn)較多的回路畫(huà)在母線的左側(cè)◆在并聯(lián)連接回路中，要把連接觸點(diǎn)較多的回路畫(huà)在上側(cè)44第6章便利命令介紹45【6-1.SET·RST指令】◆SET(置位)·RST(復(fù)位)SET：當(dāng)執(zhí)行條件成立時(shí)，使輸出變?yōu)镺N并且保持ON的狀態(tài)。RST：當(dāng)執(zhí)行條件成立時(shí)，使輸出變?yōu)镺FF并且保持OFF的狀態(tài)。SET·RST可以特殊例外地使用“多重輸出”。（不會(huì)產(chǎn)生語(yǔ)法錯(cuò)誤）“必須”與微分指令組合使用。程序的編寫(xiě)·調(diào)整都很簡(jiǎn)單。多次使用同一個(gè)輸出時(shí)，更加方便?！緯r(shí)序圖】【布爾助記符】使用SET、RST指令后,形成以下程序【程序動(dòng)作說(shuō)明】

①輸入信號(hào)X0為ON。②輸出Y0變?yōu)镺N狀態(tài)。③即使X0變?yōu)镺FF，Y0也仍然保持

ON的狀態(tài)。④如果X1為ON，則Y0變?yōu)镺FF狀態(tài)。地址指令46【6-1.利用SET·RST指