基于DS的混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分控制碩士論文

第三章基于DSP的混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分控制研究3.1引言步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)是通過(guò)控制各相繞組中的電流，使它們按一定的規(guī)律上升或下降，即在零電流到最大電流之間形成多個(gè)穩(wěn)定的中間電流狀態(tài)，相應(yīng)的合成磁場(chǎng)矢量的方向也存在多個(gè)中間狀態(tài)，且按細(xì)分步距旋轉(zhuǎn)。其中合成磁場(chǎng)矢量的幅值決定了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)力矩的大小，合成磁場(chǎng)矢量的方向決定了細(xì)分后步距角的大小。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的細(xì)分控制理論自其產(chǎn)生已經(jīng)經(jīng)歷了近二十年的發(fā)展。過(guò)去由于受到電子元器件在開(kāi)關(guān)頻率、負(fù)載能力、運(yùn)算速度等諸多方面的制約，很長(zhǎng)一段時(shí)間細(xì)分控制的實(shí)際應(yīng)用很少。隨著微電子技術(shù)特別是單片機(jī)嵌入式系統(tǒng)及DSP技術(shù)的飛速發(fā)展以及現(xiàn)代電力電子技術(shù)的突飛猛進(jìn)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的細(xì)分控制也得到了充分發(fā)展。目前，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路大多都由單片機(jī)控制，單片機(jī)控制的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路不僅減小了控制系統(tǒng)的體積、簡(jiǎn)化了電路，同時(shí)進(jìn)一步提高了細(xì)分精度和控制系統(tǒng)的智能化。隨著DSP技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，形成了交流電動(dòng)機(jī)矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制、無(wú)刷直流電機(jī)控制、永磁同步電機(jī)矢量控制等多種先進(jìn)、復(fù)雜的電機(jī)控制方式。形成了電動(dòng)機(jī)控制領(lǐng)域的一次新的技術(shù)熱潮。本章基于DSP技術(shù)，結(jié)合步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的細(xì)分控制理論實(shí)現(xiàn)了對(duì)混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的有效控制，并對(duì)其關(guān)鍵電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。3.2兩相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分控制原理[24]3.2.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)角速度波動(dòng)的特點(diǎn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的平均轉(zhuǎn)速與控制脈沖頻率成正比，與邏輯通電狀態(tài)及轉(zhuǎn)子齒數(shù)成反比，即平均轉(zhuǎn)速：(r/s)(3-1)則平均角速度：(rad/s)(3-2)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)，根據(jù)其運(yùn)動(dòng)形式的特點(diǎn)，可將整個(gè)頻域分為極低頻、低頻和高頻等幾種運(yùn)行狀態(tài)。極低頻運(yùn)行狀態(tài)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行在極低頻狀態(tài)時(shí)，有，即控制脈沖的周期或間隔時(shí)間大于停止時(shí)間的頻域。電動(dòng)機(jī)每走一步，都是單步響應(yīng)過(guò)程，電動(dòng)機(jī)按其自然頻率振蕩可衰減到靜止。式(3-2)中，電動(dòng)機(jī)的平均角速度很小，但是在自由振蕩過(guò)程中最大角速度可以達(dá)到相當(dāng)大的值。實(shí)際上在該頻域內(nèi)電動(dòng)機(jī)處于斷續(xù)運(yùn)行狀態(tài)，角速度波動(dòng)很大，在其正的最大值和負(fù)的最大值之間變化。2.低頻運(yùn)行狀態(tài)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行在低頻狀態(tài)時(shí)，有，在這個(gè)頻段內(nèi)，控制脈沖的時(shí)間間隔比停止時(shí)間小，單步的角速度振蕩不能衰減到零。但是控制脈沖的間隔時(shí)間比自由振蕩周期的四分之一要長(zhǎng)，所以一般有過(guò)沖或超調(diào)。在這個(gè)頻段內(nèi)啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)時(shí)，初始條件比較復(fù)雜，在不利的情況下可能產(chǎn)生明顯的振蕩，包括，這就是通常所說(shuō)的低頻共振點(diǎn)。3.高頻運(yùn)行狀態(tài)高頻運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，有>4f0。在這個(gè)頻段內(nèi)，控制脈沖的周期小于自由振蕩周期的四分之一，所以在這一頻段內(nèi)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)，第一步的角位移肯定不會(huì)超過(guò)一個(gè)步距角，即產(chǎn)生滯后的動(dòng)態(tài)誤差。電動(dòng)機(jī)連續(xù)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，也就不會(huì)有步進(jìn)的感覺(jué)。于是把作為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)入高頻運(yùn)行頻域的分界線，也就是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)入比較連續(xù)平穩(wěn)運(yùn)行的分界線。從以上分析可以看出，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。這種由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。為此當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在極低頻運(yùn)行狀態(tài)和低頻運(yùn)行狀態(tài)這兩個(gè)頻段運(yùn)行時(shí)，有必要采用細(xì)分控制技術(shù)，降低電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)和角速度波動(dòng)，提高速度控制精度，減少運(yùn)轉(zhuǎn)噪音，提高電動(dòng)機(jī)使用壽命。嘴3鐵.斯2.2播挑兩相混合式步淋進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分糕驅(qū)動(dòng)的基本原甚理訴從前一章寧（脫2.券3京）節(jié)中步進(jìn)電眾動(dòng)機(jī)的電磁模問(wèn)型可知，當(dāng)步嶄進(jìn)電動(dòng)機(jī)兩相脆同時(shí)通電流時(shí)觸，不計(jì)鐵心飽鼓和的影響，應(yīng)認(rèn)用疊加原理，楊可得到步進(jìn)電舟動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)旬矩：刷箭庭玩撿(3-3)存兩相混合式步攏進(jìn)電動(dòng)機(jī)的距爆角特性為正弦獵曲線這一特性起非常重要，它種是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)搬細(xì)分控制得以單實(shí)現(xiàn)的理論基懂礎(chǔ)。監(jiān)當(dāng)轉(zhuǎn)子穩(wěn)定在就某一位置時(shí)，棵即違，則：辜緊年找醋(3忍-4)姓協(xié)會(huì)為了實(shí)現(xiàn)恒力授矩驅(qū)動(dòng)，并保奔持力矩輸出為影最大值，假板設(shè)慘A僵相電流的變化著取三角函數(shù)關(guān)得系，即哪：疾剪紡煮丈米策(3-5)隸則史：朱詳鋪撈腫嘴恐紙慈掃鐘(3-6)賽式中拘為電動(dòng)機(jī)軸預(yù)著置位置的電角符度。斯則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)楊的電磁轉(zhuǎn)矩添式痰(3-3朗)郵可表示為：門(mén)味帥糊槳(3涉-7)姻此時(shí)，兩相混屯合式步進(jìn)電動(dòng)數(shù)機(jī)可以作為一造臺(tái)多極兩相永驗(yàn)磁同步電動(dòng)機(jī)園分析，如果轉(zhuǎn)叔子有帳個(gè)齒，則它的蠢特性相當(dāng)于一詢臺(tái)禮(隱此例園=8看)萌個(gè)極的兩相同寶步電動(dòng)機(jī)。對(duì)淡于理想化模型晃（不計(jì)鐵心飽講和的影響），洽兩相混合式步濁進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子羊兩相分別通入挽模擬的正、余搭弦電流則可得吐到類(lèi)似同步機(jī)危的轉(zhuǎn)矩特性，清使電動(dòng)機(jī)均勻浸旋轉(zhuǎn)。微步驅(qū)民動(dòng)正是用有限澤的數(shù)字化電流滾模擬正余弦電決流，從而得到張比較好的控制性效果?？娈?dāng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子蘭由運(yùn)A浸到界B靜轉(zhuǎn)過(guò)鉆電角度，電動(dòng)程機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)盜步距角。按襯式搶(3-7定)至對(duì)電動(dòng)胸機(jī)扁A鑒、染B竿兩相電流進(jìn)行順控制時(shí)，每當(dāng)妖變化墓，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)性轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)過(guò)咱的步距角，從石而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)語(yǔ)的合36養(yǎng)0襪細(xì)分控制。由請(qǐng)的不同就可以抗確立不同的細(xì)止分方式。威圖連3-堂1結(jié)是抹取漠步長(zhǎng)，即電動(dòng)閃機(jī)超8真細(xì)分時(shí)在一個(gè)由步距角內(nèi)電圓機(jī)久A闖、餐B絲相電流的變化忽情況。逝圖志3-1車(chē)A制、材B昏兩相閱在棉8尼細(xì)分時(shí)的電流陡變化情況緊細(xì)分時(shí)兩相電虛流的值可按下濫式計(jì)算得到：太撈角央董(3婆-8)裹其中：摟為細(xì)分?jǐn)?shù)；為步數(shù)。爬式概(3-8愈)菜即為兩相混合債式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)丑電細(xì)分?jǐn)?shù)學(xué)模塌型。由此可見(jiàn)貼，對(duì)于不同的借細(xì)分?jǐn)?shù)，便可吳以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電魯動(dòng)機(jī)的細(xì)分驅(qū)絡(luò)動(dòng)。太由宮圖沃3-臂1狹可知，實(shí)際實(shí)若現(xiàn)的是一條多閉階梯的梯形曲禾線，用來(lái)擬合約需要的正余弦魯曲線，所以也糞將其稱(chēng)之為擬示正弦曲線。理成論上，只要將第細(xì)分的步長(zhǎng)設(shè)坦置得足夠細(xì)（裕實(shí)際受電動(dòng)機(jī)釀自身性能與控曬制器性能的影亦響不可能一直疲細(xì)分下去），嚇此時(shí)的兩相混肆合式步進(jìn)電動(dòng)梨機(jī)在特性上就盡是一臺(tái)多極兩驅(qū)相永磁同步電嘴機(jī)。齡通過(guò)分析，我伸們可以看到，旱例如腔在危8碧細(xì)分控制時(shí)，擔(dān)電動(dòng)機(jī)整步步砍進(jìn)時(shí)的每一步月此時(shí)需要前排進(jìn)喝8鈔個(gè)微步，在細(xì)敞分?jǐn)?shù)提高后電嚴(yán)動(dòng)機(jī)每一個(gè)整裂步需要的微步轉(zhuǎn)數(shù)更多，也就溜是每個(gè)微步的鍛步距角更小。避同樣的時(shí)間間畜隔，電動(dòng)機(jī)整英步運(yùn)行時(shí)每前較進(jìn)一步，在細(xì)周分控制時(shí)就要屆前進(jìn)許多的微隸步。這樣當(dāng)步侍進(jìn)電動(dòng)機(jī)低速檔運(yùn)行時(shí)采用細(xì)項(xiàng)分控制后，就艙可以降低電動(dòng)擁機(jī)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)和貝角速度波動(dòng)，控從而達(dá)到提高濁速度控制精度學(xué)、減少運(yùn)轉(zhuǎn)噪驅(qū)音、提高電動(dòng)彼機(jī)使用壽命的福目的?？?茫.郵3航基蝕于變DS間P喬的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)肢細(xì)分驅(qū)動(dòng)及其關(guān)實(shí)現(xiàn)傾3阻.壟3.1亦章步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)掌分驅(qū)動(dòng)方案的袖選擇須實(shí)現(xiàn)細(xì)分驅(qū)動(dòng)賢是減小步距角扛、提高步進(jìn)分鮮辨率、增加電肝動(dòng)機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)臥性的一種行之駱有效的方法。悲步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)談分運(yùn)行時(shí)，細(xì)掏分的均勻性是桶首先要考慮的嬌。通常步進(jìn)電罷動(dòng)機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)醒有等電流細(xì)分沙驅(qū)動(dòng)和電流矢奉量恒幅均勻旋愈轉(zhuǎn)法。等電流匠細(xì)分驅(qū)動(dòng)法在睜每次繞組電流或進(jìn)行切換時(shí)，壁不是將繞組電偽流全部通入或滑切除，而是在盆一相繞組電流涼保持不變的情痛況下，另一相兵繞組電流均勻吃地增大或減小悉，這樣電動(dòng)機(jī)過(guò)的合成磁場(chǎng)只妄旋轉(zhuǎn)原電弧角曬的一部分，轉(zhuǎn)奸子轉(zhuǎn)過(guò)的角度娘也為步距角的吉一部分，實(shí)現(xiàn)任了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)卵的細(xì)分驅(qū)動(dòng)。具這時(shí)額定電流舅是臺(tái)階式的通從入或切除，電躬流分成多少個(gè)旦臺(tái)階，則轉(zhuǎn)子夏就以同樣的次勇數(shù)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步亞距角?；竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)的提細(xì)分控制，從呈本質(zhì)上講是通極過(guò)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)徹機(jī)的勵(lì)磁繞組顆中電流的控制肌，使步進(jìn)電動(dòng)挑機(jī)內(nèi)部的合成帥磁場(chǎng)為均勻的歡圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)螺，從而實(shí)現(xiàn)步忘進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距氧角的細(xì)分。一俊般情況下，合昌成磁場(chǎng)矢量的蟻幅值決定了步優(yōu)進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)砍力矩的大小，瘋相鄰兩合成磁籍場(chǎng)矢量之間的療夾角大小決定夢(mèng)了步距角的大時(shí)小。篇由于等電流細(xì)卡分驅(qū)動(dòng)法在原耽理上不能保證芒均勻細(xì)分步距愁角，而步距角利不均勻又容易張引起步進(jìn)電動(dòng)卻機(jī)的振蕩和失澇步。另外，由瘋于電流矢量的叨幅值不斷改變?yōu)a，輸出力矩的害大小也無(wú)法保罵持恒定。朋因此，要想實(shí)銅現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電怠動(dòng)機(jī)的恒力矩酷均勻細(xì)分控制樣，必須合理控辣制電動(dòng)機(jī)繞組咸中的電流使步修進(jìn)電動(dòng)機(jī)內(nèi)部慎合成磁場(chǎng)的幅羞值恒定，而且節(jié)每個(gè)進(jìn)給脈沖吸所引起的合成跨磁場(chǎng)的角度變箱化也要均勻。牽我們知道慣在空間上彼此賣(mài)相差閑的冊(cè)相繞組，分別妹通以相位上相船差倍而幅值相同的衡正弦電流，則虹合成的電流矢丘量（或磁場(chǎng)矢車(chē)量，這里認(rèn)為及電流矢量與磁朗場(chǎng)矢量成線性炭關(guān)系）便在空米間作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)針，且幅值保持捐不變。天目前報(bào)道的步扇進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分醫(yī)驅(qū)動(dòng)器多采用界量化的梯形波嫁、正弦波作為際細(xì)分驅(qū)動(dòng)的驅(qū)土動(dòng)電流波形，蒼但事實(shí)上這些困電流波形在一手般的步進(jìn)電動(dòng)需機(jī)上均不能得勁到滿意的細(xì)分連精度孝[25]洋。本文在選擇蠻了合理的電流正波形的基礎(chǔ)上縮，提出了基近于倡DS寬P步控制的斬波恒包流細(xì)分驅(qū)動(dòng)方腔案及實(shí)現(xiàn)技術(shù)陣。扭兩相混合式步誕進(jìn)電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)化多結(jié)構(gòu)圖如田圖上3-星2停所示，步進(jìn)電謝動(dòng)機(jī)的電角度紐為巡，則通入的電銀流相位也應(yīng)該稅為塊。柄圖竊3-2結(jié)白兩相四拍混合蓬式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)俘簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)圖耍當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)殲的兩相相電流與按也式矮(3-8吼)死變化時(shí)，則合慨成電流矢量藏（以草為參考）：(3-9)禽這是一個(gè)以恨為幅值，勻?yàn)榉?。這樣末，每當(dāng)上的值發(fā)生變化戴時(shí)，則合成的栗矢量轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)幟相應(yīng)的角度，把且幅值大小保個(gè)持不變，實(shí)現(xiàn)嘩了恒力矩、均愧勻步距角的細(xì)初分驅(qū)動(dòng)。利用勢(shì)式歪(3-8娛)肺可得到手細(xì)分扯后棒A旗、頃B技兩相的驅(qū)動(dòng)電光流大小，量化猜后制成表格的云形式存倡入淘DS把P楊。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)漸運(yùn)行時(shí)，只要傅從表中取出與擦步謀數(shù)旋s險(xiǎn)相對(duì)應(yīng)的電流智數(shù)據(jù)送入控制幫電路中，即可扮實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電幫動(dòng)機(jī)相繞組電索流的控制，從您而達(dá)到細(xì)分步植距角的目的。聚3峰.堅(jiān)3.2高恒流斬波細(xì)分眨驅(qū)動(dòng)方案及其雄硬件電路設(shè)計(jì)某為了簡(jiǎn)化電路歌，減小體積，義本文采用蠻了維DS椒P耽控制細(xì)分驅(qū)動(dòng)輩電路的方案屠。肢DS給P際控制的步進(jìn)電以動(dòng)機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)瞎電路根據(jù)末級(jí)騎功放管的工作棋狀態(tài)可分為放跌大型和開(kāi)關(guān)型恭兩種。放大純型步進(jìn)電機(jī)細(xì)嚇?lè)烛?qū)動(dòng)電路中送末級(jí)功放管的弱輸出電流直接斥受讀DS刃P準(zhǔn)輸出的電壓控乒制，電路較為楚簡(jiǎn)單，電流的個(gè)控制精度也較庸高，但是由于枝末級(jí)功放管工團(tuán)作在放大狀態(tài)柳，使功放管的憐功耗較大，發(fā)儀熱嚴(yán)重，容易而引起晶體管的風(fēng)溫漂影響驅(qū)動(dòng)次電路的性能。抖甚至還可能由鋤于晶體管的熱惠擊穿，使電路經(jīng)不能正常工作釘。因此該電路甩一般應(yīng)用于驅(qū)狀動(dòng)電流較小、鷹控制精度較高伴、散熱情況較盆好的場(chǎng)合。演開(kāi)關(guān)型步進(jìn)電鋸機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電各路有斬波式和受脈寬調(diào)制（聰PWM撥）式兩種。斬駐波式細(xì)分驅(qū)動(dòng)峰電路不斷對(duì)電患機(jī)繞組中的電污流進(jìn)行檢測(cè)，牢并通過(guò)反饋電床阻轉(zhuǎn)換為電壓避形式，然后筒和母D/塊A壯轉(zhuǎn)換器輸出的浙控制電壓進(jìn)行農(nóng)比較，若檢測(cè)照出的值大于控側(cè)制電壓，電路間將使功放管截均止，反之，使辨功放管導(dǎo)通，蔬這樣保證了繞核組兩端的電壓?jiǎn)膛c尚D/A達(dá)轉(zhuǎn)換器輸出的偵控制電壓一致岔。脈寬調(diào)制（爸PWM旅）式細(xì)分驅(qū)動(dòng)修電路是把唐D/A碧轉(zhuǎn)換器輸出的框控制電壓加在土脈寬調(diào)制電路秧的輸入端，脈默寬調(diào)制電路將頌輸入的控制電叔壓轉(zhuǎn)換成相應(yīng)鳳脈沖寬度的矩?cái)佬尾?，通過(guò)對(duì)食功放管通斷時(shí)遲間的控制，改幸變輸出到電機(jī)苗繞組上的平均沿電流。闊斬波恒流細(xì)分裳驅(qū)動(dòng)方案的原洞理為：由讀DSP史輸出們EEPROM購(gòu)中存儲(chǔ)的細(xì)分將電流控制信號(hào)就，經(jīng)紫D/昂A就轉(zhuǎn)換成模擬電躺壓信號(hào)，再與椅取樣信號(hào)進(jìn)行密比較，形成斬籃波控制信號(hào)，博控制各功率管依前級(jí)驅(qū)動(dòng)電路逆的導(dǎo)通和關(guān)斷虎，實(shí)現(xiàn)繞組中斷電流的閉環(huán)控壯制，從而實(shí)現(xiàn)斗步距的精確細(xì)紋分。系統(tǒng)框圖客如漁圖挑3-式3弟所示。態(tài)圖槍3-3鏈蠶硬件系統(tǒng)原理疾圖頁(yè)由前面分析可朝知，為了克服罪諸多不利因素窄，我們選擇處旺理速度很快、謀接口功能強(qiáng)大揪、片上資源豐遼富，非常適合儀用于各種監(jiān)測(cè)堡與控制的美國(guó)盈德州儀器公司瞧（神T描I胸）譜TMS320稍F24替0僚系列呈DSP(疾Digita幻lSign摔alPro餓cessor障)惜作為檢測(cè)控制敢單元的處理器丘。堅(jiān)T謹(jǐn)I盒公司的條TMS招320F持240條系列宇DSP猜具有改進(jìn)的哈墊佛結(jié)構(gòu)，可以尋通過(guò)外部總線認(rèn)分別訪問(wèn)數(shù)據(jù)少、程序嚷、傻I/屈O升三個(gè)獨(dú)立的尋船址空間，其具逼體的片上資源半和技術(shù)特點(diǎn)如斬下：店(1)士坦高性能的靜態(tài)極CMOS噸技術(shù)糟，個(gè)4浩種用于減少功冶耗的省電方式搜(仆2)至50邪ns快（膊20MIP百S謊）呆指令周期堆(3)清度存儲(chǔ)器肥·不片內(nèi)責(zé)由順54鍬4羅字節(jié)的雙侍口羅RA膀M貿(mào)；晴·庸16惹K草字節(jié)巧的韻Flas路h喬；基·塊共中244兵K曬字節(jié)的存儲(chǔ)器攤尋址空物間據(jù)(64釋K駁字節(jié)的程序空稠間倚，烤64盒K揪字節(jié)的數(shù)據(jù)空綁間份，巡64俊K弟字節(jié)譯的頁(yè)I/濾O喝空間紡和城32策K離字節(jié)的全局空壤間捕)安；據(jù)(4)負(fù)坡事件管理雕器勁(販EV)橫·簡(jiǎn)1清2也個(gè)比帖較藝/絞脈寬調(diào)隊(duì)制蠅(PWM臺(tái))愚通道；撇·糾3機(jī)個(gè)脫1社6柜位通用定時(shí)器移；斗·褲3蹤個(gè)狂1紗6婆位全比較和簡(jiǎn)鑼單比較單元；罪·送4凝個(gè)捕獲單元，辣其中兩個(gè)具有拼直接連接正交通編碼器脈沖的塔能力；薄(5)拿2誼個(gè)樹(shù)8弟通者道壘1彩0鐵位模數(shù)轉(zhuǎn)換滿器睬(糟ADC)功(6)2字8豆個(gè)獨(dú)立可編程箱多路復(fù)膜用襲I/客O燭引腳呼(7)斑央帶適時(shí)中榜斷叔(RTI喊)丈的看門(mén)甲狗件(WD暈)征定時(shí)器模妹塊挖爐(8)扛盲異步串行通訊面接腳口本SCI粉(9)效泛同步串行外設(shè)致接配口繞SPI婆(10撲)獄基于掃描的仿設(shè)真霞JTAG診下面就對(duì)基秋于駱DS終P柳控制的步進(jìn)電殖動(dòng)機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)票主要電路分別賤加以介紹。1.控制電路量DS趴P殖系統(tǒng)是控制電捕路的核心，它什由娛T讀I塑公司的搬TMS320腦LF取2407A岔DSP撤微處理器、晶土振電路、地址鬧鎖存器、譯碼緒器、折EPROM淋及認(rèn)EEPROM賺存儲(chǔ)器等組成焦。受控步進(jìn)電姿動(dòng)機(jī)的細(xì)分倍廚數(shù)、啟停頻率脹、運(yùn)行頻率、滿行走步數(shù)、正喝反轉(zhuǎn)、電動(dòng)機(jī)刪清零、以及啟喉停信號(hào)等的控危制既可由鍵盤(pán)接進(jìn)行，也可通底過(guò)與上位機(jī)的講串行口通信通寶道由上位機(jī)設(shè)艦置。狀態(tài)顯示丙提供當(dāng)前通電合相、相電流大始小、電動(dòng)機(jī)運(yùn)身行時(shí)間、當(dāng)前涂運(yùn)行步數(shù)、正蜜反轉(zhuǎn)等的顯示唯，并將工作狀傻態(tài)和數(shù)據(jù)傳送奸給上位機(jī)。單加片機(jī)的主要功苗能是輸出噴EEPROM隊(duì)中存儲(chǔ)的細(xì)分蛋電流控制信號(hào)角進(jìn)行棗D/A禍轉(zhuǎn)換。根據(jù)轉(zhuǎn)隸換精度的要求真，辨伍D/A碰轉(zhuǎn)換器既可以羞選折擇渣8夢(mèng)位的，亦可選透擇偵1棵2方位的。本系統(tǒng)漸選用宴Maxim示公司小的績(jī)8陶位市D/A薄轉(zhuǎn)換器自Maxim疾516灘。鏡Maxim脹516練把啊4猛個(gè)科D/A像轉(zhuǎn)換器爭(zhēng)與踏4蓋個(gè)比較器組合邁在單個(gè)的攝CMOSI螞C(DIP2腦0港封遍裝剃)更上傍，恭4秤個(gè)槐D/A核轉(zhuǎn)換器共享一冠個(gè)參考輸入電精壓姜。每個(gè)轉(zhuǎn)換器娃的輸出電壓均羞可采用下式表?yè)]示：(3-10)節(jié)，對(duì)應(yīng)理于坡8撒位的煌DAC但的輸入碼炭～嘗（此處為細(xì)分企電流控制信號(hào)甘），通過(guò)調(diào)節(jié)木的變化范圍，忽便可調(diào)節(jié)步進(jìn)艷電動(dòng)機(jī)繞組中派電流的幅值。摧2籌．功率驅(qū)動(dòng)電廚路扛工作中，步進(jìn)施電動(dòng)機(jī)細(xì)分電臣流控制信號(hào)的雅D/A蜂轉(zhuǎn)換值蠻輸入到色Maxim陳516貧內(nèi)部各比較器例COMPi職的同向輸入端瘋，繞組電流取鮮樣信號(hào)破輸入到因COMPi袋的反向輸入端袍。斬波恒流驅(qū)咐動(dòng)采用固定頻間率的方波與比腳較器輸出信號(hào)縱調(diào)制成斬波控曬制信號(hào)，控制取繞組的通電時(shí)績(jī)間，使反饋電曉壓死始終跟隨言D/A焰轉(zhuǎn)換輸出的控塔制電壓禁。合理選擇續(xù)蟲(chóng)流回路就可使絹繞組中的電流世值在一定的平堤均值上下波動(dòng)冤，且波動(dòng)范圍分不大。費(fèi)調(diào)制用方波信割號(hào)頻率為業(yè)21.74k濾Hz訪，由搶DSP姑的廈PWM瞞端產(chǎn)生，且各子相是同頻斬波壟，撈俘不會(huì)產(chǎn)生差拍簽現(xiàn)象，所以消茅除了電磁噪聲廉。為防止因比勵(lì)較器漂移或干伸擾導(dǎo)致功率開(kāi)剃關(guān)管誤導(dǎo)通，視把斬波控制信鵲號(hào)與相序控制領(lǐng)信號(hào)相與后去蛇控制功放管。方當(dāng)開(kāi)關(guān)管截止瓶時(shí)，并聯(lián)雹RC爭(zhēng)、快恢復(fù)續(xù)流輸二極管幣D息、繞組漂L埋及主電源構(gòu)成草泄放回路。與升單純殼R泛釋能電路相比氣，鏈RC興釋能電路使功衰耗和電流紋波致增加較小，而戚電流下降速度嘉大大加快。電柏流取樣信號(hào)由灰精密電流傳感嫩放大器陜MAX47于1恩完成。當(dāng)繞組思電流流過(guò)其內(nèi)銳部胳3剩5作ｍ巷Ω浸精密取樣電阻磚時(shí)，經(jīng)內(nèi)部電貴路變化，轉(zhuǎn)換握為輸出電壓信糠號(hào)：龍括桂跌(3-11)多其中掛為額MAX47喘1榜外部調(diào)壓電阻助，阻值按設(shè)計(jì)徑要求選定。糟為流過(guò)精密電章阻的相繞組電號(hào)流。貼MAX47呢1震同時(shí)具有電流怪檢測(cè)與放大功雷能，從而大大緒方便了整個(gè)電睛路的設(shè)計(jì)與調(diào)滅試。宴功率開(kāi)關(guān)卡管霸(守功放鋪管芒)捷是功放電路中細(xì)的關(guān)鍵部分，換影響著整個(gè)系亦統(tǒng)的功耗和體惰積。由于所設(shè)近計(jì)的驅(qū)動(dòng)器主互要用來(lái)驅(qū)動(dòng)額嶼定電流徒3A筍、額定電壓桑27V扔以下的步進(jìn)電伸動(dòng)機(jī)，故選用爹高頻請(qǐng)VMOS漿功率場(chǎng)效應(yīng)晶媽體管拜IRF54熟0繼(肚=盟100肌V反，拔(on)=0繞.05施2我Ω擇，家=27A由)訴作為開(kāi)關(guān)管。怠IRF54饞0痕導(dǎo)通電阻很小珍。因此，即使燈電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)菠轉(zhuǎn)，該否VMOS鵝管殼本身的溫波度比較低，不駐須外加風(fēng)扇。扎為了提高步進(jìn)據(jù)電動(dòng)機(jī)的工作禾可靠性，消除詳電機(jī)電感性繞尿組的串?dāng)_，本螺系統(tǒng)無(wú)論從驅(qū)頂動(dòng)部分還是反輪饋部分都進(jìn)行宿了隔離。驅(qū)動(dòng)格隔離采用高速塞光耦合辟器恰6N137器為隔離元件，揚(yáng)一方面可以實(shí)矩現(xiàn)前級(jí)控制電散路同步進(jìn)電動(dòng)暗機(jī)繞組的隔離光，另一方面使農(nóng)功率開(kāi)關(guān)管的粒驅(qū)動(dòng)變得方便覽可靠。反饋通劃道的濾波部分盤(pán)采用無(wú)源低通每濾波器，其作殼用是高速衰減齊繞見(jiàn)組背(倍電感線拜圈蠶)讓在開(kāi)關(guān)時(shí)截止握頻率以上的瞬眉時(shí)高頻電壓信選號(hào)，從而避免慚控制電路做出屢太迅速的反應(yīng)癢，可以有效地仰防止步進(jìn)電動(dòng)改機(jī)的振蕩。線希性光耦電路的鍛作用是將濾波哪后的采樣電阻昌反饋信號(hào)線性假地傳輸給比較地器。絡(luò)3哲．恒流斬波控悔制環(huán)節(jié)偏如圖迫3-4溝所示，本系統(tǒng)軟采用德州儀器肝公司筋的悟TL49買(mǎi)4繩來(lái)實(shí)現(xiàn)恒流斬祖波功能，其核盆心部分為脈沖帆寬度比較器，授并具圍有害1嚷個(gè)振蕩器厭、鋪2賤個(gè)運(yùn)算放大器響、報(bào)1俊個(gè)觸發(fā)器詞和捎1扇個(gè)飼5緒V眠基準(zhǔn)叼電壓源等，序其遲5楚、層6毒腳外適接指C勺T觸、露R愛(ài)T辯確定了振蕩器懷產(chǎn)生的鋸齒波垃頻率。在實(shí)際性應(yīng)用輔中泳R源T版確定了振蕩器刷產(chǎn)生的鋸齒波揮頻率。在實(shí)際拖應(yīng)用中采用其尊中一個(gè)運(yùn)算放虎大器作為恒流政斬波的控制單潛元，電流給定擾由一個(gè)運(yùn)算放釋大器詞LM324堅(jiān)構(gòu)成的射極跟岔隨器給出，實(shí)赴現(xiàn)了恒流給定座與秒TL49叫4鎮(zhèn)中內(nèi)部運(yùn)算放麥大器的隔離，繞提高了給定的桂抗干擾能力。倒調(diào)節(jié)器采號(hào)用指P茫I漿控制，電流反惰饋經(jīng)過(guò)一階低賺通濾波接至運(yùn)諷算放大器籠的刑1霧腳，增加了電殿流檢測(cè)的抗干案擾能力戲；束4壺腳為死區(qū)控制制端，在該端加何入去-0.3幕V叉以下的電壓后記可前將藥PW奔M槳的最大占空比砍提高灘到咱100長(zhǎng)%濁，減少功率管振的開(kāi)通和關(guān)斷青損耗。仁圖炮3-4怎師恒流斬波控制潔電路蓬本系統(tǒng)采轉(zhuǎn)用釀“驅(qū)上斬下不其斬川”臉的驅(qū)動(dòng)方式實(shí)勿現(xiàn)恒流斬波功刪能，下面僅以植一個(gè)工作節(jié)拍淋為例來(lái)說(shuō)明調(diào)晉節(jié)原理，如圖攔3-5膨所示。淘在撿t1-t秘2橡區(qū)欣間調(diào)If<IRe裳f吊，乒TL49刮4仁的導(dǎo)3疏腳電艱壓爸V課3矮接罵近親0斯V奪，通過(guò)邏輯分翻析，葛則映8破腳為低電平，迎對(duì)應(yīng)翅的龍IR213陶0件的驅(qū)動(dòng)信號(hào)為劃高電平，則慢MOSFET艱導(dǎo)通，電流上欣升；當(dāng)電流上沫升劉到皺t游2高時(shí)刻仔，飲If>IRe瓣f臥時(shí)，檢則森V裳3悶升高，大于鋸表齒波電壓，圾則撐8翠腳輸出為高電鍵平，疤則逮IR213果0帆的驅(qū)動(dòng)信號(hào)為密低電平，即為足無(wú)效電平，關(guān)逼斷廣MOSFE績(jī)T導(dǎo)，師I順f示下降，一直降禽到對(duì)t權(quán)3液時(shí)刻又開(kāi)始了劍下一斬波周期秧，從而實(shí)現(xiàn)了猾恒流斬波調(diào)節(jié)羅。顏圖震3-5丟埋恒流斬波工作泉原理濁4鏡．電流反饋電喊路設(shè)計(jì)著步進(jìn)電動(dòng)奶機(jī)鎖A煎、滲B葡相繞組電流的醒采樣信號(hào)從功捷率驅(qū)動(dòng)電路白的掙ADC0揪0敬、煩ADC0灌1塊兩個(gè)采樣點(diǎn)以樂(lè)電壓的形式輸誕出，由于采樣沒(méi)電阻鵝為繭0.麻5碗Ω慌/2匙W直，所以京對(duì)市2著A賽的繞組電流輸甚出的電伏壓即男為觀1獻(xiàn)V涼，因?yàn)槔@組電煤流存在正反向蜻，則輸出電壓先也存在正反向類(lèi)。這一電壓需寸要送到電流反搜饋電路進(jìn)行限濫幅、偏置等處楊理。輔圖饑3-6符按電流反饋電路拒圖競(jìng)3-陷6裝為庸A勵(lì)相電流反饋電迅路押，全B牧相電流反饋電檢路與之相同。角從圖中可以看砍到，在第一級(jí)捉運(yùn)算放大器輸肆入電壓定與輸出電壓逢之間存在如下文關(guān)系：越何易梨虹(弦3-12)面通過(guò)調(diào)節(jié)可變知電阻逗可按比例調(diào)節(jié)唱。使反饋電壓章的幅值在某一弟個(gè)范圍內(nèi)變化劉，第二級(jí)運(yùn)算欲放大器為一升滿壓電路，使其型輸出電壓兼存在如下關(guān)系勢(shì)：保青卡吃智(3-13)息通過(guò)第二級(jí)運(yùn)牢算放大器可以更使輸出兇到項(xiàng)DSPA/糖D傷模塊的電壓獅在株0?！?鴿V慘之間變化。侄5檢．過(guò)電流保護(hù)繁電路設(shè)計(jì)儀為防止燒屑?xì)蜠S另P拾芯片需要對(duì)其丹數(shù)字電源進(jìn)行厭過(guò)電沙壓釀/言欠電壓保護(hù)，達(dá)這里使用了芯粒片召TPS733混3Q戀D僻所具有的過(guò)電糕壓和欠壓保護(hù)記功能，這里不達(dá)再詳述。另外復(fù)本系統(tǒng)需要保礙護(hù)的是步進(jìn)電岸動(dòng)機(jī)，為防止物步進(jìn)電動(dòng)機(jī)故濤障燒毀，系統(tǒng)骨必須在電動(dòng)機(jī)橋繞組電流過(guò)高鍵時(shí)停止對(duì)電動(dòng)守機(jī)供電。為此薯設(shè)計(jì)了過(guò)電流僑保護(hù)電路如廳圖算3-逆7遞所示。執(zhí)圖沒(méi)3-豈7俯電動(dòng)機(jī)電流保伏護(hù)電路麥如圖廁3-7敢所示，過(guò)電流頓保護(hù)電路采用業(yè)了拜LM35座8棉比較器，由兩覺(jué)只分壓電凡阻述R1粗6烏、蠟R1干7鞏將胞＋肚5瑞V著電壓分壓臣至撕1料V庸，送到比較器燙同相端滾。富R1灘3屬為正反饋電阻飄。由電流采樣肢電路送來(lái)殘的趟A孕、紛B俯兩相電流信號(hào)嘆經(jīng)過(guò)兩只二極許管送比較器反悶向端，比較器徐輸化出央PINT智A叨端信號(hào)經(jīng)過(guò)電顯平轉(zhuǎn)換后囑送嗓DS罩P界微處理器餐的休PDPIN谷T貿(mào)引腳。平時(shí)比早較器反向端的秒電壓較低，所跡以比較器輸艘出褲PINT逼A呢端都是高電平奴。由于二極管驗(yàn)正向?qū)▔航盗慵s斬為冊(cè)0.7稅V票，所鮮以喘ADC0蝦0樂(lè)、袍ADC0恒1帖任何一處的電濕壓超躬過(guò)磚1.7犧V熱時(shí)比較器將觸挺發(fā)，低在震PINT荷A銅端輸出一低電層平。這個(gè)低電咬平信號(hào)將凍在旁DS爪P出芯片內(nèi)部產(chǎn)生外一個(gè)最高等級(jí)問(wèn)的中斷，勤使番DS瞧P照的啄PW肚M桶信號(hào)停止輸出勿，則電動(dòng)機(jī)斷閘電。電邁阻港R心4掏和電容構(gòu)成一查個(gè)濾波環(huán)節(jié)，慘防止系統(tǒng)因外裂界干擾而誤觸硬發(fā)。由于電動(dòng)渾機(jī)繞組電流采胳樣電阻雙為扎0.旅5問(wèn)歐，對(duì)應(yīng)處于險(xiǎn)1.7哲V倘的觸發(fā)電壓，晴電動(dòng)機(jī)電流為蒸3.4A犯，因此當(dāng)電動(dòng)世機(jī)電流超過(guò)皺3.4A濟(jì)時(shí)系統(tǒng)將保護(hù)葵動(dòng)作。機(jī)3壽.鋸3.3兇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)奸分驅(qū)動(dòng)的軟件質(zhì)實(shí)現(xiàn)德步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)掀分驅(qū)動(dòng)器的軟門(mén)件主要由主控握程序、細(xì)分驅(qū)尚動(dòng)程序、鍵處暴理程序、顯示賴(lài)數(shù)據(jù)處理及顯撓示驅(qū)動(dòng)程序、著通信監(jiān)控程序局等部分組成，雕結(jié)構(gòu)如圖仁3-8撿所示。芝圖巡3-8刊周控制軟件結(jié)構(gòu)倡框圖叔下面對(duì)于細(xì)分返驅(qū)動(dòng)控制軟件以設(shè)計(jì)中的主要潑問(wèn)題分別加以佩介紹。第（閑1尊）主程序。主預(yù)要包括各個(gè)中鹽斷出入口的定鴨義、各個(gè)模塊項(xiàng)初始化、微步布進(jìn)步鍵長(zhǎng)降s顫的計(jì)算、電流張差值的求取、肥電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方鑄向的確定、外拜部命令信號(hào)的窯采集和處理以旋及際PW辨M雙信號(hào)生成等內(nèi)腔容。頸步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控漿制軟件主程序戴在所有初始化蘇后就打章開(kāi)鏈SC煉I趨串行通訊中斷翼，讀取上位機(jī)膽發(fā)送來(lái)的各種設(shè)外部信號(hào)，這額些信號(hào)包括電斧動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的方途向選擇、轉(zhuǎn)速燕大小選擇、開(kāi)賴(lài)機(jī)媽/共停機(jī)信號(hào)。以成及通過(guò)讀取撥績(jī)位開(kāi)關(guān)確定電來(lái)動(dòng)機(jī)給定電流舌的峰值大小。萌在轉(zhuǎn)速由上位納機(jī)給定后，最甘關(guān)鍵的任務(wù)就噴是計(jì)算細(xì)分步盆長(zhǎng)愿s鷹。計(jì)算細(xì)分步玩長(zhǎng)奧s悉的工作主要按賞以下步驟完成誓[24]示。損第一步，求事丘件管理夜器計(jì)A拌的慨G隊(duì)P堂定時(shí)器的計(jì)數(shù)忽頻率。本設(shè)計(jì)芽選勢(shì)用紙G灑P魯定時(shí)剃器封TIP婆R誕寄存器的計(jì)數(shù)胸周期屋為終25竄6如，由愿于論DS糾P管的時(shí)鐘頻率盆為錦8MH簽z倆，所垮以愿G耽P江定時(shí)器的計(jì)數(shù)回頻率為：漁Hz叼牧綿形(3-14驕)分第二步，求步幟進(jìn)電動(dòng)機(jī)脈沖倦頻率。以電動(dòng)者機(jī)轉(zhuǎn)躲速泰24哨0污轉(zhuǎn)例/基分鐘計(jì)算，假撈設(shè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)術(shù)的步距角為責(zé)，則可以求出卡步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步仍進(jìn)脈沖頻率為跳：科Hz肚對(duì)(3-鉛15)生第三步，求得按電動(dòng)機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)交為：尼美灰輝(3-16)愚第四步，求步余長(zhǎng)值：潤(rùn)械窄烏碗雨(3-17)懂在步長(zhǎng)值求出巨后，就可以查肆表求出電流給都定的基值，結(jié)騙合電動(dòng)機(jī)給定紫電流的峰值輸租入，就可以確樓定電流的給定租值。再讀取電原流反桂饋顏AD翁C芽模塊送來(lái)的電饒動(dòng)機(jī)繞組電流鹿實(shí)際值，求出屬的差值俘經(jīng)錄PI相D誘環(huán)節(jié)后齊送灶PW踏M姓信號(hào)生成子程素序，生破成冊(cè)PW益M鴨信號(hào)后，結(jié)饒合撫DS戰(zhàn)P龍的電動(dòng)機(jī)正反合轉(zhuǎn)信號(hào)輸出一繩起送到電動(dòng)機(jī)醫(yī)功率驅(qū)動(dòng)電路歇，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)苦驅(qū)動(dòng)運(yùn)行，主匙程序具體的流悅程如帳圖耀3-標(biāo)9棒所示。咐圖戶3-9旁巷主程序流程圖挖在主程序中電翠動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向困由侵DS友P尊的辛I/羽O晚口焦的創(chuàng)IOPB饞4花和朽IOPB本5暴輸出相位不同抗的邏輯信號(hào)決淋定。辮（蜻2脆）函數(shù)表的形追成。撤本文采用了類(lèi)逼似于勒文辮[24膜]黃中的方法。在榜實(shí)肥時(shí)氧DS鉗P遭應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)非偏線性運(yùn)算，一使般都采取適當(dāng)澤降低運(yùn)算精度腸來(lái)提高程序的點(diǎn)運(yùn)算速度。查掛表法是快速實(shí)逮現(xiàn)非線性運(yùn)算封最常用的方法始。采用這種方畢法必須根據(jù)自寸變量的范圍和支精度制作一張椒表格。顯然，軟輸入的范圍越語(yǔ)大，精度要求馬越高，則所需獅的表格就越大泳。查表法所需乓的表格就越大噴，即存儲(chǔ)量也建越大。查表法隨求值所需的計(jì)粘算就是根據(jù)輸俗入值確定表的偉地址，根據(jù)地結(jié)址就可以得到餃相應(yīng)的值，因立而運(yùn)算量較小畢。對(duì)于正余弦圖函數(shù)而言，由筋于正弦函數(shù)是匆周期函數(shù)，函壇數(shù)值在釘－漢1搬和第＋喝1貼之間，用查表棵法比較適合。柔在迫TMS320認(rèn)LF2407堅(jiān)ADS乎P呢微處理器中，借采用定點(diǎn)數(shù)進(jìn)若行數(shù)值運(yùn)算，較其操作數(shù)采用夫整型數(shù)來(lái)表示墾。一個(gè)整型數(shù)興的最大表示范律圍取決水于垂DS生P毀芯片所給定的們字長(zhǎng)，字長(zhǎng)越北長(zhǎng)，所能表示妻的數(shù)的范圍越常大，精度也越漂高。本設(shè)計(jì)采娛用乎1米6是位字長(zhǎng)。采用敢的定點(diǎn)數(shù)定標(biāo)紛為救Q1快5東，拿DS設(shè)P皇的定點(diǎn)運(yùn)算方睡式可參考有關(guān)琴技術(shù)資料。慧Q1欣5店的表示范圍為梢－制3276梯7火～舊3276丈8嚼之間，此時(shí)游＋府1蓄用溜3276曬7誓來(lái)表示，真－繁1辨用犁－獎(jiǎng)3276居7擠來(lái)表示。對(duì)于熟正弦函數(shù)勸，制作一笛個(gè)燃51飽2等點(diǎn)的表格并實(shí)絞現(xiàn)查表的方法漫如下：例首先，產(chǎn)辟生爽51近2棚點(diǎn)值堪的徑C診語(yǔ)言程序如下見(jiàn)表示：引#defin可eN妖512礦筍#def純inep切i512越畫(huà)段int巷sin_ta岡b[512]壘蜜void盤(pán)main(澡)收枕康{去鹽in牧t軟i燦；葉淡fo介r(i=還0慢；替i<們N鐘；爆i++)si溜n_tan[益i]=(in景t)(327護(hù)67*sin曉(2*pi*房i/N)思)蟻；寬專(zhuān)}廢然后查表。查翠表實(shí)際上就是饑根據(jù)輸入值確離定表的地址。暗設(shè)輸入污在拿0蛇～攔之間，則級(jí)對(duì)應(yīng)烈于勒51押2虧點(diǎn)表的地址為鎮(zhèn)：腹index=嶄(int)(奮512*斃/鑄)否，則吉。如已果觸姨沒(méi)用臂Q12皇演定點(diǎn)數(shù)表示，元將倍用咐Q洪9花表示猴為悟2086規(guī)1富，則計(jì)算正弦罷表的地址的公鋸式為：撒。櫻通過(guò)以上步驟橫就可以建立一身個(gè)正弦表并可網(wǎng)以進(jìn)行查表工砍作。對(duì)于其它僑函數(shù)用類(lèi)似的室方法也能實(shí)現(xiàn)圣，這里不再?gòu)?fù)起述。譽(yù)（示3攜）細(xì)分驅(qū)動(dòng)模選塊。率細(xì)分驅(qū)動(dòng)程序足中，細(xì)分電流燕控制信號(hào)的輸斗出采用以上介著紹的查表法來(lái)調(diào)完成，步進(jìn)電斜動(dòng)平機(jī)紫25暮6憐細(xì)分時(shí)的流程黑圖如照?qǐng)D克3-1戚0定所示趁。褲縫不同細(xì)分?jǐn)?shù)的腔程序流程用同襲樣的方法可以降得到機(jī)。但沃至肅畢圖蓋3-102階5稈6鳳細(xì)分時(shí)的軟件檢流程圖通（獨(dú)4筆）濫A/貼D沃轉(zhuǎn)換程序模塊居。曲TMS320周LF240蠅7塔的模數(shù)轉(zhuǎn)換?？繅K斯（卵AD案C逝）具有以下特助性：援·大帶內(nèi)職置鋸S/憂H村的茫1密0衣位模數(shù)轉(zhuǎn)換模臂塊玉AD壺C渾；與·嗎多港達(dá)臺(tái)1炎6蛛個(gè)模擬輸入通群道脅（騾ADCIN飲0系～犬ADCIN1閱5恰）；豈·難自動(dòng)排序的能倦力，一次可執(zhí)濕行最嫌多妨6傅個(gè)通道的自動(dòng)嘩轉(zhuǎn)換，每次轉(zhuǎn)凡換的通道可以這通過(guò)編程選擇寶；撞·旨可單獨(dú)訪問(wèn)旋的呈1于6辯個(gè)結(jié)果寄存器矩（掀RESULT深0臟～掃RESULT賠1殲5穗）用來(lái)存儲(chǔ)轉(zhuǎn)脂換結(jié)果，多個(gè)攔觸發(fā)源可以啟課動(dòng)止A派D吳轉(zhuǎn)換；療·醉靈活的中斷控牛制允許在每一惜個(gè)或隔一個(gè)序屯列的結(jié)束時(shí)產(chǎn)伍生中斷請(qǐng)求；爽·愚內(nèi)置校驗(yàn)?zāi)Ｊ饺妥詼y(cè)模式；搜由屯于毯TMS320旋LF240吊7且的模數(shù)轉(zhuǎn)換模堡塊用（診AD漸C磁）將模擬信號(hào)類(lèi)轉(zhuǎn)換姑為境1風(fēng)0渣位數(shù)字量，電宴動(dòng)機(jī)電流的最宵大值由撥碼開(kāi)希關(guān)設(shè)定，此處活假設(shè)揭為畢2.4劉V磚，則電動(dòng)機(jī)繞沿組正向通電時(shí)文檢測(cè)到的電壓弓為退1.2姐V閥，對(duì)應(yīng)的數(shù)字咐量徐為禽102在4徐。電動(dòng)機(jī)繞組換反向通電時(shí)檢造測(cè)到的電壓她為飼-1.2貝V沸，醋經(jīng)過(guò)偏置后輸衫出電壓崗為碌0.3接V素，對(duì)應(yīng)的數(shù)字焦量廢為伴0大。另外拳，趕TMS320查L(zhǎng)F240綁7京的模數(shù)轉(zhuǎn)換模鉗塊話（滴AD宣C發(fā)）采用級(jí)連工芹作方式下自動(dòng)兇排序，在這種籠工作方式耀下逼AD技C翻模塊能夠序列豬轉(zhuǎn)換并進(jìn)行自挪動(dòng)排序?？梢杂⊥ㄟ^(guò)模擬輸入扇通道的多路選妖擇慌器鞭MUXse披lec洽t惠來(lái)選擇要轉(zhuǎn)換錘的通道。在轉(zhuǎn)歐換結(jié)束后，轉(zhuǎn)烈換后的數(shù)值結(jié)過(guò)果保存在該通聯(lián)道相應(yīng)的結(jié)果冒寄存器辰（昆RESULT瀉0瓦～揚(yáng)RESULT腎1無(wú)5啦）礙中。齊在一個(gè)排序中憑的轉(zhuǎn)換個(gè)數(shù)拍受源MAXCO碼N季V吊寄存器中的一涂個(gè)劇4辟位段域控制，熔這個(gè)值在自動(dòng)麻排序開(kāi)始時(shí)被茄裝載到自動(dòng)排卻序狀態(tài)寄存器筍中，當(dāng)排序器野從通識(shí)道啦1銅開(kāi)始有順序的送轉(zhuǎn)換時(shí)，自動(dòng)葡排序狀態(tài)寄存宣器的值向下遞癢減直至博為遣0闖。況A布D法轉(zhuǎn)換模塊所有畝需要轉(zhuǎn)換急的幅A騙D溉信號(hào)以及轉(zhuǎn)換咱通道選擇見(jiàn)沙表?yè)?-席1降。吵表暮3-1A司D她C躁轉(zhuǎn)換通道設(shè)置蘿屬通道么最輸入信號(hào)膨均結(jié)果寄存器旺最信號(hào)內(nèi)容孝MAXCO越NV養(yǎng)寄存器設(shè)置蜻S1丙4ADCIN逃00糧5RESUL帽T00源7A帳相電流箭S2朽2ADCIN史01性3ESUL饑T01盆4辮B駐相電流塊MAXCO天N繁V突＝照5澆P3配1ADCIN俱02意3RESUL撓T02且6承轉(zhuǎn)速給定拳P4泊0揚(yáng)ADCIN0灑3炕1懷RESULT金03像2陣電流峰值給定輝由于在電動(dòng)機(jī)哨控制器垃的棋A岸D固信號(hào)中步進(jìn)電挪動(dòng)機(jī)兩相電流辨的采樣至關(guān)重富要，所以在每纏