2024取油機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

取油機(jī)器人OilPickupRobot取油機(jī)器人OilPickupRobot目??次前??言 II12范圍 1目??次前??言 II12范圍 1規(guī)范性引用文件 134術(shù)語和定義 1產(chǎn)品參數(shù) 256系統(tǒng)組成 2技術(shù)要求 378試驗(yàn)方法 8檢驗(yàn)規(guī)則 149標(biāo)識(shí)、包裝、運(yùn)輸和貯存 15I取油機(jī)器人1 范圍本文件規(guī)定了取油機(jī)器人產(chǎn)品的標(biāo)識(shí)與參數(shù)、系統(tǒng)組成、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)識(shí)、包裝、運(yùn)輸和貯存。本文件主要適用于變電站取油機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB2894-1996安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志3836爆炸性環(huán)境5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測(cè)量方法13384-2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件17626.2-201817626.3-2016取油機(jī)器人1 范圍本文件規(guī)定了取油機(jī)器人產(chǎn)品的標(biāo)識(shí)與參數(shù)、系統(tǒng)組成、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)識(shí)、包裝、運(yùn)輸和貯存。本文件主要適用于變電站取油機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB2894-1996安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志3836爆炸性環(huán)境5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測(cè)量方法13384-2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件17626.2-201817626.3-201617626.8-2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)3 術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1取油機(jī)器人oilextractionrobot一種具備自主巡航、路徑規(guī)劃和自動(dòng)采樣等功能，輔助或者替代人執(zhí)行取油任務(wù)的機(jī)器人。3.2自動(dòng)方式automaticmethod機(jī)器人通過系統(tǒng)控制程序，按照任務(wù)程序，自動(dòng)運(yùn)行的一種操作方式。3.3手動(dòng)方式manualmethod機(jī)器人通過手控裝置，人工下發(fā)任務(wù)，完成指定任務(wù)的一種操作方式。13.4額定速度ratedspeed機(jī)器人在額定負(fù)載下所能達(dá)到的最高運(yùn)行速度。3.5定位精度positioningaccuracy機(jī)器人定位時(shí)的實(shí)際位置與其理論目標(biāo)位置的偏差值。4產(chǎn)品參數(shù)產(chǎn)品的各項(xiàng)參數(shù)應(yīng)滿足表1指標(biāo)。表1 產(chǎn)品參數(shù)表5系統(tǒng)組成機(jī)器人應(yīng)滿足但不局限于表2的配置要求。表2 系統(tǒng)組成表2系統(tǒng)組成說明控制系統(tǒng)由控制器和控制電路組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和油路控制功能。電源系統(tǒng)由蓄電池與電源管理系統(tǒng)組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)力供給功能。導(dǎo)航定位系統(tǒng)由采集模組、里程計(jì)等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航定位功能。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由電機(jī)、減速器、導(dǎo)向輪、制動(dòng)裝置等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走控制功能。安全防護(hù)系統(tǒng)由激光、超聲波、視覺等一個(gè)或者多個(gè)傳感器和碰撞保護(hù)停止、急停組成，完成機(jī)器人的安全避障的非接觸式防護(hù)系統(tǒng)。通信系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)由顯示屏、報(bào)警器、按鈕、開關(guān)等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與操作人員的交互功能。取油系統(tǒng)由油樣外引裝置、對(duì)接模組、油路模組、取油模組等組成，實(shí)現(xiàn)取油功能。參數(shù)數(shù)值單位車身定位精度±50mm對(duì)接精度±2mm額定速度0.8m/s爬坡角度10度涉水深度≥10cm越障能力50mm最小轉(zhuǎn)彎半徑不大于機(jī)器人本身長(zhǎng)度的兩倍/3.4額定速度ratedspeed機(jī)器人在額定負(fù)載下所能達(dá)到的最高運(yùn)行速度。3.5定位精度positioningaccuracy機(jī)器人定位時(shí)的實(shí)際位置與其理論目標(biāo)位置的偏差值。4產(chǎn)品參數(shù)產(chǎn)品的各項(xiàng)參數(shù)應(yīng)滿足表1指標(biāo)。表1 產(chǎn)品參數(shù)表5系統(tǒng)組成機(jī)器人應(yīng)滿足但不局限于表2的配置要求。表2 系統(tǒng)組成表2系統(tǒng)組成說明控制系統(tǒng)由控制器和控制電路組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和油路控制功能。電源系統(tǒng)由蓄電池與電源管理系統(tǒng)組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)力供給功能。導(dǎo)航定位系統(tǒng)由采集模組、里程計(jì)等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航定位功能。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由電機(jī)、減速器、導(dǎo)向輪、制動(dòng)裝置等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走控制功能。安全防護(hù)系統(tǒng)由激光、超聲波、視覺等一個(gè)或者多個(gè)傳感器和碰撞保護(hù)停止、急停組成，完成機(jī)器人的安全避障的非接觸式防護(hù)系統(tǒng)。通信系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)由顯示屏、報(bào)警器、按鈕、開關(guān)等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與操作人員的交互功能。取油系統(tǒng)由油樣外引裝置、對(duì)接模組、油路模組、取油模組等組成，實(shí)現(xiàn)取油功能。參數(shù)數(shù)值單位車身定位精度±50mm對(duì)接精度±2mm額定速度0.8m/s爬坡角度10度涉水深度≥10cm越障能力50mm最小轉(zhuǎn)彎半徑不大于機(jī)器人本身長(zhǎng)度的兩倍/續(xù)航時(shí)間≥6h導(dǎo)航重復(fù)精度±20mm取油偏差誤差應(yīng)不大于1ml6 技術(shù)要求6.1 環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a)b)c)d)環(huán)境溫度：-20℃～60℃；環(huán)境相對(duì)濕度：5%～90%（無冷凝水）；周圍環(huán)境中無導(dǎo)電塵埃，易爆炸氣體和腐蝕性氣體；地面要求：硬質(zhì)平整地面。6.2 外觀和結(jié)構(gòu)要求6.2.1 外觀要求產(chǎn)品外觀應(yīng)符合以下要求：a)b)c)d)e)f)表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；6 技術(shù)要求6.1 環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a)b)c)d)環(huán)境溫度：-20℃～60℃；環(huán)境相對(duì)濕度：5%～90%（無冷凝水）；周圍環(huán)境中無導(dǎo)電塵埃，易爆炸氣體和腐蝕性氣體；地面要求：硬質(zhì)平整地面。6.2 外觀和結(jié)構(gòu)要求6.2.1 外觀要求產(chǎn)品外觀應(yīng)符合以下要求：a)b)c)d)e)f)表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落何磨損現(xiàn)象；金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；開關(guān)、操作鍵、指示燈、插座應(yīng)有明確標(biāo)志；產(chǎn)品應(yīng)有標(biāo)牌和商標(biāo)；涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)識(shí)。6.2.2結(jié)構(gòu)要求產(chǎn)品結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：a)b)c)d)e)機(jī)器人應(yīng)按照廠家規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖和工藝文件進(jìn)行制造；零件之間配合牢固可靠，內(nèi)部走線整潔、固定可靠，接插件搭接良好可靠；結(jié)構(gòu)上的安全防護(hù)連接可靠，功能正常；不能有在正常使用過程中會(huì)造成危險(xiǎn)的銳邊或棱角。f)g)6.3 接口要求6.3.1 電源接口機(jī)器人內(nèi)部電池的電源輸入接口宜采用與充電器同類型的接口，或無線充電。電池組的輸出接口宜采用插接連接方式，不允許焊接或者導(dǎo)線搭接。6.3.2 以太網(wǎng)接口應(yīng)具備至少1個(gè)以太網(wǎng)接口，采用RJ45接口或M12、DB9等，支持10/100M自適應(yīng)。6.3.3 其他接口3其他系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人其他功能的系統(tǒng)。（例如異常報(bào)警等）應(yīng)具備至少1個(gè)調(diào)試接口、1路無線或有線遙控接口，1路數(shù)碼顯示或人機(jī)交互界面。6.4 功能要求6.4.1 控制系統(tǒng)6.4.1.1 控制方式機(jī)器人應(yīng)具備以下執(zhí)行運(yùn)動(dòng)任務(wù)的方式：注：該方式適用于機(jī)器人的檢修、調(diào)試以及緊急狀態(tài)，在該方式下不能對(duì)操作者產(chǎn)生風(fēng)險(xiǎn)。6.4.1.2 運(yùn)動(dòng)控制（停止后恢復(fù)運(yùn)行注：應(yīng)具備至少1個(gè)調(diào)試接口、1路無線或有線遙控接口，1路數(shù)碼顯示或人機(jī)交互界面。6.4 功能要求6.4.1 控制系統(tǒng)6.4.1.1 控制方式機(jī)器人應(yīng)具備以下執(zhí)行運(yùn)動(dòng)任務(wù)的方式：注：該方式適用于機(jī)器人的檢修、調(diào)試以及緊急狀態(tài)，在該方式下不能對(duì)操作者產(chǎn)生風(fēng)險(xiǎn)。6.4.1.2 運(yùn)動(dòng)控制（停止后恢復(fù)運(yùn)行注：若是急停后的復(fù)位應(yīng)該中止操作，之后重新下發(fā)。6.4.2 電源系統(tǒng)電源系統(tǒng)應(yīng)至少具備以下功能之一：低電量返航：電量低于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，機(jī)器人會(huì)報(bào)警，并自動(dòng)返航。自動(dòng)充電系統(tǒng)（不包括防止人員接觸的母線）應(yīng)設(shè)計(jì)成只有在機(jī)器人與充電系統(tǒng)連接時(shí)才能激活。6.4.3 導(dǎo)航定位系統(tǒng)6.4.3.1 導(dǎo)航方式應(yīng)具備視覺導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等一種或多種導(dǎo)航方式。6.4.3.2 導(dǎo)航定位導(dǎo)航定位應(yīng)滿足以下要求：a)導(dǎo)航運(yùn)行：設(shè)備根據(jù)定位信息，應(yīng)能進(jìn)行軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。b)6.4.4驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6.4.4.1 驅(qū)動(dòng)方式應(yīng)具備四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)或差速驅(qū)動(dòng)或其他某一種驅(qū)動(dòng)方式。6.4.4.2 制動(dòng)方式6.4.4.2.1 應(yīng)具備電氣制動(dòng)功能，機(jī)械制動(dòng)宜選配。46.4.4.2.2 應(yīng)在障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)停車。6.4.5 運(yùn)檢系統(tǒng)6.4.5.1 局放檢測(cè)功能應(yīng)具備局放檢測(cè)功能，能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)識(shí)別，且檢測(cè)數(shù)據(jù)能進(jìn)行存儲(chǔ)和上傳。6.4.5.2 可見光監(jiān)視功能應(yīng)具有可見光檢測(cè)功能，可見光攝像機(jī)不小于高清1080P，具備遙控手動(dòng)或自動(dòng)對(duì)焦功能，能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視，且監(jiān)視數(shù)據(jù)能進(jìn)行存儲(chǔ)和上傳。6.4.6 安全防護(hù)系統(tǒng)6.4.6.1 障礙物檢測(cè)功能障礙物檢測(cè)裝置應(yīng)符合以下要求：a)b)應(yīng)配備行駛路徑上的障礙物檢測(cè)裝置（例如防撞擋板、接近傳感器）；在機(jī)器人與障礙物接觸之前，障礙物檢測(cè)裝置應(yīng)發(fā)出一個(gè)信號(hào)使機(jī)器人停車或者繞行；c)d)6.4.6.2防跌落功能應(yīng)具備防跌落功能，在行走過程中如遇到下行臺(tái)階、坑洞、懸空等場(chǎng)景應(yīng)能及時(shí)停止。6.4.6.3 急停保護(hù)裝置6.4.4.2.2 應(yīng)在障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)停車。6.4.5 運(yùn)檢系統(tǒng)6.4.5.1 局放檢測(cè)功能應(yīng)具備局放檢測(cè)功能，能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)識(shí)別，且檢測(cè)數(shù)據(jù)能進(jìn)行存儲(chǔ)和上傳。6.4.5.2 可見光監(jiān)視功能應(yīng)具有可見光檢測(cè)功能，可見光攝像機(jī)不小于高清1080P，具備遙控手動(dòng)或自動(dòng)對(duì)焦功能，能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視，且監(jiān)視數(shù)據(jù)能進(jìn)行存儲(chǔ)和上傳。6.4.6 安全防護(hù)系統(tǒng)6.4.6.1 障礙物檢測(cè)功能障礙物檢測(cè)裝置應(yīng)符合以下要求：a)b)應(yīng)配備行駛路徑上的障礙物檢測(cè)裝置（例如防撞擋板、接近傳感器）；在機(jī)器人與障礙物接觸之前，障礙物檢測(cè)裝置應(yīng)發(fā)出一個(gè)信號(hào)使機(jī)器人停車或者繞行；c)d)6.4.6.2防跌落功能應(yīng)具備防跌落功能，在行走過程中如遇到下行臺(tái)階、坑洞、懸空等場(chǎng)景應(yīng)能及時(shí)停止。6.4.6.3 急停保護(hù)裝置足以下要求：形式宜如控制終端的急停任務(wù)、本體上的急停按鈕等；應(yīng)清晰標(biāo)示，處于明顯易操作的位置；應(yīng)在運(yùn)行方向的前面裝配急停裝置，宜在剩余操作面上同樣安裝急停裝置；伴隨聲或光報(bào)警，經(jīng)人工確認(rèn)復(fù)位后，急停復(fù)位不應(yīng)導(dǎo)致額外風(fēng)險(xiǎn)發(fā)生。a)b)c)d)6.4.6.4急停保護(hù)功能當(dāng)機(jī)器人處于緊急異常情況時(shí)應(yīng)觸發(fā)急停，中止所有操作。6.4.7 通信系統(tǒng)應(yīng)采用WiFi和遠(yuǎn)程集控后臺(tái)進(jìn)行雙向信息交互，信息交互內(nèi)容應(yīng)包括檢測(cè)數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。6.4.8 人機(jī)交互系統(tǒng)6.4.8.1 液晶觸摸屏交互（非標(biāo)配）非標(biāo)配的液晶觸摸屏交互應(yīng)至少滿足以下要求：5顯示系統(tǒng)任務(wù)狀態(tài)；顯示故障信息；設(shè)備簡(jiǎn)單控制。a)b)c)d)6.4.8.2狀態(tài)指示燈標(biāo)配的狀態(tài)指示燈應(yīng)至少滿足以下要求：正常運(yùn)行：顯示綠色；機(jī)器人處于危險(xiǎn)狀態(tài)：顯示紅色。6.4.9 取油系統(tǒng)取油系統(tǒng)應(yīng)包含以下模塊：機(jī)器人本體：機(jī)器人本體包括高清可見光視頻監(jiān)控模塊、取油裝置、油囊、真空泵、工控機(jī)、電源系統(tǒng)、激光、超聲波避障傳感器、四輪轉(zhuǎn)向四輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)控制底盤等；（或接觸式充電器顯示系統(tǒng)任務(wù)狀態(tài)；顯示故障信息；設(shè)備簡(jiǎn)單控制。a)b)c)d)6.4.8.2狀態(tài)指示燈標(biāo)配的狀態(tài)指示燈應(yīng)至少滿足以下要求：正常運(yùn)行：顯示綠色；機(jī)器人處于危險(xiǎn)狀態(tài)：顯示紅色。6.4.9 取油系統(tǒng)取油系統(tǒng)應(yīng)包含以下模塊：機(jī)器人本體：機(jī)器人本體包括高清可見光視頻監(jiān)控模塊、取油裝置、油囊、真空泵、工控機(jī)、電源系統(tǒng)、激光、超聲波避障傳感器、四輪轉(zhuǎn)向四輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)控制底盤等；（或接觸式充電器（或固定充電區(qū)域監(jiān)控后臺(tái)：服務(wù)器（或臺(tái)式電腦）、交換機(jī)；通訊及電源系統(tǒng)：本體天線、基站天線、交換機(jī)和220V交流電源等；色譜儀：油氣分離和氣體成分檢測(cè)。a)b)c)d)e)f)6.4.10其他系統(tǒng)6.4.10.1 異常報(bào)警報(bào)告警信息，在本機(jī)上顯示告警信息。6.4.10.2 一鍵返航在所有的工作狀態(tài)中，機(jī)器人應(yīng)在啟動(dòng)一鍵返航功能后能按預(yù)先設(shè)定的策略安全返航。6.4.10.3 自檢功能常時(shí)能就地指示，上傳故障信息。6.4.10.4 鏈路中斷脫機(jī)工作機(jī)器人應(yīng)具備鏈路中斷脫機(jī)工作功能：鏈路中斷脫機(jī)工作的機(jī)器人，在鏈路恢復(fù)后，應(yīng)能將斷開后的任務(wù)數(shù)據(jù)自動(dòng)上傳至監(jiān)控后臺(tái)。6.5 性能要求6.5.1 測(cè)溫精度要求6溫度檢測(cè)的誤差應(yīng)不高于±22%。6.5.2 可視范圍要求可視范圍應(yīng)達(dá)到：水平-180°～180°，俯仰角-90°～90°。6.5.3 車身定位精度要求車身定位誤差應(yīng)不大于±50mm。6.5.4 續(xù)航性能要求單次續(xù)航時(shí)間應(yīng)不小于6h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。6.5.5 運(yùn)動(dòng)性能要求運(yùn)動(dòng)性能應(yīng)滿足：5cm；10°；最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不大于兩倍機(jī)器人長(zhǎng)度。溫度檢測(cè)的誤差應(yīng)不高于±22%。6.5.2 可視范圍要求可視范圍應(yīng)達(dá)到：水平-180°～180°，俯仰角-90°～90°。6.5.3 車身定位精度要求車身定位誤差應(yīng)不大于±50mm。6.5.4 續(xù)航性能要求單次續(xù)航時(shí)間應(yīng)不小于6h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。6.5.5 運(yùn)動(dòng)性能要求運(yùn)動(dòng)性能應(yīng)滿足：5cm；10°；最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不大于兩倍機(jī)器人長(zhǎng)度。6.6電源適應(yīng)性要求充電裝置應(yīng)能在額定電壓的±15%范圍內(nèi)正常工作。6.7電磁兼容性要求機(jī)器人應(yīng)至少能滿足以下要求：GB/T9254-2008A級(jí)的要求；GB/T17626.2-2018A級(jí)的要求；GB/T17626.3-2016A級(jí)的要求；GB/T17626.8-2006A級(jí)的要求。6.8 環(huán)境適應(yīng)性要求6.8.1 氣候環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人在表3環(huán)境條件使用、運(yùn)輸和貯存時(shí)，應(yīng)能保持正常。表3 氣候環(huán)境適用性6.8.2 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人的機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足表4的要求。7環(huán)境條件工作條件運(yùn)輸和貯存條件環(huán)境溫度-20℃~60℃-30℃~70℃相對(duì)濕度10%~90%，無冷凝水≤93%（60℃），無冷凝水大氣壓力86kPa~106kPa注：特殊環(huán)境機(jī)器人，其環(huán)境條件由和用戶商量確定。表4 機(jī)械環(huán)境適用性6.9 安全性要求6.9.1 防爆要求機(jī)器人應(yīng)符合GB/T3836中對(duì)防爆設(shè)備的防爆設(shè)計(jì)要求。6.9.2 無線充電要求應(yīng)配置無線自動(dòng)充電房，包含以下部件：——配電箱；——空調(diào)（選配）；——照明；——無線通訊設(shè)備；——電動(dòng)卷簾門；——多種周邊環(huán)境感應(yīng)傳感器。6.9.3 絕緣電阻在動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間，絕緣電阻應(yīng)大于等于1000MΩ。6.9.4 耐電強(qiáng)度機(jī)器人承受交流（50Hz）電壓有效值0.5kV持續(xù)1min的耐壓試驗(yàn)后應(yīng)能夠正常工作。7 試驗(yàn)方法7.1 試驗(yàn)條件本文件中除特殊要求外，應(yīng)均在下述條件下進(jìn)行：a) 溫度：15表4 機(jī)械環(huán)境適用性6.9 安全性要求6.9.1 防爆要求機(jī)器人應(yīng)符合GB/T3836中對(duì)防爆設(shè)備的防爆設(shè)計(jì)要求。6.9.2 無線充電要求應(yīng)配置無線自動(dòng)充電房，包含以下部件：——配電箱；——空調(diào)（選配）；——照明；——無線通訊設(shè)備；——電動(dòng)卷簾門；——多種周邊環(huán)境感應(yīng)傳感器。6.9.3 絕緣電阻在動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間，絕緣電阻應(yīng)大于等于1000MΩ。6.9.4 耐電強(qiáng)度機(jī)器人承受交流（50Hz）電壓有效值0.5kV持續(xù)1min的耐壓試驗(yàn)后應(yīng)能夠正常工作。7 試驗(yàn)方法7.1 試驗(yàn)條件本文件中除特殊要求外，應(yīng)均在下述條件下進(jìn)行：a) 溫度：15～35；b) 相對(duì)濕度：45%～75%；c) 大氣壓力：86kPa～106kPa。8試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)條件單位正弦穩(wěn)態(tài)振動(dòng)位移幅值0.3mm加速度幅值1g頻率范圍5~500Hz掃頻速率1oct/min掃頻時(shí)間2h/軸振動(dòng)方向X、Y、Z軸7.1.1 試驗(yàn)樣品要求試驗(yàn)樣品應(yīng)滿足以下要求：a)b)應(yīng)裝備齊全，并按規(guī)定充滿電；7.1.2試驗(yàn)場(chǎng)地要求性能試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)滿足規(guī)定的使用條件，動(dòng)態(tài)環(huán)境要求如下：a)b)地面摩擦因數(shù)不大于設(shè)計(jì)要求；試驗(yàn)場(chǎng)地（水平部分2%，運(yùn)行方向的縱向坡度不大于±0.5%；試驗(yàn)場(chǎng)地（坡度部分）應(yīng)滿足設(shè)計(jì)的最大坡度；場(chǎng)地整體長(zhǎng)度應(yīng)滿足機(jī)器人加速過程和制動(dòng)過程所需的長(zhǎng)度；環(huán)境溫濕度及大氣壓力應(yīng)滿足設(shè)計(jì)要求。c)d)e)7.1.3試驗(yàn)人員要求機(jī)器人操作人員應(yīng)具備上崗證，按規(guī)定的操作方法操作。7.2 外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)7.1.1 試驗(yàn)樣品要求試驗(yàn)樣品應(yīng)滿足以下要求：a)b)應(yīng)裝備齊全，并按規(guī)定充滿電；7.1.2試驗(yàn)場(chǎng)地要求性能試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)滿足規(guī)定的使用條件，動(dòng)態(tài)環(huán)境要求如下：a)b)地面摩擦因數(shù)不大于設(shè)計(jì)要求；試驗(yàn)場(chǎng)地（水平部分2%，運(yùn)行方向的縱向坡度不大于±0.5%；試驗(yàn)場(chǎng)地（坡度部分）應(yīng)滿足設(shè)計(jì)的最大坡度；場(chǎng)地整體長(zhǎng)度應(yīng)滿足機(jī)器人加速過程和制動(dòng)過程所需的長(zhǎng)度；環(huán)境溫濕度及大氣壓力應(yīng)滿足設(shè)計(jì)要求。c)d)e)7.1.3試驗(yàn)人員要求機(jī)器人操作人員應(yīng)具備上崗證，按規(guī)定的操作方法操作。7.2 外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)7.2.1 外觀試驗(yàn)?zāi)繙y(cè)及手動(dòng)檢查外觀質(zhì)量，判斷是否符合6.2.1的要求。7.2.2 結(jié)構(gòu)試驗(yàn)用測(cè)量工具測(cè)量結(jié)構(gòu)零件的相關(guān)尺寸及手動(dòng)檢查，判斷是否符合6.2.2的要求。7.3 接口試驗(yàn)采用目視法檢查接口，判斷是否符合6.3要求。7.4 功能試驗(yàn)7.4.1 基本要求試驗(yàn)方法應(yīng)使用但不局限于下列檢驗(yàn)方法：a)（如故障診斷測(cè)試、循環(huán)測(cè)試（如耐久性測(cè)試）、表現(xiàn)測(cè)試（制動(dòng)表現(xiàn)測(cè)試）等；測(cè)量——將測(cè)得的機(jī)器人實(shí)際值與要求限制進(jìn)行比對(duì)；在操作中觀察——在機(jī)器人正?；虍惓l件下，在操作中使用檢驗(yàn)方法A進(jìn)行檢查（如在額定負(fù)載、過載、沖擊情況下進(jìn)行）；分析相關(guān)設(shè)計(jì)圖紙——結(jié)構(gòu)化分析或大致瀏覽電路圖設(shè)計(jì)（包括電氣、氣動(dòng)、水動(dòng)等）和相關(guān)說明。b)c)d)e)7.4.2控制系統(tǒng)試驗(yàn)97.4.2.1 控制方式試驗(yàn)控制方式試驗(yàn)包含以下種類：自動(dòng)方式：機(jī)器人能接收系統(tǒng)的管理、任務(wù)，按照指定的路線執(zhí)行任務(wù)。手動(dòng)方式：機(jī)器人脫離系統(tǒng)，通過手控裝置進(jìn)行獨(dú)立操作。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、d）、e）。7.4.2.2 應(yīng)按照GB/T5226.1進(jìn)行測(cè)試。注：7.4.2.1 控制方式試驗(yàn)控制方式試驗(yàn)包含以下種類：自動(dòng)方式：機(jī)器人能接收系統(tǒng)的管理、任務(wù)，按照指定的路線執(zhí)行任務(wù)。手動(dòng)方式：機(jī)器人脫離系統(tǒng)，通過手控裝置進(jìn)行獨(dú)立操作。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、d）、e）。7.4.2.2 應(yīng)按照GB/T5226.1進(jìn)行測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、e）。7.4.3 電源系統(tǒng)試驗(yàn)檢驗(yàn)方法如下：a) 低電量返航：當(dāng)機(jī)器人電量低于聲明的閾值時(shí)，驗(yàn)證機(jī)器人是否自動(dòng)返航；b)注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、d）、e）。7.4.4 導(dǎo)航定位系統(tǒng)試驗(yàn)7.4.4.1 應(yīng)在測(cè)試場(chǎng)地構(gòu)建激光SLAM點(diǎn)位，并且確保機(jī)器人初始定位正確。7.4.4.2 準(zhǔn)確運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)。7.4.5 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)7.4.5.1 目測(cè)檢查機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪系布局，判斷驅(qū)動(dòng)方式是否符合設(shè)計(jì)要求。7.4.5.2 檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.6 運(yùn)檢系統(tǒng)試驗(yàn)7.4.6.1 開啟可見光功能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)狀況進(jìn)行監(jiān)視，并將現(xiàn)場(chǎng)狀況進(jìn)行圖像存儲(chǔ)和上傳。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7 安全防護(hù)系統(tǒng)試驗(yàn)107.4.7.1 障礙物檢測(cè)試驗(yàn)用障礙物模擬進(jìn)行障礙物檢測(cè)測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.2 通過場(chǎng)景模擬進(jìn)行防跌落測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b7.4.7.1 障礙物檢測(cè)試驗(yàn)用障礙物模擬進(jìn)行障礙物檢測(cè)測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.2 通過場(chǎng)景模擬進(jìn)行防跌落測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.3 檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.4 急停保護(hù)試驗(yàn)?zāi)M緊急異常情況，判斷機(jī)器人是否中止所有操作。7.4.8 通信系統(tǒng)試驗(yàn)通過系統(tǒng)向機(jī)器人發(fā)布運(yùn)行任務(wù)，判斷是否執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)、停止等。7.4.9 人機(jī)交互系統(tǒng)試驗(yàn)?zāi)繙y(cè)檢驗(yàn)指示燈試驗(yàn)是否符合要求。7.4.10 取油系統(tǒng)試驗(yàn)取油系統(tǒng)測(cè)試包括：密封性檢測(cè)測(cè)試、油樣采集測(cè)試、回油測(cè)試。密封性測(cè)試主要使用目測(cè)檢測(cè)，通過變壓器油位指示來判斷油位。7.4.11 其他系統(tǒng)試驗(yàn)7.4.11.1 異常報(bào)警試驗(yàn)機(jī)器人處于異常狀態(tài)時(shí)，判斷是否自動(dòng)向系統(tǒng)上報(bào)告警信息，并在本機(jī)上顯示告警信息。7.4.11.2 一鍵返航試驗(yàn)任何風(fēng)險(xiǎn)。7.4.11.3 自檢功能試驗(yàn)檢查系統(tǒng)中的有關(guān)供電、驅(qū)動(dòng)、通信和檢測(cè)設(shè)備等部件的工作狀態(tài)和故障信息。7.4.11.4 鏈路中斷脫機(jī)工作試驗(yàn)接，檢查機(jī)器人能否將斷開后的任務(wù)數(shù)據(jù)上傳。7.5 性能試驗(yàn)7.5.1 測(cè)溫精度試驗(yàn)11對(duì)溫度黑體進(jìn)行至少五次不同溫度點(diǎn)的測(cè)試，判斷測(cè)試結(jié)果的精度是否低于的聲明值。7.5.2 可視范圍試驗(yàn)調(diào)整機(jī)器人的最大可視范圍，通過角度儀測(cè)試，判斷最大可視范圍是否小于水平方向-180°～180°，垂直方向-90°～90°。7.5.3 車身定位精度試驗(yàn)在規(guī)定直線運(yùn)動(dòng)軌跡上，事先應(yīng)做好目標(biāo)位置。當(dāng)機(jī)器人以額定速度運(yùn)行并到目標(biāo)位置停止，停止后測(cè)量機(jī)器人實(shí)際停止位置與目標(biāo)位置的偏差值，判斷是否高于±50mm。7.5.4 續(xù)航性能試驗(yàn)于5h。7.5.5 運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)7.5.5.1 應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：對(duì)溫度黑體進(jìn)行至少五次不同溫度點(diǎn)的測(cè)試，判斷測(cè)試結(jié)果的精度是否低于的聲明值。7.5.2 可視范圍試驗(yàn)調(diào)整機(jī)器人的最大可視范圍，通過角度儀測(cè)試，判斷最大可視范圍是否小于水平方向-180°～180°，垂直方向-90°～90°。7.5.3 車身定位精度試驗(yàn)在規(guī)定直線運(yùn)動(dòng)軌跡上，事先應(yīng)做好目標(biāo)位置。當(dāng)機(jī)器人以額定速度運(yùn)行并到目標(biāo)位置停止，停止后測(cè)量機(jī)器人實(shí)際停止位置與目標(biāo)位置的偏差值，判斷是否高于±50mm。7.5.4 續(xù)航性能試驗(yàn)于5h。7.5.5 運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)7.5.5.1 應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：5m3次，數(shù)據(jù)取平均值；在有額定負(fù)載、前進(jìn)和后退（無后退功能情況除外）的情況下進(jìn)行，速度（m/s）=L/T；其中，L表示距離米（m），T表示通過時(shí)間秒（s）；判斷額定速度是否超過聲明值。a)b)c)d)7.5.5.2越障高度試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：在試驗(yàn)場(chǎng)地上布置越障試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度；5cm；22次是否全部通過。7.5.5.3 應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)選擇坡度為聲明坡度的斜坡進(jìn)行爬坡能力試驗(yàn)；操作機(jī)器人直行，使其行走至坡道上，再?gòu)钠碌佬凶咧疗碌?2次；根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果判定是否符合爬坡角度聲明值。7.5.5.4最小轉(zhuǎn)彎半徑試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：將機(jī)器人停在試驗(yàn)場(chǎng)地的轉(zhuǎn)彎性能測(cè)試區(qū)；（測(cè)試區(qū)已畫有不同轉(zhuǎn)彎半徑的同心圓機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測(cè)定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑；根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果判定是否符合聲明值。a)b)c)d)127.6 電源適應(yīng)性試驗(yàn)7.6.1 在額定電壓的-15%～15%范圍內(nèi)，判斷充電裝置是否正常運(yùn)行。7.6.2 GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。7.7 電磁兼容性試驗(yàn)7.7.1 輻射騷擾場(chǎng)強(qiáng)試驗(yàn)GB/T9254-2008中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。7.7.2 靜電放電抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.2-2018中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。7.7.3 射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.3-20167.6 電源適應(yīng)性試驗(yàn)7.6.1 在額定電壓的-15%～15%范圍內(nèi)，判斷充電裝置是否正常運(yùn)行。7.6.2 GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。7.7 電磁兼容性試驗(yàn)7.7.1 輻射騷擾場(chǎng)強(qiáng)試驗(yàn)GB/T9254-2008中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。7.7.2 靜電放電抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.2-2018中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。7.7.3 射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.3-2016中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。7.7.4 工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.8-2006中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。7.8 環(huán)境適應(yīng)性試臉7.8.1 氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)將受試樣品放置在試驗(yàn)箱內(nèi)并且上電正常工作，試驗(yàn)箱按照表3的試驗(yàn)條件（工作條件）設(shè)定，在試驗(yàn)過程中進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測(cè)試；試驗(yàn)后，恢復(fù)到室溫，正常開機(jī)，判斷受試樣品工作是否正常。7.8.2 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)7.8.2.1 將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動(dòng)臺(tái)且通電正常工作，儀器按照表4要求的試驗(yàn)條件設(shè)定，在試驗(yàn)過程中進(jìn)行正常開關(guān)機(jī)測(cè)試；試驗(yàn)后，進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測(cè)試，判斷受試樣品工作是否正常。7.8.2.2 將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動(dòng)臺(tái)且上電正常工作，儀器按照表4要求的試驗(yàn)條件設(shè)7.9 安全性試驗(yàn)7.9.1 防爆試驗(yàn)按GB/T3836進(jìn)行試驗(yàn)。7.9.2 無線充電試驗(yàn)按7.4.1的要求進(jìn)行試驗(yàn)。137.9.3 絕緣電阻試驗(yàn)按GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。7.9.4 耐電強(qiáng)度試驗(yàn)按GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。8 檢驗(yàn)規(guī)則8.1 檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。8.2 出廠檢驗(yàn)8.2.1每臺(tái)產(chǎn)品應(yīng)經(jīng)制造廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門按本文件檢驗(yàn)合格后方可出廠，并附有產(chǎn)品質(zhì)量合格證。8.2.2出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目見表5。5檢驗(yàn)項(xiàng)目14序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)外觀試驗(yàn)6.2.17.2.1●●結(jié)構(gòu)試驗(yàn)6.2.27.2.2●●2接口試驗(yàn)接口試驗(yàn)6.37.3●●3功能試驗(yàn)控制系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.17.4.2●●電源系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.27.4.3●*導(dǎo)航定位系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.37.4.4●●驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.47.4.5●●運(yùn)檢系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.57.4.6●●安全防護(hù)系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.67.4.7●*通信系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.77.4.8●●人機(jī)交互系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.87.4.9●●取油系統(tǒng)6.4.97.4.10●●其他系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.107.4.11●●4性能試驗(yàn)測(cè)溫精度試驗(yàn)6.5.17.5.1●*可視范圍試驗(yàn)6.5.27.5.2●--車身定位精度試驗(yàn)6.5.37.5.3●--續(xù)航性能試驗(yàn)6.5.47.5.4●--運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)6.5.57.5.6●--5電源適應(yīng)性試驗(yàn)電源適應(yīng)性試驗(yàn)6.67.6●--7.9.3 絕緣電阻試驗(yàn)按GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。7.9.4 耐電強(qiáng)度試驗(yàn)按GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。8 檢驗(yàn)規(guī)則8.1 檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。8.2 出廠檢驗(yàn)8.2.1每臺(tái)產(chǎn)品應(yīng)經(jīng)制造廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門按本文件檢驗(yàn)合格后方可出廠，并附有產(chǎn)品質(zhì)量合格證。8.2.2出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目見表5。5檢驗(yàn)項(xiàng)目14序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)外觀試驗(yàn)6.2.17.2.1●●結(jié)構(gòu)試驗(yàn)6.2.27.2.2●●2接口試驗(yàn)接口試驗(yàn)6.37.3●●3功能試驗(yàn)控制系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.17.4.2●●電源系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.27.4.3●*導(dǎo)航定位系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.37.4.4●●驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.47.4.5●●運(yùn)檢系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.57.4.6●●安全防護(hù)系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.67.4.7●*通信系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.77.4.8●●人機(jī)交互系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.87.4.9●●取油系統(tǒng)6.4.97.4.10●●其他系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.107.4.11●●4性能試驗(yàn)測(cè)溫精度試驗(yàn)6.5.17.5.1●*可視范圍試驗(yàn)6.5.27.5.2●--車身定位精度試驗(yàn)6.5.37.5.3●--續(xù)航性能試驗(yàn)6.5.47.5.4●--運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)6.5.57.5.6●--5電源適應(yīng)性試驗(yàn)電源適應(yīng)