標準解讀
《GB/T 16977-2019 機器人與機器人裝備 坐標系和運動命名原則》相比《GB/T 16977-2005 工業(yè)機器人 坐標系和運動命名原則》,主要在以下幾個方面進行了調(diào)整和更新:
-
適用范圍擴展:新標準不僅涵蓋了工業(yè)機器人,還擴展到了更廣泛的機器人與機器人裝備領域,包括服務機器人、特種機器人等,以適應機器人技術的快速發(fā)展和應用領域的拓展。
-
定義和術語更新:根據(jù)技術進步和國際標準化的發(fā)展,對機器人坐標系、運動命名及相關術語給出了更加準確和全面的定義,確保了與國際標準的一致性和兼容性。
-
坐標系描述細化:詳細規(guī)定了基坐標系、工具坐標系、工件坐標系等的定義、建立方法及其轉換關系,增加了對多坐標系間復雜變換的描述,提高了坐標系應用的靈活性和準確性。
-
運動命名原則優(yōu)化:對機器人的各種運動模式(如直線運動、旋轉運動、復合運動等)命名原則進行了修訂,引入了更為明確和統(tǒng)一的命名規(guī)則,便于用戶理解和應用。
-
動態(tài)特性與安全考慮:新標準中加入了關于機器人動態(tài)特性的描述和安全相關的指導原則,強調(diào)了在設計、操作和維護機器人系統(tǒng)時應考慮的安全因素,體現(xiàn)了對機器人使用安全性的重視。
-
示例與說明增強:提供了更多的實例和圖解,幫助讀者更好地理解坐標系的建立和運動命名的實際應用,增強了標準的可操作性和實用性。
-
標準化與國際化接軌:新標準在制定過程中參考了國際上的最新研究成果和標準實踐,旨在促進國內(nèi)外機器人技術交流與合作,提升中國機器人產(chǎn)業(yè)的國際競爭力。
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....
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- 現(xiàn)行
- 正在執(zhí)行有效
- 2019-05-10 頒布
- 2019-12-01 實施
文檔簡介
ICS2504030
J07..
中華人民共和國國家標準
GB/T16977—2019/ISO97872013
代替:
GB/T16977—2005
機器人與機器人裝備
坐標系和運動命名原則
Robotsandroboticdevices—
Coordinatesystemsandmotionnomenclatures
(ISO9787:2013,IDT)
2019-05-10發(fā)布2019-12-01實施
國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布
中國國家標準化管理委員會
GB/T16977—2019/ISO97872013
:
目次
前言
…………………………Ⅰ
引言
…………………………Ⅱ
范圍
1………………………1
規(guī)范性引用文件
2…………………………1
術語和定義
3………………1
坐標系和運動命名原則
4…………………2
右手坐標系
4.1…………………………2
移動
4.2…………………3
轉動
4.3…………………3
操作機軸的命名原則
4.4………………4
坐標系
5……………………4
絕對坐標系OXYZ
5.10-0-0-0…………4
機座坐標系OXYZ
5.21-1-1-1…………4
機械接口坐標系OXYZ
5.3m-m-m-m…………………4
工具坐標系OXYZ
5.4(TCS)t-t-t-t……………………5
移動平臺坐標系OXYZ
5.5p-p-p-p……………………6
作業(yè)坐標系OXYZ
5.6k-k-k-k…………6
物體坐標系OXYZ
5.7j-j-j-j……………7
攝相機坐標系OXYZ
5.8c-c-c-c………………………7
附錄資料性附錄各種機械結構類型機器人的應用示例
A()…………8
參考文獻
……………………11
GB/T16977—2019/ISO97872013
:
前言
本標準按照給出的規(guī)則起草
GB/T1.1—2009。
本標準代替工業(yè)機器人坐標系和運動命名原則與相
GB/T16977—2005《》,GB/T16977—2005
比主要技術變化如下
,:
標準的適用范圍從工業(yè)機器人擴展到機器人
———;
第章列出了所涉及的術語和定義
———3;
增加了與服務機器人相關的移動平臺坐標系作業(yè)坐標系物體坐標系和攝像機坐標系
———、、。
本標準使用翻譯法等同采用機器人與機器人裝備坐標系和運動命名原則
ISO9787:2013《》。
本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出
。
本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術委員會歸口
(SAC/TC159)。
本標準起草單位北京機械工業(yè)自動化研究所立宏安全設備工程上海有限公司遨博江蘇機
:、()、()
器人有限公司納恩博天津科技有限公司科沃斯機器人股份有限公司上海交通大學重慶魯班機器
、()、、、
人技術研究院有限公司
。
本標準主要起草人楊書評楊秋影李立言李煜王野杜超羅雪剛閆維新何國田周唯劉穎
:、、、、、、、、、、、
王松
。
本標準所代替標準的歷次版本發(fā)布情況為
:
———GB/T16977—2005。
Ⅰ
GB/T16977—2019/ISO97872013
:
引言
本標準是機器人與機器人裝備的系列國家標準之一與之相關的標準有詞匯安全通用特性性
,:、、、
能規(guī)范及其試驗方法和機械接口這些標準之間是相互關聯(lián)的且和其他的標準有關
。,。
本標準的附錄提供了各種機械結構類型機器人的應用實例
A。
Ⅱ
GB/T16977—2019/ISO97872013
:
機器人與機器人裝備
坐標系和運動命名原則
1范圍
本標準定義和規(guī)范了機器人坐標系也給出了機器人基本運動的符號表示法的命名原則以便于對
,,
機器人進行校準測試和編程
、。
本標準適用于中定義的所有機器人和機器人裝備
GB/T12643—2013。
2規(guī)范性引用文件
下列文件對于本文件的應用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文
。,
件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件
。,()。
機器人與機器人裝備詞匯
GB/T12643—2013(ISO8373:2012,IDT)
3術語和定義
界定的以及下列術語和定義適用于本文件為了便于使用以下重復列出了
GB/T12643—2013。,
中的某些術語和定義
GB/T12643—2013。
31
.
構形configuration
在任何時刻均能完全確定機器人形狀的所有關節(jié)的一組位移值
。
定義
[GB/T12643—2013,3.5]
32
.
機座安裝面basemounting
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