《比賽機器人》教學課件

《比賽機器人》幻燈片本課件PPT僅供大家學習使用學習完請自行刪除，謝謝！本課件PPT僅供大家學習使用學習完請自行刪除，謝謝！《比賽機器人》幻燈片本課件PPT僅供大家學習使用大賽場地及規(guī)那么簡介大賽場地及規(guī)那么簡介《比賽機器人》教學課件根本功能、組成功能：將放在場地的橋板拾起，用橋板搭成，使自動機器人通過。組成：由機械和控制兩局部組成機械局部主要由底盤、水平傳送帶、垂直升降機構(gòu)組成；控制局部采用有線遙控控制。特點：具有運行平穩(wěn)、轉(zhuǎn)向靈活、收放橋板自如、快速，可拾取三塊橋板的特點。根本功能、組成功能：將放在場地的橋板拾起，用橋板搭成，1、車底盤設(shè)計與取放橋板機構(gòu)

車底盤采用兩輪驅(qū)動、兩輪從動的驅(qū)動方式，通過調(diào)節(jié)電動機的電壓來調(diào)解兩驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，從而變換機器人的運行方向。

取放橋板機構(gòu)由電動機帶動水平傳送帶轉(zhuǎn)動，靠傳送帶與橋板之間的摩擦力，將大橋板搬運到傳送帶上，完成輸送和放下橋板的動作。1、車底盤設(shè)計與取放橋板機構(gòu)車底盤采用兩輪驅(qū)2、橋板垂直提升機構(gòu)

巧妙的運用了定滑輪組和滑道，在鋼絲繩的牽引下，四個滑道垂直提升物品，將水平傳送帶上的橋板提升起來，騰出空間再裝載新橋板，增加機器人的裝載量。構(gòu)造簡單可靠，實現(xiàn)了物品的立體存儲。2、橋板垂直提升機構(gòu)巧妙的運用了定滑輪組和滑道3、取放小禮品機構(gòu)手動機器人的另一功能是取放小禮品?？總魉蛶c小禮品之間的摩擦力，將小禮品裝入。在手動機器人的頂部和右側(cè)各有禮品托盤桿相聯(lián)，小禮品托盤與垂直升降機構(gòu)的滑道相聯(lián)，當小禮品進入傳送帶上與頂部擺桿對齊時，讓電機旋轉(zhuǎn)，擺桿撥動小禮品進入禮品托盤，禮品托盤上升到一定的高度后，使右端電機帶動擺桿旋轉(zhuǎn)，將小禮品打入二分箱。3、取放小禮品機構(gòu)手動機器人的另一功能是取放全自動機器人全自動機器人全自動機器人的特點體積小、重量輕，運動靈活自如，直線行走與轉(zhuǎn)向由兩個驅(qū)動輪和舵機輪相互配合完成，當轉(zhuǎn)向時，兩驅(qū)動輪以一樣速度、相反方向進展轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)彎半徑小。全自動機器人的特點體積小、重量輕，運動靈活自如，一、取放大禮品機器人功能：收取大禮品，并通過搭好的天橋，將大禮品放到織女手中。組成：車底盤、機架、機械手、滑動導軌及配重。一、取放大禮品機器人功能：1、機械手設(shè)計組成：夾緊機構(gòu)和手臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)特點：夾緊機構(gòu)采用自行車車閘夾緊〔外端為硬管，里面為鋼絲〕在手臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中使用力矩放大器將力矩放大。1、機械手設(shè)計組成：夾緊機構(gòu)和手臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)2、機械手的伸縮運動及配重設(shè)計在機架頂端兩側(cè)安裝兩條滑道，實現(xiàn)機械手的伸縮運動，隨機械手的伸縮，采用另一滑道、配重塊保證機器人動態(tài)平衡。三條滑道上都安裝有定滑輪，通過鋼絲繩繞過定滑輪將導線輪與滑道相聯(lián)。當電機正轉(zhuǎn)，機械手夾持大禮品向前伸出時，配重塊向后伸出；反之，當機械手夾持大禮品縮回時，配重塊也縮回，動態(tài)的保持車體平衡，效果很好。2、機械手的伸縮運動及配重設(shè)計在機架頂端兩側(cè)安裝二、移動式多手機器人功能：收取一個或堆放在一起的兩個小禮品，可收取3-6個禮品組成：車底盤、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、三個機械手二、移動式多手機器人功能：1、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)功能使機械手的動作實現(xiàn)順序旋轉(zhuǎn)組成旋轉(zhuǎn)電機，導輪，鋼絲繩，特點可控角度，旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，穩(wěn)定可靠1、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)功能使機械手的動作實現(xiàn)順序旋轉(zhuǎn)2、三個機械手功能：三個機械手能依次獨立裝卸物品組成：夾緊電機、旋轉(zhuǎn)導輪、桿件手部、復位彈簧、力矩放大機構(gòu)、鋼索等特點：可在一次行程中收取3-6個物品，對物品的大小有一定的適應性，采用柔性索松緊方式裝卸禮品，夾緊力大，夾持可靠，裝卸靈活方便。2、三個機械手功能：三個機械手能依次獨立裝卸物品三、雙擺桿自動機器人功能：直線行走、轉(zhuǎn)彎，裝卸小禮品；特點：一次收取三個小禮品，可收取三堆九個禮品。三、雙擺桿自動機器人功能：機器人組成：車底盤、機架、雙擺桿機構(gòu)、卸禮品機構(gòu)機器人組成：1、雙擺桿機構(gòu)特點：電動機帶動穿插安裝的同步齒形帶傳動，實現(xiàn)左右兩個擺桿的反向擺動。在中間兩帶面間安放一個滾輪，減少穿插部位兩帶面之間的摩擦1、雙擺桿機構(gòu)特點：電動機帶動穿插安裝的同步齒形帶傳動2、卸禮品機構(gòu)電機旋轉(zhuǎn)帶動一擺桿擺動，推動可翻起的底板翻起，將車上的禮品全部倒入禮品箱。2、卸禮品機構(gòu)電機旋轉(zhuǎn)帶動一擺桿擺動，推動可翻起的底板控制系統(tǒng)功能：

控制機器人，協(xié)調(diào)完成尋線、行駛、裝卸等各種動作?？刂葡到y(tǒng)功能：1、主控模塊設(shè)計

RS232通信接口CPU數(shù)據(jù)地址總線四路八位PWM信號產(chǎn)生器白線檢測電路接口一開關(guān)信號輸出接口一行程開關(guān)信號輸入接口一擴展IO口1、2四路十二位PWM信號產(chǎn)生器開關(guān)信號輸出接口二行程開關(guān)信號輸入接口二擴展IO口3、4白線檢測電路接口二RS485通信接口編碼器信號整形電路8KB存儲器編程接口編碼器接口方案選擇接口主控制模塊原理框圖1、主控模塊設(shè)計

RS232通信接口CPU數(shù)據(jù)地址總線四2、紅外檢測器設(shè)計主動式紅外檢測器使用紅外發(fā)射管產(chǎn)生檢測所需的光源，利用紅外承受管〔紅外二極管、三極管〕來承受從檢測面反射回來的紅外光線。主動式紅外檢測器原理圖2、紅外檢測器設(shè)計主動式紅外檢測器原理圖3、立體存儲式機器人

有線遙控器設(shè)計功能：實現(xiàn)對機器人的速度調(diào)節(jié)、方向控制、關(guān)量的控制，以及對其他輔助動作的控制。3、立體存儲式機器人

有線遙控器設(shè)計功能：遙控器構(gòu)造圖主控板AT89S52遙控器AT89S52A/D轉(zhuǎn)換MAX1292MAX485車速調(diào)節(jié)比例信號其它控制信號遙控器構(gòu)造圖A/D轉(zhuǎn)換MAX485車速其它控制技術(shù)特點12bit的A/D轉(zhuǎn)換器MAX1292可實現(xiàn)4路模擬量的輸入；全雙工的串行通訊模式；多路開關(guān)量的控制。技術(shù)特點12bit的A/D轉(zhuǎn)換器MAX1292可實現(xiàn)4路模擬出征前出征前獲獎獲獎《比賽機器人》幻燈片本課件PPT僅供大家學習使用學習完請自行刪除，謝謝！本課件PPT僅供大家學習使用學習完請自行刪除，謝謝！《比賽機器人》幻燈片本課件PPT僅供大家學習使用大賽場地及規(guī)那么簡介大賽場地及規(guī)那么簡介《比賽機器人》教學課件根本功能、組成功能：將放在場地的橋板拾起，用橋板搭成，使自動機器人通過。組成：由機械和控制兩局部組成機械局部主要由底盤、水平傳送帶、垂直升降機構(gòu)組成；控制局部采用有線遙控控制。特點：具有運行平穩(wěn)、轉(zhuǎn)向靈活、收放橋板自如、快速，可拾取三塊橋板的特點。根本功能、組成功能：將放在場地的橋板拾起，用橋板搭成，1、車底盤設(shè)計與取放橋板機構(gòu)

車底盤采用兩輪驅(qū)動、兩輪從動的驅(qū)動方式，通過調(diào)節(jié)電動機的電壓來調(diào)解兩驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，從而變換機器人的運行方向。

取放橋板機構(gòu)由電動機帶動水平傳送帶轉(zhuǎn)動，靠傳送帶與橋板之間的摩擦力，將大橋板搬運到傳送帶上，完成輸送和放下橋板的動作。1、車底盤設(shè)計與取放橋板機構(gòu)車底盤采用兩輪驅(qū)2、橋板垂直提升機構(gòu)

巧妙的運用了定滑輪組和滑道，在鋼絲繩的牽引下，四個滑道垂直提升物品，將水平傳送帶上的橋板提升起來，騰出空間再裝載新橋板，增加機器人的裝載量。構(gòu)造簡單可靠，實現(xiàn)了物品的立體存儲。2、橋板垂直提升機構(gòu)巧妙的運用了定滑輪組和滑道3、取放小禮品機構(gòu)手動機器人的另一功能是取放小禮品。靠傳送帶與小禮品之間的摩擦力，將小禮品裝入。在手動機器人的頂部和右側(cè)各有禮品托盤桿相聯(lián)，小禮品托盤與垂直升降機構(gòu)的滑道相聯(lián)，當小禮品進入傳送帶上與頂部擺桿對齊時，讓電機旋轉(zhuǎn)，擺桿撥動小禮品進入禮品托盤，禮品托盤上升到一定的高度后，使右端電機帶動擺桿旋轉(zhuǎn)，將小禮品打入二分箱。3、取放小禮品機構(gòu)手動機器人的另一功能是取放全自動機器人全自動機器人全自動機器人的特點體積小、重量輕，運動靈活自如，直線行走與轉(zhuǎn)向由兩個驅(qū)動輪和舵機輪相互配合完成，當轉(zhuǎn)向時，兩驅(qū)動輪以一樣速度、相反方向進展轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)彎半徑小。全自動機器人的特點體積小、重量輕，運動靈活自如，一、取放大禮品機器人功能：收取大禮品，并通過搭好的天橋，將大禮品放到織女手中。組成：車底盤、機架、機械手、滑動導軌及配重。一、取放大禮品機器人功能：1、機械手設(shè)計組成：夾緊機構(gòu)和手臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)特點：夾緊機構(gòu)采用自行車車閘夾緊〔外端為硬管，里面為鋼絲〕在手臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中使用力矩放大器將力矩放大。1、機械手設(shè)計組成：夾緊機構(gòu)和手臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)2、機械手的伸縮運動及配重設(shè)計在機架頂端兩側(cè)安裝兩條滑道，實現(xiàn)機械手的伸縮運動，隨機械手的伸縮，采用另一滑道、配重塊保證機器人動態(tài)平衡。三條滑道上都安裝有定滑輪，通過鋼絲繩繞過定滑輪將導線輪與滑道相聯(lián)。當電機正轉(zhuǎn)，機械手夾持大禮品向前伸出時，配重塊向后伸出；反之，當機械手夾持大禮品縮回時，配重塊也縮回，動態(tài)的保持車體平衡，效果很好。2、機械手的伸縮運動及配重設(shè)計在機架頂端兩側(cè)安裝二、移動式多手機器人功能：收取一個或堆放在一起的兩個小禮品，可收取3-6個禮品組成：車底盤、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、三個機械手二、移動式多手機器人功能：1、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)功能使機械手的動作實現(xiàn)順序旋轉(zhuǎn)組成旋轉(zhuǎn)電機，導輪，鋼絲繩，特點可控角度，旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，穩(wěn)定可靠1、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)功能使機械手的動作實現(xiàn)順序旋轉(zhuǎn)2、三個機械手功能：三個機械手能依次獨立裝卸物品組成：夾緊電機、旋轉(zhuǎn)導輪、桿件手部、復位彈簧、力矩放大機構(gòu)、鋼索等特點：可在一次行程中收取3-6個物品，對物品的大小有一定的適應性，采用柔性索松緊方式裝卸禮品，夾緊力大，夾持可靠，裝卸靈活方便。2、三個機械手功能：三個機械手能依次獨立裝卸物品三、雙擺桿自動機器人功能：直線行走、轉(zhuǎn)彎，裝卸小禮品；特點：一次收取三個小禮品，可收取三堆九個禮品。三、雙擺桿自動機器人功能：機器人組成：車底盤、機架、雙擺桿機構(gòu)、卸禮品機構(gòu)機器人組成：1、雙擺桿機構(gòu)特點：電動機帶動穿插安裝的同步齒形帶傳動，實現(xiàn)左右兩個擺桿的反向擺動。在中間兩帶面間安放一個滾輪，減少穿插部位兩帶面之間的摩擦1、雙擺桿機構(gòu)特點：電動機帶動穿插安裝的同步齒形帶傳動2、卸禮品機構(gòu)電機旋轉(zhuǎn)帶動一擺桿擺動，推動可翻起的底板翻起，將車上的禮品全部倒入禮品箱。2、卸禮品機構(gòu)電機旋轉(zhuǎn)帶動一擺桿擺動，推動可翻起的底板控制系統(tǒng)功能：

控制機器人，協(xié)調(diào)完成尋線、行駛、裝卸等各種動作?？刂葡到y(tǒng)功能：1、主控模塊設(shè)計

RS232通信接口CPU數(shù)據(jù)地址總線四路八位PWM信號產(chǎn)生器白線檢測電路接口一開關(guān)信號輸出接口一行程開關(guān)信號輸入接口一擴展IO口1、2四路十二位PWM信號產(chǎn)生器開關(guān)信號輸出接口二行程開關(guān)信號輸入接口二擴展IO口3、4白線檢測電路接口二RS485通信接口編碼器信號整形電路8KB存儲器編程接口編碼器接口方案選擇接口主控制模塊原理框圖1、主控模塊設(shè)計

RS232通信接口CPU數(shù)據(jù)地址總線四2、紅外檢測器設(shè)計主動式紅外檢測器使用紅外發(fā)射管產(chǎn)生檢測所需的光源，利用紅外承受管〔紅外二極管、三極管〕來承受從檢測面反射回來的紅外光線。主動式紅外檢測器原理圖2、紅外檢測器設(shè)計主動式紅外檢測器原理圖3、立體存儲式機器人

有線遙控器設(shè)計功能：