GB 11291.2-2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成

ICS2504030

J28..

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB112912—2013/ISO10218-22011

.代替:

GB11291—1997

機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全

要求第2部分機(jī)器人系統(tǒng)與集成

:

Robotsandroboticdevices—Safetyrequirementsforindustrialrobots

—Part2Robotsstemsandinteration

:yg

(ISO10218-2:2011,IDT)

2013-12-17發(fā)布2014-11-01實(shí)施

中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布

中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅴ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語(yǔ)和定義

3………………2

危險(xiǎn)識(shí)別和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估

4……………………4

通則

4.1…………………4

布局設(shè)計(jì)

4.2……………4

風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估

4.3……………5

危險(xiǎn)識(shí)別

4.4……………6

消除危險(xiǎn)和降低風(fēng)險(xiǎn)

4.5………………7

安全要求和保護(hù)措施

5……………………7

通則

5.1…………………7

與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能硬件軟件

5.2(/)…………7

設(shè)計(jì)和安裝

5.3…………………………8

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)限制

5.4……………………11

布局

5.5…………………12

機(jī)器人系統(tǒng)操作方式的應(yīng)用

5.6………………………14

示教盒

5.7………………16

保養(yǎng)和維修

5.8…………………………17

集成制造系統(tǒng)接口

5.9(IMS)…………18

安全防護(hù)

5.10…………………………19

協(xié)作機(jī)器人的操作

5.11………………25

機(jī)器人系統(tǒng)的試運(yùn)行

5.12……………27

安全要求和保護(hù)措施的驗(yàn)證和確認(rèn)

6……………………28

通則

6.1…………………28

驗(yàn)證與確認(rèn)的方法

6.2…………………28

必需的驗(yàn)證與確認(rèn)

6.3…………………29

保護(hù)設(shè)備的驗(yàn)證與確認(rèn)

6.4……………29

使用資料

7…………………29

通則

7.1…………………29

說(shuō)明手冊(cè)

7.2……………30

標(biāo)志

7.3…………………33

附錄資料性附錄重大危險(xiǎn)清單

A()……………………34

附錄資料性附錄與保護(hù)裝置相關(guān)的各標(biāo)準(zhǔn)之間的關(guān)系

B()…………37

附錄資料性附錄物料進(jìn)出點(diǎn)的安全防護(hù)

C()…………38

Ⅰ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

附錄資料性附錄多個(gè)使能裝置的操作

D()……………41

附錄資料性附錄協(xié)作機(jī)器人的概念應(yīng)用

E()…………42

附錄資料性附錄工序觀測(cè)

F()…………43

附錄規(guī)范性附錄安全要求和措施的驗(yàn)證方法

G()……………………46

參考文獻(xiàn)

……………………57

Ⅱ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

前言

本部分的全部技術(shù)內(nèi)容為強(qiáng)制性

。

機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求分為兩個(gè)部分

GB11291《》:

第部分機(jī)器人

———1:;

第部分機(jī)器人系統(tǒng)與集成

———2:。

本部分為的第部分

GB112912。

本部分按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本部分使用翻譯法等同采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安

ISO10218-2:2011《

全要求第部分機(jī)器人系統(tǒng)與集成英文版

2:》()。

與本部分中規(guī)范性引用的國(guó)際文件有一致性對(duì)應(yīng)關(guān)系的我國(guó)文件如下

:

液壓系統(tǒng)通用技術(shù)條件

GB/T3766—2001(ISO4413:1998,EQV)

機(jī)械安全機(jī)械電氣設(shè)備第部分通用技術(shù)條件

GB5226.1—20081:(IEC60204-1:2005,IDT)

氣動(dòng)系統(tǒng)通用技術(shù)條件

GB/T7932—2003(ISO4414:1998,IDT)

機(jī)械安全防護(hù)裝置固定式和活動(dòng)式防護(hù)裝置設(shè)計(jì)與制造一般要求

GB/T8196—2003(ISO

14120:2002,MOD)

工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第部分機(jī)器人

GB11291.1—20111:(ISO10218-1:2006,IDT)

工業(yè)機(jī)器人特性表示

GB/T12644—2001(ISO9946:1999,EQV)

機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估和降低風(fēng)險(xiǎn)

GB/T15706—2012(ISO12100:2010,IDT)

機(jī)械安全集成制造系統(tǒng)基本要求

GB16655—2008(ISO11161:2007,IDT)

機(jī)械安全急停設(shè)計(jì)原則

GB16754—2008(ISO13850:2006,IDT)

機(jī)械安全控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件第部分設(shè)計(jì)通則

GB/T16855.1—20081:(ISO13849-1:

2006,IDT)

所有部分機(jī)械安全壓敏保護(hù)裝置所有部分

GB/T17454()[ISO13856()]

所有部分機(jī)械安全進(jìn)入機(jī)械的固定設(shè)施所有部分

GB17888()[ISO14122()]

機(jī)械安全帶防護(hù)裝置的聯(lián)鎖裝置設(shè)計(jì)和選擇原則

GB/T18831—2010(ISO14119:1998,

MOD)

機(jī)械安全電敏防護(hù)裝置第部分一般要求和試驗(yàn)

GB/T19436.1—20041:(IEC61496-1:

1997,IDT)

機(jī)械安全防止意外啟動(dòng)

GB/T19670—2005(ISO14118:2000,MOD)

機(jī)械安全與人體部位接近速度相關(guān)防護(hù)設(shè)施的定位

GB/T19876—2012(ISO13855:2010,

IDT)

機(jī)械安全防止上下肢觸及危險(xiǎn)區(qū)的安全距離

GB23821—2009(ISO13857:2008,IDT)

機(jī)械電氣安全安全相關(guān)電氣電子和可編程電子控制系統(tǒng)的功能安全

GB28526—2012、(IEC

62061:2005,IDT)

本部分的技術(shù)內(nèi)容和組成結(jié)構(gòu)與機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要

ISO10218-2:2011《

求第部分機(jī)器人系統(tǒng)與集成英文版相一致只在需要的地方做了下列編輯性修改

2:》(),,:

大寫的英文縮寫保留英文原名

———;

刪去了原文中不符合我國(guó)標(biāo)準(zhǔn)編寫的字句

———。

本部分由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

Ⅲ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

本部分由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC159)。

本部分起草單位北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所北京航空航天大學(xué)沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有

:、、

限公司

。

本部分主要起草人楊書評(píng)賴維德王海丹高雪芹王思斯鄒鳳山

:、、、、、。

Ⅳ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

引言

制定的本部分是為了識(shí)別在工業(yè)機(jī)器人單元和生產(chǎn)線中集成和安裝工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)

GB11291

存在的特定危險(xiǎn)

。

對(duì)特定的機(jī)器人系統(tǒng)而言危險(xiǎn)是以單一形式頻繁發(fā)生的危險(xiǎn)的數(shù)目和類型直接關(guān)系到自動(dòng)化

,。

過(guò)程的性質(zhì)和安裝的復(fù)雜性根據(jù)使用的機(jī)器人類型使用機(jī)器人的目的機(jī)器人安裝編程操作和維

。、、、、

護(hù)的方式的不同這些危險(xiǎn)導(dǎo)致的相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)也有所不同

,。

為了理解的本部分的要求用一個(gè)詞語(yǔ)語(yǔ)法來(lái)區(qū)分絕對(duì)要求和推薦做法或建議采取的

GB11291,

行動(dòng)用應(yīng)來(lái)識(shí)別的本部分的必須要求這些要求必須完成除非提供替代說(shuō)明或有風(fēng)

。“”GB11291。,

險(xiǎn)評(píng)估確定的合適的替代用宜來(lái)識(shí)別建議推薦采取的行動(dòng)或要求的可能解決方法但可能有其他

?！啊?、,

替代建議采取的行動(dòng)不是絕對(duì)的

,。

由于工業(yè)機(jī)器人在應(yīng)用中的危險(xiǎn)具有可變性質(zhì)的本部分為保證機(jī)器人集成和安裝安全

,GB11291

提供指導(dǎo)由于工業(yè)機(jī)器人使用的安全性受特定機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)影響雖然同樣重要其補(bǔ)充目的是

。,,

提供機(jī)器人系統(tǒng)和單元在設(shè)計(jì)構(gòu)造和使用信息方面的指導(dǎo)該系統(tǒng)機(jī)器人部分的要求可見

、。,

GB11291.1。

提供安全的機(jī)器人系統(tǒng)或單元取決于各利益相關(guān)方的合作利益相關(guān)方是指共擔(dān)責(zé)任以提

“”———“”

供安全工作環(huán)境為最終目的的實(shí)體利益相關(guān)方可認(rèn)定為制造商供應(yīng)商集成者和用戶負(fù)責(zé)使用機(jī)

。、、(

器人的實(shí)體但都以安全的機(jī)器人機(jī)器為共同目標(biāo)的本部分中的要求可能被分配給某

),()。GB11291

利益相關(guān)方但在相同要求下會(huì)出現(xiàn)多類利益相關(guān)方職責(zé)重疊的情況使用的本部分時(shí)

,,。GB11291,

請(qǐng)讀者注意即使沒(méi)有在被分配的利益相關(guān)方任務(wù)中具體提出所有確定的要求也可適用于這些相

,“”,

關(guān)方

。

本部分是對(duì)僅涵蓋機(jī)器人領(lǐng)域的的第部分的完善和補(bǔ)充的本部分增加了

GB112911。GB11291

符合和的其他信息國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)以類標(biāo)準(zhǔn)的形式識(shí)別和響應(yīng)工業(yè)機(jī)器人集成

GB/T15706GB16655。C、

安裝中存在的特有危險(xiǎn)和使用工業(yè)機(jī)器人的要求新的技術(shù)要求包括但并不僅限于中

。():GB11291.1

關(guān)于安全控制系統(tǒng)性能機(jī)器人停止功能使能裝置程序驗(yàn)證無(wú)纜示教盒規(guī)范協(xié)作機(jī)器人規(guī)范以及

、、、、、

安全更新設(shè)計(jì)方面內(nèi)容的新要求實(shí)施說(shuō)明

。

的本部分和組成了機(jī)器人和機(jī)器人設(shè)備的系列標(biāo)準(zhǔn)其他標(biāo)準(zhǔn)涉及集成機(jī)

GB11291GB11291.1。

器人系統(tǒng)坐標(biāo)系和軸運(yùn)動(dòng)一般特性性能規(guī)范及其測(cè)試方法詞匯和機(jī)械接口需要指出的是這些標(biāo)

、、、、。

準(zhǔn)不僅內(nèi)在相關(guān)并且與其他國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)

,。

為了便于閱讀的本部分機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)是指在的第部分中定義

GB11291,“”“”GB112911

的工業(yè)機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

“”“”。

圖描述了在機(jī)器人系統(tǒng)中使用的機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)范圍的關(guān)系的第部分中只涵蓋機(jī)器人

1。GB112911

的內(nèi)容的本部分涵蓋系統(tǒng)和單元機(jī)器人單元可包括其他機(jī)器這些機(jī)器有自己的類標(biāo)

,GB11291。,C

準(zhǔn)機(jī)器人系統(tǒng)可以成為涵蓋的集成制造系統(tǒng)的部分反過(guò)來(lái)也可以參考其他相關(guān)

,GB16655,GB16655

的類和類標(biāo)準(zhǔn)

BC。

Ⅴ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

圖1各標(biāo)準(zhǔn)間關(guān)系示意圖

Ⅵ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全

要求第2部分機(jī)器人系統(tǒng)與集成

:

1范圍

的本部分規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人單元集成的安全要求工業(yè)

GB11291、,

機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)已在中定義集成包括以下方面

GB11291.1。:

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)或單元的設(shè)計(jì)制造安裝運(yùn)行維護(hù)和報(bào)廢

a)、、、、;

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)或單元的設(shè)計(jì)制造安裝運(yùn)行維護(hù)和報(bào)廢的必要資料

b)、、、、;

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)或單元的部件設(shè)備

c)。

本部分描述了與這些系統(tǒng)有關(guān)的基本危險(xiǎn)和危險(xiǎn)情況并提出了消除和充分降低與這些危險(xiǎn)相關(guān)

,

的風(fēng)險(xiǎn)的要求雖然噪聲被定為是工業(yè)機(jī)器人的一種主要危險(xiǎn)但是本部分不予考慮本部分也規(guī)定

。,。

了對(duì)作為集成制造系統(tǒng)的部分的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的要求本部分不專門涉及關(guān)于加工過(guò)程中的危險(xiǎn)

。

如激光輻射彈出碎片焊接煙霧其他標(biāo)準(zhǔn)適用于這些加工過(guò)程中的危險(xiǎn)

(、、)。。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機(jī)械安全控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件