工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及技術(shù)參數(shù)演示

（優(yōu)選）工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及技術(shù)參數(shù)當(dāng)前第1頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)機(jī)器人系統(tǒng)組成人機(jī)交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械機(jī)構(gòu)系統(tǒng)機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)當(dāng)前第2頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)概念：要使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái),需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置1、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作用：提供機(jī)器人各部位、各關(guān)節(jié)動(dòng)作的原動(dòng)力

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng),或者把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng);可以是直接驅(qū)動(dòng)或者是通過(guò)同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動(dòng)。當(dāng)前第3頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)當(dāng)前第4頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)2、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)機(jī)身部分機(jī)身部分：如同機(jī)床的床身結(jié)構(gòu)一樣，機(jī)器人機(jī)身構(gòu)成機(jī)器人的基礎(chǔ)支撐。有的機(jī)身底部安裝有機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)；有的機(jī)身可以繞軸線回轉(zhuǎn)，構(gòu)成機(jī)器人的腰。手臂部分手臂部分：分為大臂、小臂和手腕，完成各種動(dòng)作。末端操作器末端操作器：可以是擬人的手掌和手指，也可以是各種作業(yè)工具，如焊槍、噴漆槍等。關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)：分為滑動(dòng)關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。實(shí)現(xiàn)機(jī)身、手臂各部分、末端操作器之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)前第5頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)3、感受系統(tǒng)1感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。2智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。3對(duì)于一些特殊的信息,傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。當(dāng)前第6頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)1、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。2、工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置等集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。4、機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)當(dāng)前第7頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)5、人機(jī)交互系統(tǒng)

人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。該系統(tǒng)歸納起來(lái)分為兩大類:指令給定裝置和信息顯示裝置。當(dāng)前第8頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)6、控制系統(tǒng)是根據(jù)程序和反饋信息控制機(jī)器人動(dòng)作的中心。分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。當(dāng)前第9頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)機(jī)器人工作原理

機(jī)器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)；示教也稱導(dǎo)引，即由用戶導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)＼工藝參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)啟動(dòng)命令，機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作，一步步完成全部操作；當(dāng)前第10頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)當(dāng)前第11頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)自由度（Degreeoffreedom）：或者稱坐標(biāo)軸數(shù)，是指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。

冗余自由度機(jī)器人

利用冗余自由度可以增加機(jī)器人的靈活性、躲避障礙物和改善動(dòng)力性能。人的手臂(大臂、小臂、手腕)共有七個(gè)自由度,所以工作起來(lái)很靈巧,手部可回避障礙而從不同方向到達(dá)同一個(gè)目的點(diǎn)。

當(dāng)前第12頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)2．工作精度可以用精密度、正確度、和準(zhǔn)確度三個(gè)參數(shù)來(lái)衡量。包括定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度（Positioningaccuracy）：指機(jī)器人末端參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。重復(fù)性（Repeatability）或重復(fù)精度：指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一目標(biāo)位置的差異程度?；蛟谙嗤奈恢弥噶钕?，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。oo當(dāng)前第13頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)3．工作范圍:指機(jī)器人末端操作器所能到達(dá)的區(qū)域。工作空間（Workingspace）：機(jī)器人手腕參考點(diǎn)或末端操作器安裝點(diǎn)（不包括末端操作器）所能到達(dá)的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達(dá)的區(qū)域。當(dāng)前第14頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)4．工作速度：指機(jī)器人各個(gè)方向的移動(dòng)速度或轉(zhuǎn)動(dòng)速度。這些速度可以相同，可以不同。當(dāng)前第15頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)5．承載能力：

指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。表1.3PUMA562機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)

圖1.17PUMA562工業(yè)機(jī)器人

當(dāng)前第16頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)在機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)器通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)傳動(dòng)裝置(一般為減速器)，再通過(guò)關(guān)節(jié)軸帶動(dòng)桿件運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人一般有兩種運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)——轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和移(直)動(dòng)關(guān)節(jié)。為了進(jìn)行位置和速度控制，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中還包括位置和速度檢測(cè)元件。檢測(cè)元件類型很多，但都要求有合適的精度、連接方式以及有利于控制的輸出方式。對(duì)于伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，檢測(cè)元件常與電機(jī)直接相聯(lián)；對(duì)于液壓驅(qū)動(dòng)，則常通過(guò)聯(lián)軸器或銷軸與被驅(qū)動(dòng)的桿件相聯(lián)。驅(qū)動(dòng)—傳動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成當(dāng)前第17頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)1．電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器

電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的能源簡(jiǎn)單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動(dòng)比較困難。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。直流伺服電機(jī)有很多優(yōu)點(diǎn)，但它的電刷易磨損，且易形成火花。隨著技術(shù)的進(jìn)步，近年來(lái)交流伺服電機(jī)正逐漸取代直流伺服電機(jī)而成為機(jī)器人的主要驅(qū)動(dòng)器。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)多為開環(huán)控制，控制簡(jiǎn)單但功率不大，多用于低精度小功率機(jī)器人系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)器的類型和特點(diǎn)當(dāng)前第18頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)當(dāng)前第19頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)2.液壓驅(qū)動(dòng)器

液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動(dòng)的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動(dòng)具有較高的精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫場(chǎng)合，故液壓驅(qū)動(dòng)目前多用于特大功率的機(jī)器人系統(tǒng)。

當(dāng)前第20頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)3．氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器氣壓驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，清潔，動(dòng)作靈敏，具有緩沖作用。但與液壓驅(qū)動(dòng)器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的點(diǎn)位控制機(jī)器人。

當(dāng)前第21頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)１．液壓驅(qū)動(dòng)優(yōu)點(diǎn)：1)液壓容易達(dá)到較高的壓力(常用液壓為2.5~6.3MPa)，體積較小，可以獲得較大的推力或轉(zhuǎn)矩；2)液壓系統(tǒng)介質(zhì)的可壓縮性小，工作平穩(wěn)可靠，并可得到較高的位置精度；3)液壓傳動(dòng)中，力、速度和方向比較容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制；4)液壓系統(tǒng)采用油作介質(zhì)，具有防銹性和自潤(rùn)滑性能，可以提高機(jī)械效率，使用壽命長(zhǎng)。當(dāng)前第22頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)１．液壓驅(qū)動(dòng)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的不足：1)油液的粘度隨溫度變化而變化，影響工作性能，高溫容易引起燃燒爆炸等危險(xiǎn)；2)液體的泄漏難于克服，要求液壓元件有較高的精度和質(zhì)量，故造價(jià)較高；3)需要相應(yīng)的供油系統(tǒng)，尤其是電液伺服系統(tǒng)要求嚴(yán)格的濾油裝置，否則會(huì)引起故障。當(dāng)前第23頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)２．氣壓驅(qū)動(dòng)與液壓驅(qū)動(dòng)相比，氣壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)：1)壓縮空氣粘度小，容易達(dá)到高速(1m/s)；2)利用工廠集中的空氣壓縮機(jī)站供氣，不必添加動(dòng)力設(shè)備；3)空氣介質(zhì)對(duì)環(huán)境無(wú)污染，使用安全，可直接應(yīng)用于高溫作業(yè)；4)氣動(dòng)元件工作壓力低，故制造要求比液壓元件低。當(dāng)前第24頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)２．氣壓驅(qū)動(dòng)不足：1)壓縮空氣常用壓力為0.4~0.6MPa，若要獲得較大的力，其結(jié)構(gòu)就要相對(duì)增大；2)空氣壓縮性大，工作平穩(wěn)性差，速度控制困難，要達(dá)到準(zhǔn)確的位置控制很困難；3)壓縮空氣的除水問(wèn)題是一個(gè)很重要的問(wèn)題，處理不當(dāng)會(huì)使鋼類零件生銹，導(dǎo)致機(jī)器人失靈。此外，排氣還會(huì)造成噪聲污染。當(dāng)前第25頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)３．電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)分為普通交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，交、直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。

普通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)需要加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大，適用于中型或重型機(jī)器人。

伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出力矩相對(duì)小，控制性能好，可實(shí)現(xiàn)速度和位置的精確控制，適用于中小型機(jī)器人。交、直流伺服電動(dòng)機(jī)一般用于閉環(huán)控制系統(tǒng)，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則主要用于開換控制系統(tǒng)，一般用于速度和位置精度要求不高的場(chǎng)合。當(dāng)前第26頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)

如何選取驅(qū)動(dòng)器

驅(qū)動(dòng)器的選擇應(yīng)以作業(yè)要求、生產(chǎn)環(huán)境為先決條件，以價(jià)格高低、技術(shù)水平為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。一般說(shuō)來(lái)，目前負(fù)荷為100kg以下的,可優(yōu)先考慮電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器；只須點(diǎn)位控制且功率較小者，可采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器；負(fù)荷較大或機(jī)器人周圍已有液壓源的場(chǎng)合，可采用液壓驅(qū)動(dòng)器。對(duì)于驅(qū)動(dòng)器來(lái)說(shuō)，最重要的是要求起動(dòng)力矩大，調(diào)速范圍寬，慣量小，尺寸小，同時(shí)還要有性能好的、與之配套的數(shù)字控制系統(tǒng)。當(dāng)前第27頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)制動(dòng)器許多機(jī)器人的機(jī)械臂都需要在各關(guān)節(jié)處安裝制動(dòng)器，其作用是：在機(jī)器人停止工作時(shí)，保持機(jī)械臂的位置不變；在電源發(fā)生故障時(shí)，保護(hù)機(jī)械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞。制動(dòng)器通常是按照失效抱閘方式工作的，即要放松制動(dòng)器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。它的主要目的是在電源出現(xiàn)故障時(shí)起保護(hù)作用。缺點(diǎn)是：工作期間不斷花費(fèi)電力使制動(dòng)器放松。當(dāng)前第28頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)機(jī)器人手部分類功能形態(tài)工業(yè)機(jī)器人手部仿人機(jī)器人手部握持原理夾鉗式吸附式手指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)V型指平面指尖指特形指回轉(zhuǎn)型平移型平面平移直線往復(fù)磁吸氣吸真空吸負(fù)壓吸擠壓吸當(dāng)前第29頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)機(jī)械手的坐標(biāo)形式1.直角坐標(biāo)／笛卡兒坐標(biāo)／臺(tái)架型(3P)優(yōu)點(diǎn)：很容易通過(guò)計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)，容易達(dá)到高精度。缺點(diǎn)：妨礙工作,且占地面積大,運(yùn)動(dòng)速度低,密封性不好。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間示意圖

當(dāng)前第30頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)2.圓柱坐標(biāo)型(R2P)

優(yōu)點(diǎn)：且計(jì)算簡(jiǎn)單;直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng),可輸出較大的動(dòng)力;能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。缺點(diǎn)：它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制,不能到達(dá)近立柱或近地面的空間;直線驅(qū)動(dòng)部分難以密封、防塵;后臂工作時(shí),手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。當(dāng)前第31頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)3.球坐標(biāo)型(2RP)特點(diǎn)：中心支架附近的工作范圍大,兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封,覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜,難于控制,且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問(wèn)題。當(dāng)前第32頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)4.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型(3R)關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的,類似于人的手臂,工業(yè)機(jī)器人中最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復(fù)雜。關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前第33頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)5.平面關(guān)節(jié)型SCARA機(jī)器人常用于裝配作業(yè),最顯著的特點(diǎn)是它們?cè)趚-y平面上的運(yùn)動(dòng)具有較大的柔性,而沿z軸具有很強(qiáng)的剛性,所以,它具有選擇性的柔性。這種機(jī)器人在裝配作業(yè)中獲得了較好的應(yīng)用。平面關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作空間

當(dāng)前第34頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)小結(jié)工業(yè)機(jī)器人的幾種坐標(biāo)形式關(guān)節(jié)坐標(biāo)型平面關(guān)節(jié)型當(dāng)前第35頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)注意：不同的書上，運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的符號(hào)表示可能不一樣。（a）表示手指（末端執(zhí)行器）；（b）表示垂直、升降運(yùn)動(dòng)；（c）表示水平伸縮運(yùn)動(dòng)；（d）表示回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；（e）表示俯仰運(yùn)動(dòng)。附：工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖當(dāng)前第36頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)直角坐標(biāo)式圓柱坐標(biāo)式球坐標(biāo)式當(dāng)前第37頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)123456123456當(dāng)前第38頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)關(guān)節(jié)坐標(biāo)式（a）直接驅(qū)動(dòng)型（b）平行連桿型（c）偏置型（d）平面型當(dāng)前第39頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)機(jī)器人手部特點(diǎn)與分類手部特點(diǎn)：與手腕相連可拆卸，電、氣、液接口，根據(jù)對(duì)象不同可以方便拆卸更換；末端執(zhí)行器，手，爪，工具；通用性差，專用裝置，某類工件某項(xiàng)作業(yè)任務(wù)；獨(dú)立部件，機(jī)身、手臂和手部，完成作業(yè)好壞以及柔性作業(yè)好壞的關(guān)鍵部件；當(dāng)前第40頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)機(jī)器人的手部是是最重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從功能和形態(tài)上看，它可分為工業(yè)機(jī)器人的手部和仿人機(jī)器人的手部。常用的手部按其握持原理可以分為夾持類和吸附類兩大類。當(dāng)前第41頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)（一）夾鉗式手部常用形式，由手指（手爪）、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和承接支架組成，通過(guò)手爪開閉動(dòng)作實(shí)現(xiàn)夾持；當(dāng)前第42頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)手指直接與物件接觸，張開與閉合實(shí)現(xiàn)了對(duì)物件的松開和夾緊；適當(dāng)?shù)拈_閉范圍，足夠握力，相應(yīng)精度；通常兩個(gè)手指，或三個(gè)，結(jié)構(gòu)形式取決于被夾持工件的形狀和特性；V形指：圓柱形，平面指：方形工件；尖指：小型或柔性工件；專用：形狀不規(guī)則工件；當(dāng)前第43頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)手指面根據(jù)工件形狀、大小、及被夾持部位材質(zhì)軟硬、表面性質(zhì)不同，有光滑值面、齒形指面和柔性指面；光滑指面：指面平整光滑，已加工表面受損齒形指面：指面有齒紋，毛坯或半成品，增加摩擦力，確保夾緊可靠；柔性指面：指面鑲襯橡膠、泡沫、石棉等，夾持已加工表面、熾熱件，或薄壁件或脆性工件，增加摩擦，保護(hù)工件表面，隔熱等；當(dāng)前第44頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)22點(diǎn)（二）吸附式手部依靠吸附力取料，分氣吸附和磁吸附兩種，適用于爪取大平面、易碎、微小物體；氣吸式手部是常用的一種吸持式裝置，利用吸盤內(nèi)壓力和大氣壓力差工作，由吸盤、吸盤架及進(jìn)排氣系統(tǒng)組成，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、使用方便；應(yīng)用于非金屬材料（板材、紙張、玻璃等）或不可有剩磁的材料吸附；要求物體表面平整光滑，無(wú)透氣空隙；形成壓力差方式：真空吸附、氣流負(fù)壓吸附、擠壓吸附；當(dāng)前第45頁(yè)\共有51頁(yè)\編于星期日\(chéng)