智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)數(shù)據(jù)采集 課件 模塊7-9 智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐-系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)數(shù)據(jù)采集模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐7一、汽車(chē)總線技術(shù)二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議三、車(chē)載以太網(wǎng)崗位任務(wù)八汽車(chē)總線接入與調(diào)試010203學(xué)習(xí)目標(biāo)●能列舉智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信的類(lèi)型及其優(yōu)缺點(diǎn)?！衲苊枋銎?chē)各種總線的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議分層結(jié)構(gòu)及其網(wǎng)絡(luò)幀?！衲苊枋銎?chē)CAN總線的通信接口中DBC文件?！衲苊枋鲕?chē)載以太網(wǎng)的優(yōu)勢(shì)、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、鏈路層協(xié)議、應(yīng)用層協(xié)議?！衲苁炀氝\(yùn)用智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信數(shù)據(jù)采集相關(guān)的專業(yè)術(shù)語(yǔ)。知識(shí)目標(biāo)SEVEN模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐●能辨別汽車(chē)總線的類(lèi)型以及其信息傳輸?shù)倪^(guò)程?！衲軐?shí)施汽車(chē)總線在ROS環(huán)境下調(diào)試。技能目標(biāo)●養(yǎng)成查閱資料的學(xué)習(xí)習(xí)慣，并提高結(jié)合實(shí)際的能力?！窳私猬F(xiàn)階段使用的智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信技術(shù)，熟悉各類(lèi)車(chē)載通信網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)及其使用，可在不同的需求下進(jìn)行車(chē)載通信網(wǎng)絡(luò)選擇。素質(zhì)目標(biāo)Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)傳統(tǒng)的電氣網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)不適合現(xiàn)代汽車(chē)電子系統(tǒng)的發(fā)展，因此產(chǎn)生了汽車(chē)總線。汽車(chē)總線技術(shù)是汽車(chē)內(nèi)部導(dǎo)線采用的總線控制的一種技術(shù)。汽車(chē)總線主要有:CAN總線（控制器局域網(wǎng)）LIN總線（局部互聯(lián)協(xié)議）CANFD總線FlexRay總線用于汽車(chē)多媒體、導(dǎo)航的MOST總線等。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（一）CAN總線CAN總線（ControllerAreaNetwork，控制器局域網(wǎng)），是德國(guó)博世公司在1985年為了解決汽車(chē)上眾多測(cè)試儀器與控制單元之間的數(shù)據(jù)傳輸而開(kāi)發(fā)的一種支持分布式控制的串行數(shù)據(jù)通信總線。CAN總線分為高速CAN總線和低速CAN總線。高速CAN總線是動(dòng)力型總線，采用硬線，速度為500kbit/s，主要連接ABS、ECD等；低速CAN總線是舒適型總線，速度為125kbit/s，主要連接儀表、防盜系統(tǒng)。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（一）CAN總線CAN總線的特點(diǎn):1、多主控制；2、消息發(fā)送；3、系統(tǒng)的柔軟性；4、高速與遠(yuǎn)距離；5、錯(cuò)誤檢測(cè)功能；6、故障封閉；7、連接CAN總線具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)、價(jià)格低、可靠性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、互操作性好、傳輸速度快、靈活性高、協(xié)議具有完整的錯(cuò)誤處理機(jī)制等特點(diǎn)。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（一）CAN總線CAN總線網(wǎng)絡(luò)幀:CAN數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)膸饕〝?shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀和過(guò)載幀。數(shù)據(jù)幀用于傳輸數(shù)據(jù)，主要由幀起始、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域、CRC校驗(yàn)、應(yīng)答域和幀結(jié)束構(gòu)成。遠(yuǎn)程幀主要用于接收單元向發(fā)送單元請(qǐng)求主動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)，包含數(shù)據(jù)幀中除了數(shù)據(jù)段以外的部分，其實(shí)質(zhì)是沒(méi)有數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)幀。錯(cuò)誤幀用于在接收和發(fā)送消息時(shí)檢測(cè)出錯(cuò)誤并向網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)通知錯(cuò)誤發(fā)出的幀，主要包含錯(cuò)誤標(biāo)志和錯(cuò)誤界定符。過(guò)載幀傳輸過(guò)程中，當(dāng)總線數(shù)據(jù)傳輸量過(guò)大，接收節(jié)點(diǎn)對(duì)接收的數(shù)據(jù)無(wú)法及時(shí)處理時(shí)，會(huì)在相鄰的兩個(gè)數(shù)據(jù)幀之間穿插發(fā)送一個(gè)過(guò)載幀，以告求發(fā)送節(jié)點(diǎn)延遲下一幀消息的發(fā)送。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（二）LIN總線LIN（LocalInterconnectNetwork，局部連接網(wǎng)絡(luò)），是專門(mén)為汽車(chē)開(kāi)發(fā)的一種低成本串行通信網(wǎng)絡(luò)，用于實(shí)現(xiàn)汽車(chē)中的分布式電子系統(tǒng)控制。LIN的數(shù)據(jù)傳輸速率為20kbit/s，屬于低速網(wǎng)絡(luò)，媒體訪問(wèn)方式為單主多從，輔助CAN總線工作。在不需要CAN總線的帶寬和多功能的場(chǎng)合，使用LIN總線可大大降低成本。其設(shè)計(jì)的主要目的是給出一個(gè)低價(jià)、性能可靠的低速網(wǎng)絡(luò)，定位于汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)層次結(jié)構(gòu)的低端網(wǎng)絡(luò)通用協(xié)議，用來(lái)取代目前的低端總線系統(tǒng)。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（二）LIN總線LIN總線的特點(diǎn)靈活性好。一條LIN總線最多可以連接16個(gè)節(jié)點(diǎn)，共有64個(gè)標(biāo)識(shí)符。單線連接，傳輸速率最高可達(dá)20kbit/s。降低了硬件成本。網(wǎng)絡(luò)通信具有可預(yù)期性，信號(hào)傳播時(shí)間可預(yù)先計(jì)算。優(yōu)化了網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，提高網(wǎng)絡(luò)效率和可靠性。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（二）LIN總線LIN總線網(wǎng)絡(luò)通信方式包括主—從通信模式和從—從通信模式。1）主—從通信模式主節(jié)點(diǎn)傳輸信息ID，進(jìn)而發(fā)送數(shù)據(jù)傳輸命令。網(wǎng)上所有LIN節(jié)點(diǎn)將該信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換，然后再進(jìn)行相應(yīng)的操作。式將大部分調(diào)度操作轉(zhuǎn)移到主節(jié)點(diǎn)上，從而簡(jiǎn)化其他節(jié)點(diǎn)操作。因此，LIN從節(jié)點(diǎn)硬件大幅減少，甚至可能減少為單個(gè)狀態(tài)設(shè)備。速度緩慢，LIN節(jié)點(diǎn)很難及時(shí)地接收和處理數(shù)據(jù)，并有選擇性地將它傳輸給其他節(jié)點(diǎn)。2）從—從通信模式各個(gè)信息幀上的節(jié)點(diǎn)共用信息，從而極大地提高響應(yīng)速度。各個(gè)從節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘源未知，因此節(jié)點(diǎn)將數(shù)據(jù)傳輸?shù)骄W(wǎng)絡(luò)時(shí)（根據(jù)主節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求），數(shù)據(jù)可能發(fā)生漂移。主節(jié)點(diǎn)有一個(gè)精確度很高的時(shí)鐘，數(shù)據(jù)漂移有較大的誤差范圍，但另一個(gè)接收數(shù)據(jù)的LIN從節(jié)點(diǎn)沒(méi)有，這會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)誤譯。這種情況下，主節(jié)點(diǎn)不顯示，從—從通信模式已經(jīng)失效。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（二）LIN總線LIN報(bào)文幀LIN總線上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)有確定的格式，稱作報(bào)文幀，它由報(bào)頭和響應(yīng)組成。報(bào)頭由主任務(wù)提供，響應(yīng)由主任務(wù)或從任務(wù)提供。報(bào)頭由同步間隔場(chǎng)、同步場(chǎng)和標(biāo)識(shí)符場(chǎng)組成；響應(yīng)由數(shù)據(jù)場(chǎng)和校驗(yàn)和場(chǎng)組成；報(bào)頭和響應(yīng)由幀內(nèi)響應(yīng)空間分隔。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（三）CANFD總線CANFD總線是CAN總線的升級(jí)版。CANFD的改進(jìn)：采用兩種方式提高通信效率。在控制場(chǎng)中的BRS位到ACK場(chǎng)之前為可變速率，其余部分為CAN原速率。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度做了擴(kuò)大，最大可以支持64byte。通信的可靠性得到了提高。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（四）FlexRay總線FlexRay通過(guò)在確定的時(shí)間槽中傳送信息，以及在兩個(gè)通道上的故障容錯(cuò)和冗余信息的傳送。FlexRay總線網(wǎng)絡(luò)具有以下特點(diǎn)：數(shù)據(jù)傳輸速率高。可靠性好。具有確定性。具有靈活性。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（四）FlexRay總線FlexRay網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：（1）總線型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)（2）星形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)（3）混合型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（四）FlexRay總線FlexRay數(shù)據(jù)幀格式：由頭部段、負(fù)載段和尾部段組成。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（五）MOST總線MOST總線（MediaOrientedSystemsTransport）是一個(gè)多媒體數(shù)據(jù)傳輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。MOST總線專門(mén)用于滿足要求嚴(yán)格的車(chē)載環(huán)境。這種新的基于光纖的網(wǎng)絡(luò)能夠支持4.8Mbit/s的數(shù)據(jù)速率，與以前的銅纜相比，具有減輕重量和減小電磁干擾（EMI）的優(yōu)勢(shì)。MOST總線標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)發(fā)展到第三代。MOST25是第一代總線標(biāo)準(zhǔn)，最高可支持24.6Mbit/s的傳輸速率，以塑料光纖作為傳輸介質(zhì)；第二代標(biāo)準(zhǔn)MOST50的傳輸速率是MOST25的2倍，除了采用塑料光纖作為傳輸介質(zhì)，還可采用非屏蔽雙絞線作為傳輸介質(zhì)；第三代標(biāo)準(zhǔn)MOST150，不僅最高可支持147.5Mbit/s的傳輸速率，還解決了與以太網(wǎng)的連接等問(wèn)題。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（五）MOST總線MOST總線的特點(diǎn)。一個(gè)MOST網(wǎng)絡(luò)中最多可以有64個(gè)節(jié)點(diǎn)傳輸速度快聲音、圖像的實(shí)時(shí)處理可以實(shí)現(xiàn)多種網(wǎng)絡(luò)連接無(wú)論是否有主控機(jī)都可以工作支持?jǐn)?shù)據(jù)同步和異步傳輸發(fā)送器或者接收器嵌有虛擬網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)支持多種網(wǎng)絡(luò)連接方式，提供MOST設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)和簡(jiǎn)潔的應(yīng)用系統(tǒng)界面MOST減輕部件的線束重量、降低噪聲。光纖網(wǎng)絡(luò)不受到電磁輻射干擾等影響Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（五）MOST總線MOST總線的通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。MOST總線網(wǎng)絡(luò)以光纖為載體，布線時(shí)只需要單根光纖。MOST網(wǎng)絡(luò)支持一條物理數(shù)據(jù)線上同時(shí)傳輸音/視頻等同步數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)包形式的異步數(shù)據(jù)。MOST網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的經(jīng)典拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為環(huán)形，各種組件通過(guò)一根塑料光纖連接，每個(gè)組件都稱為網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)節(jié)點(diǎn)。環(huán)狀拓?fù)渲?，每個(gè)節(jié)點(diǎn)代表多媒體設(shè)備。剩下的節(jié)點(diǎn)能充當(dāng)從控者，一個(gè)節(jié)點(diǎn)充當(dāng)用戶控制界面。一般每個(gè)節(jié)點(diǎn)都是時(shí)序主控者。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（五）MOST總線MOST數(shù)據(jù)幀MOST數(shù)據(jù)幀的基本格式由傳播流媒體數(shù)據(jù)同步數(shù)據(jù)區(qū)、傳播數(shù)據(jù)包異步數(shù)據(jù)區(qū)和專門(mén)控制數(shù)據(jù)控制信道組成。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議本節(jié)主要講述在汽車(chē)總線中常用的CAN總線通信接口以及協(xié)議。在汽車(chē)內(nèi)CAN總線中，傳遞的信息被分成消息和信號(hào)兩種，每個(gè)消息都有一個(gè)獨(dú)立的CANID，在車(chē)內(nèi)總線中是唯一的，用來(lái)表征一類(lèi)消息。為了方便統(tǒng)一地表征這些消息和信號(hào)，需要用一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一的文件進(jìn)行表示，即DBC文件。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議1．DBC文件DBC（databaseCAN）文件是由德國(guó)Vector公司發(fā)布的，其代表的是CAN的數(shù)據(jù)庫(kù)文件，通過(guò)該文件可以清楚地知道網(wǎng)絡(luò)中傳輸?shù)母鱾€(gè)CAN報(bào)文的含義，報(bào)文的ID，報(bào)文的信號(hào)，該報(bào)文從哪個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)出，哪個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行接收等詳細(xì)信息。CAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)就是通過(guò)該文件的描述信息進(jìn)行無(wú)差錯(cuò)地協(xié)同工作的。在DBC數(shù)據(jù)庫(kù)文件中，數(shù)據(jù)被組織成6種不同的對(duì)象，用來(lái)表征一個(gè)CAN報(bào)文的詳細(xì)信息。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議1．DBC文件信號(hào)（Signal）報(bào)文信號(hào)（Mappedsignal）報(bào)文（Message）網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)（Node）環(huán)境變量（Environmentvariable）ECUSeven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議2．字節(jié)序無(wú)論是標(biāo)準(zhǔn)幀，還是擴(kuò)展幀，其數(shù)據(jù)域最長(zhǎng)為8byte。位序：是“位”的順序，字節(jié)序是“字節(jié)”的順序。為了區(qū)分，位序用小寫(xiě)字母表示，字節(jié)序用大寫(xiě)字母表示?！靶颉庇袃煞N：大端模式和小端模式。如果一個(gè)數(shù)值在內(nèi)存中的地址是從左到右的話，即低地址存儲(chǔ)的是高位，即大端模式，反之就是小端模式。位序和字節(jié)序都有大端和小端，共有四種：msb：mostsignificantbitlsb：mostsignificantbitMSB：MostSignificantByteLSB：LeastSignificantByteSeven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議2．字節(jié)序CAN總線協(xié)議中規(guī)定，位序都是大端模式，即msbfirst，因此不需要區(qū)分。但對(duì)字節(jié)序沒(méi)有規(guī)定，就出現(xiàn)了兩種情況：摩托羅拉和英特爾格式。如果信號(hào)沒(méi)有跨字節(jié)，則兩種字節(jié)序沒(méi)有區(qū)別，如果信號(hào)跨了字節(jié)，則信號(hào)值完全不一樣。摩托羅拉格式根據(jù)信號(hào)起始位置也分兩種，一般是從信號(hào)值的低位開(kāi)始的，例如一個(gè)信號(hào)MotorolaSignal，其起始位為12（信號(hào)值的低位），長(zhǎng)度為10。Intel格式與小端格式一樣，低地址代表低字節(jié)，高地址代表高字節(jié)。比如一個(gè)信號(hào)Intel，它的起始位為2，長(zhǎng)度為12。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐三、車(chē)載以太網(wǎng)一系列的高級(jí)輔助駕駛功能?chē)娪慷?，?duì)傳統(tǒng)的電子電器架構(gòu)帶來(lái)了嚴(yán)峻的考驗(yàn)，需要越來(lái)越多的電子部件參與信息交互，導(dǎo)致對(duì)網(wǎng)絡(luò)傳輸速率、穩(wěn)定性、負(fù)載率等方面都提出了更為嚴(yán)格的挑戰(zhàn)，原有的CAN、CANFD或者M(jìn)OST等已經(jīng)無(wú)法滿足車(chē)輛現(xiàn)有的需求。以太網(wǎng)（Ethernet）在計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用廣泛，是局域網(wǎng)的一部分，節(jié)點(diǎn)通過(guò)介質(zhì)（如雙絞線或光纖）連接至交換機(jī)，通過(guò)交換機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)發(fā)。車(chē)載以太網(wǎng)在計(jì)算機(jī)以太網(wǎng)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)，是以太網(wǎng)在汽車(chē)領(lǐng)域的跨界應(yīng)用。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐三、車(chē)載以太網(wǎng)1．車(chē)載以太網(wǎng)的優(yōu)勢(shì)（1）高速傳輸（2）多任務(wù)處理（3）可擴(kuò)展性強(qiáng)（4）降低成本2．車(chē)載以太網(wǎng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)車(chē)載以太網(wǎng)基于OSI（開(kāi)放通信系統(tǒng)互聯(lián)模型，OpenSystemsInterconnection）

參考模型。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐三、車(chē)載以太網(wǎng)3．車(chē)載以太網(wǎng)的鏈路層協(xié)議時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)（TSN）時(shí)間觸發(fā)以太網(wǎng)（TTEthernet）4．車(chē)載以太網(wǎng)的應(yīng)用層協(xié)議車(chē)載以太網(wǎng)的應(yīng)用層協(xié)議主要是：UDPNM（網(wǎng)絡(luò)管理協(xié)議）、DHCP（動(dòng)態(tài)主機(jī)配置協(xié)議）、SOME/IP（服務(wù)中間件）、DoIP（診斷協(xié)議）、以及XCP（標(biāo)定協(xié)議）等。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐崗位任務(wù)八汽車(chē)總線接入與調(diào)試（一）ROS環(huán)境下調(diào)試1．環(huán)境準(zhǔn)備采集控制器主機(jī)有多路CAN，默認(rèn)是關(guān)閉狀態(tài)，需要打開(kāi)：1）設(shè)置can設(shè)備節(jié)點(diǎn)，波特率設(shè)置為500kbit/s（以can1為例）。sudoiplinksetcan1uptypecanbitrate5000002）查看can設(shè)備節(jié)點(diǎn)狀態(tài)。ifconfigSeven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐崗位任務(wù)八汽車(chē)總線接入與調(diào)試（一）ROS環(huán)境下調(diào)試1．環(huán)境準(zhǔn)備（2）操作步驟1）啟動(dòng)Teminator智能終端。2）配置環(huán)境變量。可通過(guò)如下命令查詢是否配置成功：env|grepROS_PACKAGE_PATH如果之前已經(jīng)執(zhí)行過(guò)如下配置，可省略這一步，這一步的目的就是把“source~/catkin_ws/devel/setup.bash”這條命令，添加到.bashrc文件中，這樣每當(dāng)重新啟動(dòng)一個(gè)shell窗口時(shí)，都會(huì)自動(dòng)執(zhí)行該source命令，從而把本課程所用到的功能包路徑配置到ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量中。echo"source~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrcsource~/.bashrcSeven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐崗位任務(wù)八汽車(chē)總線接入與調(diào)試（一）ROS環(huán)境下調(diào)試1．環(huán)境準(zhǔn)備（2）操作步驟3）啟動(dòng)roscore。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐崗位任務(wù)八汽車(chē)總線接入與調(diào)試（一）ROS環(huán)境下調(diào)試1．環(huán)境準(zhǔn)備（2）操作步驟4）新開(kāi)一個(gè)shell窗口，啟動(dòng)can（以can1為例）。rosrunsend_can_datasend_can_data_nodecan1只要can1接口上有報(bào)文數(shù)據(jù)，就會(huì)將其打印出來(lái)。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐崗位任務(wù)八汽車(chē)總線接入與調(diào)試（一）ROS環(huán)境下調(diào)試1．環(huán)境準(zhǔn)備（2）操作步驟5）查看can數(shù)據(jù)。rostopicecho/can1其他說(shuō)明：每路can操作步驟是一樣的，只要修改入?yún)⒓纯伞osrunsend_can_datasend_can_data_nodecan0(或者can1或者can2)模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集8一、高精度定位概述二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議崗位任務(wù)九高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試010203學(xué)習(xí)目標(biāo)●能列舉高精度定位的類(lèi)型及其特點(diǎn)?！衲芙忉尭呔榷ㄎ坏亩ㄎ辉砑跋嚓P(guān)誤差?！衲苊枋龈呔榷ㄎ粎f(xié)議及通信接口的類(lèi)型?！衲苁炀殤?yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)高精度定位數(shù)據(jù)采集的相關(guān)專業(yè)術(shù)語(yǔ)。知識(shí)目標(biāo)EIGHT模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集●能區(qū)分高精度定位的類(lèi)型及其定位原理?！衲軐?shí)施高精度定位的調(diào)試。技能目標(biāo)●養(yǎng)成查閱資料、勤于思考的學(xué)習(xí)習(xí)慣，提高結(jié)合實(shí)際的能力?！窳私猬F(xiàn)階段智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)高精度定位方式，提高對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)高精度定位的認(rèn)知。素質(zhì)目標(biāo)Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)環(huán)境感知的另一項(xiàng)重要技術(shù)是是精確導(dǎo)航服務(wù)，需要獲取汽車(chē)與外界環(huán)境的相對(duì)位置關(guān)系，同時(shí)獲得車(chē)身狀態(tài)感知確定車(chē)輛的絕對(duì)位置與方位。定位方式主要有：GNSS全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)定位慣性導(dǎo)航定位RTK（Real-timekinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量）。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSS利用一組衛(wèi)星的偽距、星歷、衛(wèi)星發(fā)射時(shí)間等觀測(cè)量。能在地球表面或近地空間的任何地點(diǎn)為用戶提供全天候的三維坐標(biāo)和速度以及時(shí)間信息。想知道經(jīng)緯度，還想知道高度，那么必須收到4顆衛(wèi)星才能準(zhǔn)確定位。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSS是星基無(wú)線電導(dǎo)航系統(tǒng)，以人造地球衛(wèi)星作為導(dǎo)航臺(tái)，提供位置、速度和時(shí)間信息。包括全球四大導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)，還有區(qū)域系統(tǒng)和增強(qiáng)系統(tǒng)。GPS，GlobalPositioningSystem，美國(guó)GLONASS，GlobalNavigationSatelliteSystem，俄羅斯BDS，BeidouNavigationSatelliteSystem，中國(guó)GalileoSatelliteNavigationSystem，歐盟星基增強(qiáng)系統(tǒng)（Satellite-BasedAugmentationSystem，SBAS）地基增強(qiáng)系統(tǒng)（Ground-BasedAugmentationSystems，GBAS）Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSSGNSS定位原理與數(shù)據(jù)誤差：GNSS定位需要解決兩個(gè)問(wèn)題：一是觀測(cè)瞬間衛(wèi)星的位置；二是觀測(cè)點(diǎn)與衛(wèi)星之間的距離，即衛(wèi)星在某坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。（1）坐標(biāo)系統(tǒng)與時(shí)間系統(tǒng)坐標(biāo)系用于描述與研究衛(wèi)星在其軌道上的運(yùn)動(dòng)、表達(dá)地面觀測(cè)站的位置以及處理定位觀測(cè)數(shù)據(jù)。坐標(biāo)系統(tǒng)大概分為以下幾類(lèi)：地理坐標(biāo)系、慣性坐標(biāo)系、地球坐標(biāo)系、地心坐標(biāo)系和參心坐標(biāo)系。大多數(shù)的衛(wèi)星導(dǎo)航中，距離的測(cè)算都是通過(guò)信號(hào)傳播時(shí)間來(lái)實(shí)現(xiàn)。時(shí)間系統(tǒng)主要包括：世界時(shí)、歷書(shū)時(shí)、力學(xué)時(shí)、原子時(shí)、協(xié)調(diào)世界時(shí)、儒略日和衛(wèi)星導(dǎo)航時(shí)間系統(tǒng)。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSSGNSS定位原理與數(shù)據(jù)誤差：GNSS定位需要解決兩個(gè)問(wèn)題：一是觀測(cè)瞬間衛(wèi)星的位置；二是觀測(cè)點(diǎn)與衛(wèi)星之間的距離，即衛(wèi)星在某坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。（2）定位原理將空間的人造衛(wèi)星作為參照點(diǎn)，首先確定一個(gè)物體的位置，根據(jù)幾何原理可以證明，通過(guò)測(cè)量地球一點(diǎn)到三顆衛(wèi)星之間的距離，對(duì)此點(diǎn)進(jìn)行三角形的測(cè)定。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSSGNSS定位原理與數(shù)據(jù)誤差：GNSS定位需要解決兩個(gè)問(wèn)題：一是觀測(cè)瞬間衛(wèi)星的位置；二是觀測(cè)點(diǎn)與衛(wèi)星之間的距離，即衛(wèi)星在某坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。（2）定位原理用戶的狀態(tài)可由GNSS分為靜態(tài)定位和動(dòng)態(tài)定位。靜態(tài)定位是將待定點(diǎn)固定不變，接收機(jī)對(duì)待定點(diǎn)進(jìn)行重復(fù)觀測(cè)。動(dòng)態(tài)定位是指待定點(diǎn)處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，測(cè)定待定點(diǎn)在各觀測(cè)時(shí)刻運(yùn)動(dòng)中的點(diǎn)位坐標(biāo)，測(cè)定參數(shù)有速度、時(shí)間和方位等。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSSGNSS定位原理與數(shù)據(jù)誤差：GNSS定位需要解決兩個(gè)問(wèn)題：一是觀測(cè)瞬間衛(wèi)星的位置；二是觀測(cè)點(diǎn)與衛(wèi)星之間的距離，即衛(wèi)星在某坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。（3）GNSS數(shù)據(jù)誤差衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差來(lái)源分為四類(lèi)：與信號(hào)傳播有關(guān)的誤差、與衛(wèi)星有關(guān)的誤差、與接收器有關(guān)的誤差、與地球轉(zhuǎn)動(dòng)有關(guān)的誤差。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSSGNSS定位原理與數(shù)據(jù)誤差：（4）差分GNSS定位技術(shù)基本原理是在一定范圍內(nèi)設(shè)置一臺(tái)或多臺(tái)接收機(jī)，將一臺(tái)接收機(jī)作為差分基準(zhǔn)站，基準(zhǔn)站通過(guò)接收信號(hào)與已知位置和距離數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，從而計(jì)算出差分校正量?；鶞?zhǔn)站將差分校正量發(fā)送到其他的流動(dòng)站進(jìn)行數(shù)據(jù)校正，從而減少衛(wèi)星時(shí)鐘、衛(wèi)星星歷和電離層延時(shí)與對(duì)流層延遲引起的誤差，提高精度。流動(dòng)站與差分基準(zhǔn)站的距離越近，兩點(diǎn)之間的誤差相關(guān)性就越強(qiáng)，差分GNSS系統(tǒng)性能就越好。根據(jù)差分校正的目標(biāo)參量不同，差分GNSS分為位置差分、偽距差分和載波相位差分。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（二）慣性導(dǎo)航定位慣性導(dǎo)航是通過(guò)測(cè)量加速度，并自動(dòng)根據(jù)算法進(jìn)行運(yùn)算，獲得瞬時(shí)速度和瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)的技術(shù)。組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)備都安裝在運(yùn)載體內(nèi)，工作時(shí)不依賴外界信息，也不向外界輻射能量，不易受到干擾，是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)主要由3個(gè)模塊組成：慣性測(cè)量單元、信號(hào)預(yù)處理單元和機(jī)械力學(xué)編排模塊。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（二）慣性導(dǎo)航定位一個(gè)慣性測(cè)量單元包括3個(gè)相互正交的單軸加速度計(jì)和3個(gè)相互正交的單軸陀螺儀。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)機(jī)械力學(xué)編排形式的不同，可分為平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（GimbaledInertialNavigationSystem，GINS）和捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Strap-downInertialNavigationSystem，SINS）。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種以陀螺儀和加速度計(jì)為感知元件的導(dǎo)航參數(shù)計(jì)算系統(tǒng)，利用行跡的算法提供位置、速度和狀態(tài)等信息。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（三）RTKRTK是一種利用接收機(jī)實(shí)時(shí)觀測(cè)衛(wèi)星信號(hào)載波相位的技術(shù)，結(jié)合了數(shù)據(jù)通信技術(shù)與衛(wèi)星定位技術(shù)，采用實(shí)時(shí)解算和數(shù)據(jù)處理的方式，能夠?qū)崿F(xiàn)為流動(dòng)站提供在指定坐標(biāo)系中的實(shí)時(shí)三維坐標(biāo)點(diǎn)，在極短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高精度的位置定位。常用的RTK定位技術(shù)分為常規(guī)RTK和網(wǎng)絡(luò)RTK。（1）常規(guī)RTK采用常規(guī)RTK進(jìn)行定位工作時(shí)，除需配備基準(zhǔn)站接收機(jī)和流動(dòng)站接收機(jī)外，還需要數(shù)據(jù)通信設(shè)備。基準(zhǔn)站通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路將自己所獲得的載波相位觀測(cè)值及站坐標(biāo)實(shí)時(shí)播發(fā)給在其周?chē)ぷ鞯膭?dòng)態(tài)用戶。流動(dòng)站數(shù)據(jù)處理模塊則通過(guò)動(dòng)態(tài)差分定位的方式，確定流動(dòng)站相對(duì)于基準(zhǔn)站的位置，并根據(jù)基準(zhǔn)站的坐標(biāo)得到自身的瞬時(shí)絕對(duì)位置。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（三）RTKRTK是一種利用接收機(jī)實(shí)時(shí)觀測(cè)衛(wèi)星信號(hào)載波相位的技術(shù)，結(jié)合了數(shù)據(jù)通信技術(shù)與衛(wèi)星定位技術(shù)，采用實(shí)時(shí)解算和數(shù)據(jù)處理的方式，能夠?qū)崿F(xiàn)為流動(dòng)站提供在指定坐標(biāo)系中的實(shí)時(shí)三維坐標(biāo)點(diǎn)，在極短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高精度的位置定位。常用的RTK定位技術(shù)分為常規(guī)RTK和網(wǎng)絡(luò)RTK。（1）常規(guī)RTK采用常規(guī)RTK進(jìn)行定位工作時(shí)，除需配備基準(zhǔn)站接收機(jī)和流動(dòng)站接收機(jī)外，還需要數(shù)據(jù)通信設(shè)備。基準(zhǔn)站通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路將自己所獲得的載波相位觀測(cè)值及站坐標(biāo)實(shí)時(shí)播發(fā)給在其周?chē)ぷ鞯膭?dòng)態(tài)用戶。流動(dòng)站數(shù)據(jù)處理模塊則通過(guò)動(dòng)態(tài)差分定位的方式，確定流動(dòng)站相對(duì)于基準(zhǔn)站的位置，并根據(jù)基準(zhǔn)站的坐標(biāo)得到自身的瞬時(shí)絕對(duì)位置。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（三）RTK常用的RTK定位技術(shù)分為常規(guī)RTK和網(wǎng)絡(luò)RTK。（1）常規(guī)RTK常規(guī)RTK定位技術(shù)雖然可以滿足很多應(yīng)用的要求，但流動(dòng)站與基準(zhǔn)站的距離不能過(guò)遠(yuǎn)，當(dāng)距離大于50km時(shí)，常規(guī)RTK一般只能達(dá)到分米級(jí)的定位精度。因此，常規(guī)RTK并不能完全滿足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)汽車(chē)、車(chē)道及障礙物的厘米級(jí)定位需求。（2）網(wǎng)絡(luò)RTK網(wǎng)絡(luò)RTK也稱為多基準(zhǔn)站RTK。在某一區(qū)城內(nèi)由若干個(gè)固定的、連續(xù)運(yùn)行的GNSS基準(zhǔn)站形成一個(gè)基準(zhǔn)站網(wǎng)絡(luò)，對(duì)區(qū)域內(nèi)全方位覆蓋，并以這些基準(zhǔn)站中的一個(gè)或多個(gè)為基準(zhǔn)，為該地區(qū)內(nèi)的GNSS用戶實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、高精度定位提供GNSS誤差改正信息。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（三）RTKRTK定位原理（1）常規(guī)RTK定位將一臺(tái)接收機(jī)置于基準(zhǔn)站上另一臺(tái)或幾臺(tái)接收機(jī)置于載體（稱為移動(dòng)站）上，基準(zhǔn)站和移動(dòng)站同時(shí)接收同一時(shí)間、同GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，基準(zhǔn)站所獲得的觀測(cè)值與已知位置信息進(jìn)行比較，得到GPS差分改正值。然后將這個(gè)改正值通過(guò)無(wú)線電數(shù)據(jù)鏈電臺(tái)及時(shí)傳遞給共視衛(wèi)星的移動(dòng)站精化其GPS觀測(cè)值，從而得到經(jīng)差分改正后移動(dòng)較準(zhǔn)確的實(shí)時(shí)位置。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（三）RTKRTK定位原理（2）網(wǎng)絡(luò)RTK定位網(wǎng)絡(luò)RTK主要包括固定的基準(zhǔn)站網(wǎng)、負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)處理的控制中心部分、數(shù)據(jù)播發(fā)中心、數(shù)據(jù)鏈路和用戶站。其中基準(zhǔn)網(wǎng)由若干個(gè)基準(zhǔn)站組成，每個(gè)基準(zhǔn)站都配備有雙頻全波長(zhǎng)GNSS接收機(jī)、數(shù)據(jù)通信設(shè)備和氣象儀器等，通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間GNSS靜態(tài)相對(duì)定位等方法可以精確得到基準(zhǔn)站的坐標(biāo)，基準(zhǔn)站GNSS接收機(jī)按一定采樣率進(jìn)行連續(xù)觀測(cè)，通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路將觀測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送給數(shù)據(jù)處理中心，數(shù)據(jù)處理中心首先對(duì)各個(gè)站的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理和質(zhì)量分析，然后對(duì)整個(gè)基準(zhǔn)站網(wǎng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一解算，實(shí)時(shí)估計(jì)出網(wǎng)內(nèi)的各種系統(tǒng)誤差的改正項(xiàng)，并建立誤差模型。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議1．定位設(shè)備通信協(xié)議NMEA協(xié)議是為了在不同的GPS導(dǎo)航設(shè)備中建立統(tǒng)一的RTCM（海事無(wú)線電技術(shù)委員會(huì)）標(biāo)準(zhǔn)，它最初是由美國(guó)國(guó)家海洋電子協(xié)會(huì)（NMEA—TheNationalMarineElectronicsAssociation）制定的。NMEA協(xié)議有0180、0182和0183三種，NMEA0183可以認(rèn)為是前兩種的升級(jí)，也是目前使用最為廣泛的一種。大多數(shù)常見(jiàn)的GNSS接收機(jī)都遵守或者至少兼容NMEA0183協(xié)議，且多以串口形式輸出。下面就常見(jiàn)的NMEA0183協(xié)議進(jìn)行介紹。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議（1）$GPGGA協(xié)議格式：$GPGGA，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，<10>，<11>，<12>，<13>，<14>*hh<CR><LF>。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議（2）$GPRMC協(xié)議格式：$GPRMC，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，<10>，<11>，<12>*hh<CR><LF>。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議（3）$GPGLL協(xié)議格式：$GPHDT，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>*hh<CR><LF>Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議（4）$GPHDT協(xié)議格式：$GPHDT，<1>，<2>*hh<CR><LF>Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議2．定位設(shè)備通信接口本課程采用的GNSS定位設(shè)備為市面上一款常用的GNSS接收機(jī)，用于定位、導(dǎo)航的高精度厘米級(jí)GNSS產(chǎn)品，該產(chǎn)品可接收GPS、GLONASS、BD和Galileo四個(gè)系統(tǒng)的衛(wèi)星信號(hào)，并具備遠(yuǎn)程基站的多系統(tǒng)載波相位差分功能，支持全系統(tǒng)多頻點(diǎn)RTK定位，可作為移動(dòng)站或基站使用。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試1．設(shè)備參數(shù)（1）主要功能列表●定位：輸出定位數(shù)據(jù)，確定載體的實(shí)時(shí)位置?！穸ㄏ颍狠敵龊筇炀€與前天線連線與北向的夾角。●測(cè)速：輸出載體的速度信息?！癫罘侄ㄎ唬航邮栈镜奈恢貌罘中畔ⅲ瑢?shí)現(xiàn)高精度的差分定位。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試1．設(shè)備參數(shù)（2）系統(tǒng)參數(shù)Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試2．硬件清單Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試3．硬件連接示意圖說(shuō)明：1）當(dāng)GNSS接收機(jī)跟Windows操作系統(tǒng)電腦進(jìn)行連接時(shí)，可通過(guò)上位機(jī)軟件，可視化的顯示定位信息，也可以通過(guò)串口調(diào)試助手對(duì)接收機(jī)進(jìn)行配置。2）當(dāng)GNSS接收機(jī)跟采集控制器主機(jī)連接時(shí)，可通過(guò)采集系統(tǒng)，實(shí)時(shí)解析和發(fā)布定位數(shù)據(jù)。3）2個(gè)天線放置間隔≥1m，以便定位方位更好地解算出來(lái)。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（1）查看定位信息可以先用USB轉(zhuǎn)RS232連接線跟普通電腦（Windows操作系統(tǒng)）進(jìn)行連接，通過(guò)可視化界面查看定位信息，相關(guān)步驟如下：1）打開(kāi)上位機(jī)可視化軟件，uSTAR.exeEight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（1）查看定位信息可以先用USB轉(zhuǎn)RS232連接線跟普通電腦（Windows操作系統(tǒng)）進(jìn)行連接，通過(guò)可視化界面查看定位信息，相關(guān)步驟如下：2）設(shè)置串口號(hào)和波特率（默認(rèn)115200）Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（1）查看定位信息。相關(guān)步驟如下：3）查看定位數(shù)據(jù)●數(shù)據(jù)會(huì)話視圖：GNSS接收機(jī)設(shè)備串口輸出的原始定位數(shù)據(jù)，包含了GPGGA/BDGSV/GNHDT/HEADINGA等協(xié)議數(shù)據(jù)。●衛(wèi)星分布視圖：接收到的所有衛(wèi)星信號(hào)分布圖，可以勾選只看GPS、GLO、BD或者GAL的衛(wèi)星?！裥l(wèi)星CN0視圖：接收到的所有衛(wèi)星編號(hào)以及衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)度?！裾Z(yǔ)句解析視圖：逐條解析NMEA協(xié)議數(shù)據(jù)，然后進(jìn)行呈現(xiàn)?！竦貓D跟蹤視圖：通過(guò)地圖方式，當(dāng)先找到這個(gè)位置，并數(shù)字化顯示當(dāng)前經(jīng)緯度坐標(biāo)、海拔高度、方向角（0°~360°）、衛(wèi)星個(gè)數(shù)以及定位模式等。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（2）設(shè)置GNSS接收機(jī)該設(shè)備除了可以通過(guò)uSTART可視化軟件查看定位信息以外，還可通過(guò)串口調(diào)試助手對(duì)接收機(jī)進(jìn)行設(shè)置，例如設(shè)置串口波特率、設(shè)置工作模式（基準(zhǔn)站模式、移動(dòng)基站模式）、NMEA0183協(xié)議語(yǔ)句輸出頻率（1Hz、2Hz、5Hz、10Hz）。設(shè)置GNSS接受的操作步驟如下：1）打開(kāi)sscom串口調(diào)試助手。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（2）設(shè)置GNSS接收機(jī)設(shè)置GNSS接受的操作步驟如下：2）配置串口調(diào)試工具。選擇端口號(hào)（一般會(huì)自動(dòng)彈出來(lái)，如果沒(méi)有，可通過(guò)設(shè)備管理器查看），設(shè)置波特率（默認(rèn)115200），勾選“加時(shí)間戳和分包顯示”，勾選“加回車(chē)換行”，準(zhǔn)備好之后就可以點(diǎn)擊“打開(kāi)串口”，與設(shè)備進(jìn)行交互。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（2）設(shè)置GNSS接收機(jī)設(shè)置GNSS接受的操作步驟如下：3）設(shè)置GPGGA協(xié)議數(shù)據(jù)輸出頻率為0.5Hz（周期為2）。在輸入框輸入“GPGGA2”，然后單擊“發(fā)送”，可看到接收機(jī)回復(fù)“commad，GPGGA2，response:OK*1A”，說(shuō)明成功了。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（2）設(shè)置GNSS接收機(jī)設(shè)置GNSS接受的操作步驟如下：4）保存設(shè)置。對(duì)接收機(jī)進(jìn)行設(shè)置完以后，會(huì)立即生效，如果需要長(zhǎng)久保存（配置信息掉電不丟失），還需要發(fā)送保存設(shè)置命令，即在輸入框輸入“saveconfig”，單擊“發(fā)送”，會(huì)返回如下信息，“command，saveconfig，response:OK*55”說(shuō)明保存成功，下次上電后依舊生效。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（3）常見(jiàn)命令說(shuō)明Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（4）ROS環(huán)境下調(diào)試

Windows環(huán)境下，可以通過(guò)可視化上位機(jī)軟件查看GNSS工作狀態(tài)，也可以通過(guò)串口調(diào)試助手對(duì)接收機(jī)進(jìn)行設(shè)置，調(diào)整各個(gè)NMEA協(xié)議輸出頻率。在一切準(zhǔn)備就緒后，就可以通過(guò)采集系統(tǒng)，實(shí)時(shí)解析和發(fā)布定位數(shù)據(jù)。環(huán)境準(zhǔn)備：1）將GNSS接收機(jī)的COM口與采集控制器主機(jī)的任意COM口進(jìn)行連接。2）兩個(gè)天線擺放位置距離≥1m。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（4）ROS環(huán)境下調(diào)試操作步驟：1）啟動(dòng)Teminator智能終端。2）配置環(huán)境變量。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（4）ROS環(huán)境下調(diào)試操作步驟：3）啟動(dòng)roscore。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（4）ROS環(huán)境下調(diào)試操作步驟：4）修改nmea_serial_driver_hzhz.launch文件。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（4）ROS環(huán)境下調(diào)試操作步驟：6）重新開(kāi)啟一個(gè)窗口查看topic消息列表。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（4）ROS環(huán)境下調(diào)試操作步驟：7）查看定位消息。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（4）ROS環(huán)境下調(diào)試操作步驟：8）查看速度消息。其中，linear里的x、y、z分別是設(shè)備在x、y、z三個(gè)方向的速度分量；Angular分別是設(shè)備在x、y、z三個(gè)方向的角速度分量。坐標(biāo)軸方向滿足右手坐標(biāo)系規(guī)則：Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（4）ROS環(huán)境下調(diào)試操作步驟：9）顯示里程信息。啟動(dòng)rviz，然后通過(guò)“Panels”->“AddNewPanel”，在彈出的Panel類(lèi)型框中選擇mileage。模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐9一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐六、系統(tǒng)集成和測(cè)試驗(yàn)證崗位任務(wù)十系統(tǒng)集成、調(diào)試及驗(yàn)證010203學(xué)習(xí)目標(biāo)●能掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)各個(gè)傳感器的作用和工作原理?！衲苷莆罩悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感器故障診斷原理。●能掌握?qǐng)D形化界面操作流程?！衲苷莆罩悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)數(shù)據(jù)采集工作原理。知識(shí)目標(biāo)NINE模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐●能將智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)所有傳感器設(shè)備正確與采集控制器進(jìn)行硬件連接?！衲苷莆杖绾尾杉悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感器數(shù)據(jù)。●能掌握如何對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)?！衲苷莆諗?shù)據(jù)采集過(guò)程中的故障診斷技術(shù)。技能目標(biāo)●養(yǎng)成查閱資料、聯(lián)系實(shí)際的習(xí)慣，增強(qiáng)學(xué)習(xí)和動(dòng)手能力。●通過(guò)了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)各個(gè)傳感器的工作原理，能嫻熟地將傳感器與采集控制器連接，進(jìn)而更深層次地了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)數(shù)據(jù)采集，增強(qiáng)民族自信心。素質(zhì)目標(biāo)Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐采集控制器主機(jī)支持多路CAN接口、串口、以太網(wǎng)接口等，作為傳感器輸入接口，采集高精度定位設(shè)備、攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等的同步數(shù)據(jù)。1．環(huán)境準(zhǔn)備1）將毫米波雷達(dá)、高精度定位設(shè)備、激光雷達(dá)、攝像頭等多種傳感器跟采集控制器主機(jī)進(jìn)行連接，參見(jiàn)前面各章節(jié)的硬件連接示意圖。2）啟動(dòng)Ubuntu系統(tǒng)。3）配置激光雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)配置（參見(jiàn)激光雷達(dá)ROS環(huán)境下調(diào)試章節(jié)）。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟1）按Ctrl+Alt+T啟動(dòng)Teminator終端。2）配置環(huán)境變量。如果之前已經(jīng)執(zhí)行過(guò)如下配置，可省略這一步，這一步的目的就是把“source~/catkin_ws/devel/setup.bash”這條命令，添加到.bashrc文件中，這樣每當(dāng)重新啟動(dòng)一個(gè)shell窗口時(shí)，都會(huì)自動(dòng)執(zhí)行該source命令，從而把本課程所用到的功能包路徑配置到ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量中。echo"source~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrcsource~/.bashrcNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟2）配置環(huán)境變量?？赏ㄟ^(guò)如下命令查詢是否配置成功：env|grepROS_PACKAGE_PATHNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟3）設(shè)置CAN設(shè)備節(jié)點(diǎn)，波特率設(shè)置為500kbit/s。sudoiplinksetcan0uptypecanbitrate500000sudoiplinksetcan1uptypecanbitrate500000sudoiplinksetcan2uptypecanbitrate500000sudoiplinksetcan3uptypecanbitrate500000Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟4）啟動(dòng)roscore。

Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟5）再開(kāi)啟一個(gè)窗口，啟動(dòng)攝像頭launch啟動(dòng)文件。roslaunchusb_camusb_cam-test.launch6）新開(kāi)啟一個(gè)窗口，啟動(dòng)高精度定位設(shè)備的launch啟動(dòng)文件。roslaunchnmea_navsat_drivernmea_serial_driver_hzhz.launch7）新開(kāi)啟一個(gè)窗口，啟動(dòng)毫米波雷達(dá)node節(jié)點(diǎn)。rosrunradar_can_handleradar_can_handle_nodecan08）新開(kāi)啟一個(gè)窗口，啟動(dòng)智能視覺(jué)傳感器node節(jié)點(diǎn)。rosrunsend_can_datasend_can_data_nodecan1。

Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟9）新開(kāi)啟一個(gè)窗口，啟動(dòng)激光雷達(dá)launch節(jié)點(diǎn)。roslaunchrslidar_sdkstart.hzhz.launchroslaunchpointcloud_to_laserscanpointcloud_scan.launch

Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐rosbag主要用于記錄、回放、分析rostopic中的數(shù)據(jù)。它可以將指定rostopic中的數(shù)據(jù)記錄到.bag后綴的數(shù)據(jù)包中，便于對(duì)其中的數(shù)據(jù)進(jìn)行離線分析和處理。1．rosbag常用命令（1）錄制數(shù)據(jù)錄制當(dāng)前所有topic數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)到當(dāng)前路徑下：rosbagrecord–a只錄制感興趣的topic數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)到當(dāng)前路徑下：rosbagrecord/topic1/topic2Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐1．rosbag常用命令（2）檢查顯示數(shù)據(jù)包中的信息：

rosbaginfo<bagfile>包含錄制的起始時(shí)間、結(jié)束時(shí)間、時(shí)間長(zhǎng)度、錄制的話題名稱、話題類(lèi)型、topic消息數(shù)量等信息。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐（3）回放回放bag包里面的所有topic：

rosbagplay<bagfile>修改消息回放頻率：rosbagplay-r2<bagfile>其中，-r后面的值表示播放頻率，2就是2倍速度播放bag包里面的topic。循環(huán)回放：rosbagplay-l<bagfile>其中，-l等效于--loop，循環(huán)播放的意思。僅播放感興趣的topic：

rosbagplay<bagfile>--topic/topic1Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐（4）其他常見(jiàn)rosbag命令Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟錄制需要的topic：rosbagrecord/usb_cam/image_raw//rslidar_points/rslidar_laserscan/fix/can0/can1/can2/can3可以通過(guò)rosbaginfo進(jìn)行查看數(shù)據(jù)包里的信息。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐為了實(shí)時(shí)檢測(cè)各傳感器的工作狀態(tài)，保障數(shù)據(jù)采集的完整性與真實(shí)性，需要對(duì)各個(gè)設(shè)備進(jìn)行故障檢測(cè)與診斷。檢測(cè)方法有很多，例如可以通過(guò)查看各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)是否有更新（通過(guò)消息的時(shí)間戳進(jìn)行判別），如果超過(guò)一定時(shí)間沒(méi)有更新，則說(shuō)明該傳感器出現(xiàn)故障。查看各個(gè)傳感器topic消息：Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐查看各個(gè)傳感器topic消息：（1）激光雷達(dá)點(diǎn)云信息rostopicecho/rslidar_pointsNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐查看各個(gè)傳感器topic消息：（2）激光雷達(dá)掃描信息rostopicecho/rslidar_laserscanNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐查看各個(gè)傳感器topic消息：（3）CAN設(shè)備（以can0為例）rostopicecho/can0Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐查看各個(gè)傳感器topic消息：（4）攝像頭rostopicecho/usb_cam/image_raw/compressedNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐查看各個(gè)傳感器topic消息：（5）高精度定位設(shè)備rostopicecho/fixNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐1．圖形化界面為了將采集到的多源同步數(shù)據(jù)更直觀地呈現(xiàn)給用戶，采用rviz圖形化工具進(jìn)行集成顯示?；诒菊n程實(shí)際需求，可視化顯示激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)、CAN總線數(shù)據(jù)（例如毫米波雷達(dá)CAN數(shù)據(jù)、汽車(chē)CAN總線數(shù)據(jù)等）、圖像數(shù)據(jù)以及里程信息等多種數(shù)據(jù)。分別將各個(gè)傳感器的可視化界面添加到rviz界面中：1）啟動(dòng)rviz。2）添加攝像頭顯示界面，參見(jiàn)模塊三，ROS環(huán)境下調(diào)試部分。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐1．圖形化界面3）添加激光雷達(dá)顯示界面，參見(jiàn)模塊四，ROS環(huán)境下調(diào)試部分。4）通過(guò)“Panels”->“AddNewPanel”，在彈出的Panel類(lèi)型框中分別添加CAN數(shù)據(jù)顯示界面和里程信息顯示界面。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐1．圖形化界面整體rviz可視化界面如右圖。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐2．聲音提示語(yǔ)音合成技術(shù)，是人機(jī)對(duì)話的一部分，讓機(jī)器能夠說(shuō)話，能夠提供多種音色的選擇，并提供調(diào)節(jié)語(yǔ)速、語(yǔ)調(diào)等功能。它是同時(shí)運(yùn)用語(yǔ)言學(xué)和心理學(xué)的杰出之作，把文字智能地轉(zhuǎn)化為自然語(yǔ)音流。在其特有智能語(yǔ)音控制器作用下，文本輸出的語(yǔ)音音律流暢，使得聽(tīng)者在聽(tīng)取信息時(shí)感覺(jué)自然，毫無(wú)機(jī)器語(yǔ)音輸出的冷漠與生澀感。eSpeak是一款簡(jiǎn)潔的開(kāi)源軟件語(yǔ)音合成系統(tǒng)，適用于Linux和Windows，支持英語(yǔ)和其他多種語(yǔ)言。eSpeak使用共振峰合成方法，使得語(yǔ)言文件非常小。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐2．聲音提示eSpeak的安裝：sudoapt-getinstallespeak常用命令（1）播放英文$espeak"helloworld"（2）播放中文（中文需要安裝相應(yīng)的語(yǔ)音包）espeak-vzh“你好”（3）播放文件espeak-ffilename（4）將英文字符串轉(zhuǎn)成音頻文件espeak-wfilename.wav"helloworld"（5）還有一些其他的選項(xiàng)可用（可以查看幫助）espeak-hNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：1．/etc/rc．localrc.local是Ubuntu系統(tǒng)開(kāi)機(jī)后自動(dòng)執(zhí)行的腳本，默認(rèn)沒(méi)有任何指令，可以在該腳本中添加用戶自己的啟動(dòng)腳本，最后以exit0結(jié)束，就可以實(shí)現(xiàn)開(kāi)機(jī)自動(dòng)執(zhí)行用戶程序。#!/bin/sh-e##rc.local##Thisscriptisexecutedattheendofeachmultiuserrunlevel.#Makesurethatthescriptwill"exit0"onsuccessoranyother#valueonerror.##Inordertoenableordisablethisscriptjustchangetheexecution#bits.##Bydefaultthisscriptdoesnothing./home/hzhz/test.sh&exit0Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：2．/etc/init.dinit.d目錄中存放的是一系列的系統(tǒng)服務(wù)的管理腳本，可以通過(guò)service命令執(zhí)行這些服務(wù)腳本，例如servicentpstart，可啟動(dòng)/etc/init.d/ntp服務(wù)腳本。1）新建腳本。在/etc/init.d/目錄下新建一個(gè)腳本，取名為test.sh，加粗部分是模板注釋內(nèi)容，需要保留，并進(jìn)行適當(dāng)修改，然后在后面添加自己的啟動(dòng)命令即可。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：2．/etc/init.dinit.d目錄中存放的是一系列的系統(tǒng)服務(wù)的管理腳本，可以通過(guò)service命令執(zhí)行這些服務(wù)腳本，例如servicentpstart，可啟動(dòng)/etc/init.d/ntp服務(wù)腳本。2）設(shè)置文件可執(zhí)行權(quán)限。chmod+xtest.sh3）將腳本添加到啟動(dòng)腳本。update-rc.dtest.shdefaults99(將腳本移除開(kāi)機(jī)腳本，update-rc.d-ftest.shremove)Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：2．/etc/init.dinit.d目錄中存放的是一系列的系統(tǒng)服務(wù)的管理腳本，可以通過(guò)service命令執(zhí)行這些服務(wù)腳本，例如servicentpstart，可啟動(dòng)/etc/init.d/ntp服務(wù)腳本。4）運(yùn)行腳本。