雅馬哈工業(yè)機(jī)器人YAMAHA-控制器controller(2016版)

1、#控制器機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器八、P1Bp |1/ CVRDP円1 y丿0RCX240/RCX240S3、4軸機(jī)器人定位控制器機(jī)器人控制器ERCDERCXDRCXRCX221RCX222通過YC-LINK.在4軸控制器上連接1軸控制器彗哈曹器的特點(diǎn)-1 ）簡(jiǎn)單.最佳的設(shè)置31#參數(shù)設(shè)定簡(jiǎn)單機(jī)器人控制器 經(jīng)驗(yàn)，是雅馬哈機(jī)器人的專用設(shè)計(jì)。對(duì)機(jī)器人動(dòng)作所需的増益等伺服參數(shù)已預(yù)設(shè)最佳值。無希繁瑣的設(shè)定和控制方面的知識(shí)、 立即可以動(dòng)作0加減速度是左右機(jī)械壽命的賣要系數(shù).設(shè)定過高的加連度會(huì)編短機(jī)械壽命.過低不徒發(fā)揮馬達(dá)效率延長產(chǎn)距時(shí)間雅馬哈機(jī)器人 控制器按機(jī)型、負(fù)我重雖等細(xì)致規(guī)定了加減速度。只需設(shè)定搬運(yùn)重雖參數(shù).即

2、可自動(dòng)設(shè)定考慮了機(jī)械壽命和馬達(dá)功率的最佳加減速度。 這是只有對(duì)機(jī)器人無所不知的雅馬哈才有的貼心設(shè)計(jì)。而且水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人還配置了區(qū)域控制功能.可以根據(jù)機(jī)械手料狀態(tài).并考慮慣性變化因素.發(fā)揮最大性能。（注：隊(duì)沖列納入時(shí).加減速度也爲(wèi)姜由用戶設(shè)定）多種命令方法雅馬哈控制器可以根據(jù)用途選擇程序、跡點(diǎn)定位、脈沖列等多種控制方法。程序輸入雅馬哈SRC語言例MOVA 1 .100DO 1 .1以100%速度向1號(hào)點(diǎn)移動(dòng)。 -通用輸入1號(hào)ON.韓待.直到通用輸入2號(hào)ON。雅馬哈 BASIC 語盲例IF DO(10)=1 THEN *ENDMOVE P, P2, STOPON Dl(1)=1 WAIT ARM

3、P3=WHERE*END:HOLD如果通用輸入10號(hào)ON.則跳至*END.否見.進(jìn)入下一行.向2號(hào)點(diǎn)移動(dòng)。移動(dòng)中如果通用輸入1號(hào)ON.則停止。 等待.直到機(jī)器人機(jī)械手13動(dòng)作結(jié)東。在3號(hào)點(diǎn)寫入當(dāng)前位置。定義END”名稱的標(biāo)簽。程悴暫停WAIT 2,1-#耳可進(jìn)行用戶的M 2DRCX 也鞭用耳盼 SRC I/O跡點(diǎn)定位DI 1DI 2DI 3播定點(diǎn)號(hào)碼(22)ON -并口 "OWtivStt CC-LInk DeviceNet(2°) ON - (21) OFF一P5指定SMB點(diǎn)數(shù)據(jù)遙控命令PLCPLC的WORD功能CC-LINK DeviceNet0000 0064 0C7

4、B0109如果用二進(jìn)碼從上級(jí)設(shè)備指定點(diǎn)號(hào)碼.輸入啟動(dòng)信號(hào)后. 動(dòng)?？刂破鱾?cè)無霖編程.示教點(diǎn)數(shù)據(jù)即可則向指定點(diǎn)移使用OC-Link或DeviceNet的WORD功能.可以使機(jī)器人中的各種命令 和數(shù)據(jù)生效。從簡(jiǎn)單的操作指示到寫入點(diǎn)數(shù)據(jù)等高級(jí)指示.充分發(fā)揮了 WORD功匪的擴(kuò)展性.可以從上級(jí)設(shè)備自由使用機(jī)器人控制器的功能。 來享戲號(hào)衣選耳時(shí)有效.用定位單元的脈沖列控制機(jī)器人?？刂破鱾?cè)無編編程和點(diǎn)斂據(jù)。 需要集中控制上級(jí)設(shè)備時(shí)比較方便.通過RS232C和Ethernet.可以從PC直接在機(jī)器人控制器接收各 種命令和數(shù)據(jù)的生效或數(shù)據(jù)、狀態(tài)?？梢詮腜C執(zhí)行從示教盒可執(zhí)行 的全部援作.汰 EthtfN

5、71;<網(wǎng)板時(shí)有At多功能擴(kuò)展性單軸機(jī)器人控制器使用簡(jiǎn)易的、具備I/O輸出和條件分歧筈必要功能的雅馬哈SRC青言S多軸控制器RCX系列使用雄馬哈BASIC 各種計(jì)算和自由變雖設(shè)定、各種條件分歧等更高功能的編程。它們都是以BASIC為標(biāo)準(zhǔn)的簡(jiǎn)單易用的機(jī)器人語言。可以應(yīng)對(duì)從簡(jiǎn)單 高級(jí)作業(yè)等各種控制要求#多軸控制器最大可支持10,000點(diǎn).單軸控制器為1.000點(diǎn)（TS系列為255點(diǎn)）。程序數(shù)均為最大100個(gè)。支持 CCLinX、DeviceNet. Profibus. Ethernet 等各種網(wǎng)絡(luò)S *也有部分機(jī)型不支持的網(wǎng)絡(luò).TS系列、RD系列、SR1系列、RCX系列采用控制電源和動(dòng)力電源

6、分離的雙電源方式。支持EU （歐洲）安全標(biāo)準(zhǔn)CE標(biāo)記.在國外也可放心使用。TS系列（TS-S除外）、SR1系列、RCX系列支持第4類安全分類。有關(guān)各控制器的詳細(xì)功能請(qǐng)參閱P.349起的控制器詳細(xì)說明頁。#33按控制方式的分類表脈沖列I/O跡點(diǎn)定位I/O跡點(diǎn)定位（雅馬哈TRANSERVO步進(jìn)馬達(dá)T4/T5/YMSFLIP-X小型伺服馬達(dá)（24V. 30W）PHASER通用伺照馬達(dá)（30-600W）線性馬達(dá)TS-S/TS-S/TSX/TS-PTSX/TS-PP.354RDX/RDPRDPI/O跡點(diǎn)定位遙控命令P.365P.370程序（雅馬哈SRC語盲）RCX221/RCX222在線命令 程序TS-

7、SRCX221/ RCX2221 A八2 丁、Q 0 ercxBASIC語盲）I/O遜點(diǎn)定位遙控命令SR1-XERCDP.395在線命令程序（雅馬哈BASIC語宮）遙控命令在線命令"兪KcLINK,在4軸控制器上連接1軸控制器RCX22】RCX240RCX222RCX240P.402#機(jī)器人定位控制器TS-X/TS-PI TS-S P354TRANSERVOTSX TS-PiS行方?jīng)Q位輸99i255 A SDC24V £甯式5.最大加速度自動(dòng)設(shè)定1.只需指定點(diǎn)號(hào)碼即可簡(jiǎn)單操作加速度是決定機(jī)器人使用壽命的車要因未.可以按機(jī)型、撮運(yùn)車盤考慮導(dǎo) 軌壽命.對(duì)矗大加速度逬行自動(dòng)設(shè)定。

8、TS系列的自定義設(shè)定時(shí).可以以 SI單位輸入加速度、速度，由于自動(dòng)設(shè)定了上限值.因此不必?fù)?dān)心錯(cuò)誤輸 入遼大的加速度6.移動(dòng)中可自由變更速度 TS系列是只褂指定點(diǎn)號(hào)碼、輸入START信號(hào)的定位控制器。無需集程即 可逬行定位和推邊運(yùn)轉(zhuǎn)。而且.通過逬行理續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn).還可以在移動(dòng)中逬行 速度變更。通遼配番連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)功能.可以在移動(dòng)中簡(jiǎn)阜進(jìn)行速度變更（加連、減速） 而且.如果僅按多點(diǎn).其各目設(shè)定連度相同時(shí).可以在通過各點(diǎn)時(shí)上級(jí) 輸岀信號(hào).7.豐富的支持軟件：TS-Manager2.價(jià)格低新開發(fā)了 TS系列用的低價(jià)格、高功能支持軟件-TS-Manager通過它可 執(zhí)行點(diǎn)數(shù)據(jù)的設(shè)定編組、爸份、示教等所有操作。還配

9、鬲了當(dāng)前值、速度、 朝荷比、電流值電壓值等的實(shí)時(shí)跟蹤功能。動(dòng)作情況可一目了然的LCD顯示屏3.支持完全絕對(duì)式<9機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器”FLIP-XPHASER4.原點(diǎn)復(fù)位功能5.模擬輸出功能暢有2頻道揍擬監(jiān)視輸出犒子用妙數(shù)可以選擇速度檢測(cè)值、軻矩命令值、速度命令值、速度匍菱、電流值 佈令詠沖頻率、再生制動(dòng)使用率。42種形式的推進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)TS-X系列支持完全絕對(duì)式.無須逬行原點(diǎn)復(fù)位而且番份用電池裝在主機(jī) 內(nèi)部.使配電盒更干凈。更換時(shí)將主機(jī)耐面的外罩打開即可簡(jiǎn)草夫除（術(shù) 份時(shí)間為1年）.人 V推逬運(yùn)轉(zhuǎn)除了按設(shè)定推進(jìn)力低連運(yùn)轉(zhuǎn)的普通樓式外.還配備了接近目標(biāo)位 2E前高速運(yùn)轉(zhuǎn).之后減速推進(jìn)的減連后推進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)”

10、樓式。TS-W系列可選配主機(jī)一體式LCD靈示屏對(duì)動(dòng)作情 況、當(dāng)削位賀、速度、該荷比等一目了然.脈沖列控制專用驅(qū)動(dòng)器設(shè)有原點(diǎn)復(fù)位專用入.無再配爸復(fù)雜的編程.即可自動(dòng)進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位（用 戶可以組裝序列器）i8行方法沖列MA«»H£44 ZHAC200V AAC200V 位."HRDK JJSRM MIXRDX/RDP針對(duì)進(jìn)點(diǎn)定位功能.徹底改善了電路.與以往的機(jī)器人控制器相比.大徧 降低了成本.與SR-1系列相比.實(shí)現(xiàn)約50%的低價(jià)格 _lrxcgJOl2.JJ雅馬哈單軸機(jī)器人FLIP-X系列、PHASER系列用的脈沖列輸入專用機(jī)器 人驅(qū)動(dòng)器。脈沖列控制專用.省

11、去用機(jī)器人語言運(yùn)轉(zhuǎn).作為小巧、低價(jià)的 機(jī)器人機(jī)械控制裝査.可以簡(jiǎn)單組裝在自動(dòng)機(jī)單元。2.價(jià)格低采用兼顧功能合理化、減少零件點(diǎn)飲和組裝性的結(jié)構(gòu).價(jià)格低與本公司 以往產(chǎn)品相比.驚低了 35%的成本6.小巧H160XW57XD130mm的小巧設(shè)計(jì)。與本公司以往產(chǎn)品相比.體積實(shí)現(xiàn) T65%的小型化。節(jié)省了控制盤內(nèi)的空間。7.簡(jiǎn)便的操作環(huán)境通遼專用PC軟件-TOP的GUI.可進(jìn)行舒適方便的按作353.簡(jiǎn)單調(diào)節(jié)配笛了支持機(jī)裁人各機(jī)型的聶佳#tio使用通用伺服驅(qū)幼器邊行系統(tǒng)構(gòu)建 時(shí).蒙瑣的伺服調(diào)節(jié)撮作都不需要。雖然隊(duì)沖列輸入所需加減速度的設(shè)定 須由用戶進(jìn)行.但已經(jīng)附帶了各機(jī)型透行加減速設(shè)定的參考資料。單軸機(jī)

12、器人控制器flip-xIphaserBMt位左枚g K1000 A RAC100VAC200VRSR1-X 電對(duì)St t式SR1-P Nt比1.多種命令方法可以從程用、U點(diǎn)定位、暹控命令、奩線飾令等各種命令方法中選擇最佳方 法程用使用BASIC格式的難鳥哈SRC語喜?？梢詧?zhí)行從單純動(dòng)作到I/O 輸出、條件分歧等各種動(dòng)作。2. i/o分配功能通過變更I/O的分配.通常程序運(yùn)行以外.還可以逸擇根據(jù)邊點(diǎn)定位運(yùn)轉(zhuǎn)、 點(diǎn)示教、坐標(biāo)值播定等3R蹤運(yùn)轉(zhuǎn)。點(diǎn)示教樓式下.由于可以根據(jù)I/O執(zhí)行 寸動(dòng).即使沒有HPB.也可以從上級(jí)裝査逬行點(diǎn)示教。ERCD7.5種命令形式3.支持完全絕對(duì)式SR1-X系列支持完全絕對(duì)

13、式。無需進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位（備份時(shí)間為不通電惜況 下1年）。4.當(dāng)前位置輸出功能以反饋關(guān)沖和二逬碼數(shù)據(jù)綸出位盍數(shù)據(jù)。據(jù)此可以從上級(jí)裝股實(shí)時(shí)掌握機(jī) 器人的當(dāng)前位2L還配備了區(qū)域輸出和輸出近旁點(diǎn)號(hào)碼的點(diǎn)區(qū)域特出等功 能。5.轉(zhuǎn)矩限制可以在任意時(shí)序進(jìn)行最大轉(zhuǎn)矩命令（&的限制.能有效進(jìn)行推進(jìn)、工件抓特 尊動(dòng)作。隊(duì)週進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限制外.還可以逋U模擬輸入電壓進(jìn) 行軟矩限制。AO° cXo單軸機(jī)器人控制器5.區(qū)域輸出功能使用程序可進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限制控制可在施 加轉(zhuǎn)矩狀態(tài)下執(zhí)行軸停止.可以應(yīng)用于 不同尺寸大小的工件的連繽定位.以及 壓入作業(yè)、工件的動(dòng)作保捕等。轉(zhuǎn)、只需指定點(diǎn)號(hào)碼的邊點(diǎn)定位 綸出.共5種命令

14、形式 2小巧設(shè)計(jì)人怒.除可以使用各種命 有遙控命令.在銭實(shí)現(xiàn)高功能的同時(shí).機(jī)械童還具有 W44XH142XD117的小巧尺寸.容積 小巧.約為本公司以往產(chǎn)品ERCX的 62%.提高了安裝空間的自由度。通遼參數(shù)設(shè)定可以進(jìn)行任意點(diǎn)之間的 通用綸岀的ON/OFF設(shè)定.還可以設(shè)定正邏組/負(fù)邏10.便于通 過外部設(shè)備逬行軸位賀的判定等作 業(yè)。最多可設(shè)定4種形式。SR1-X/SR1-P P.3773.多種輸入輸出功能配備反饋脈沖軸岀功能.可通過上級(jí)控制設(shè)笛簡(jiǎn)單逬行當(dāng)前位fifilfo衽 跡點(diǎn)定位時(shí).還能以二逬碼轉(zhuǎn)出移動(dòng)點(diǎn)號(hào)碼.使動(dòng)作點(diǎn)的確認(rèn)更為簡(jiǎn)單。 此外還漳加了通過I/O的示敎功能.進(jìn)一步提高了構(gòu)建系統(tǒng)

15、的口由度和易 用性。本輸出在程序和跡點(diǎn)定位運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有效.通過降頻設(shè)定可以任意變更 輸出血#SR1-X/SR1-P/ERCD 各種功能位置信息輸出功能2.轉(zhuǎn)矩限制功能D8OFFdoo ohOOO-OFF1 t通過在運(yùn)轉(zhuǎn)中進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限劇.可執(zhí)行推進(jìn)、工件抓持等動(dòng)作.極念特征SR1 通過TLM輸入.衽上級(jí)進(jìn)行限制 時(shí)序管理 可以拿握根據(jù)轉(zhuǎn)矩限制狀態(tài)輸出 （TLON）的限制狀態(tài)il過輸入可以切換轉(zhuǎn)矩限制值（最 多4沖形式）可通過程序命令進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限制 可以通過模擬輸入（0 10V/12brt）逬行轉(zhuǎn)矩限制可反轉(zhuǎn)輸出邏組。1TP127還可以限制為移動(dòng)中的點(diǎn).可以通過參故調(diào)節(jié)輸出的實(shí)時(shí)二逬碼輸出以16位二進(jìn)碼輸

16、岀機(jī)蜀 人的當(dāng)S5位罷（本功能僅限于SR1）嵋出機(jī)器人的位置是否在 播定范用內(nèi)二逬碼轅出機(jī)器人位JE的 近旁點(diǎn)號(hào)碼A/B相|踣奧功岀 機(jī)器人的當(dāng)前位査計(jì)飲JOG- JOG*DO：7(0)00000011DO(D(0)01111111移動(dòng)數(shù)據(jù)變更功能ERCD通過T程序命令進(jìn)00(16) (0)0011 1111 1100 0000在移動(dòng)中變更呻WA2-O-163 20 mmJUZ雅馬哈SRC語言的便利功能（本功能僅限于SR1）特征通過移動(dòng)命令輸入左上級(jí)逬行移動(dòng) 變更時(shí)序管理移動(dòng)命令為ABS-PT （絕對(duì)移動(dòng)命 令）或ABS-BN （二進(jìn)碼指定移動(dòng) 命令）切換速度指定為1100% （最多 4種形式

17、）在減速區(qū)域的變更無效4點(diǎn)示教可以在上級(jí)裝賀進(jìn)行機(jī)88人的寸動(dòng)及點(diǎn)示敎動(dòng)作.敎念通過JOG+/JOG命令使機(jī)器人移通過PSET輸入在指定點(diǎn)號(hào)碼中 動(dòng)到示教位査登錄當(dāng)繭位2E2.移動(dòng)中的條件停止功能在機(jī)械手皆移動(dòng)中.可以通過MOVF命令的I/O條件進(jìn)行政速停止.可用 于通過傳偵測(cè)目標(biāo)位直等情況37單軸機(jī)器人控制器ERCX P.37439#1.多種命令方法it行方法様命今 耐g21000 x5入電鼻EDC24V增式2.完全絕對(duì)式支捋作為絕對(duì)位置檢38昌的友轉(zhuǎn)變SH.配備多拔轉(zhuǎn)債數(shù)攜的備份功能.實(shí)現(xiàn)完全絕 對(duì)武（備份時(shí)間最長約2周）.3.超薄型可以從程序、逝點(diǎn)定位、逞控命令.在線命令等各種命令方法中

18、選擇最隹方 法程序使用BASIC格式的哈SRC語言.可以執(zhí)行從單純動(dòng)作封I/O 輸岀、條件分歧等各種動(dòng)作通過單基板設(shè)計(jì).30mm的超幫型.高度、進(jìn)深尺寸與SRCX/DRCX相同.可安裝在控制盤內(nèi).4.豐富的數(shù)據(jù)容量v小心（MF100專用控制器R383可以設(shè)定最大1000點(diǎn)、最多100 通用緇入轅出最大16/13點(diǎn).J8行方?jīng)QAK 入龜H可摒運(yùn)重100kg的大型錢性單軸機(jī)器人MF100專用的大容控押X / 7.5種命令形式2軸機(jī)器人控制器人二、.十 ”除可以使用各種命令的程斥運(yùn)轉(zhuǎn):只需指定點(diǎn)號(hào)碼的跡點(diǎn)定位運(yùn)轉(zhuǎn)外.還有滙矩命令、在坡命令、脈沖列輸岀.共5種命令形式可供逸樣。® c 汽廠&

19、#171;DRCXFLIP-XIYP-X迭行方法7移序fciOOOA :AC100VAC200V入” 2維直線.圓弧插補(bǔ)控制功能可以逬行2維的直線及15弧插補(bǔ)ARC （XY平面）控制.#可以從程斥.進(jìn)點(diǎn)定位. 法程序使用BASIC格 輸出、條件分歧等各種令方法中選擇最佳方 k行從單純動(dòng)作封I/O5.碼垛功能#A. B、C. D 的示教點(diǎn)CVD91011125678a->23-B俱應(yīng)點(diǎn)2.完全絕對(duì)式7 z 支持作為絕對(duì)位貢檢測(cè)需的廢轉(zhuǎn)配爸多廢轉(zhuǎn)St數(shù)據(jù)的備份功能.實(shí) 現(xiàn)完全絕對(duì)式（備份時(shí)間最長約2«）.3.彎曲運(yùn)動(dòng)功能為了使拾放作業(yè)的空中動(dòng)作更快.衽到達(dá)中間目標(biāo)位15前改變方向運(yùn)

20、動(dòng)的 功能。切換點(diǎn)可以用參數(shù)任II設(shè)定。只要將托趙上的4角位at作為 示教點(diǎn)輸入.即可簡(jiǎn)單定義最 多32種托盤。指定所定義的托盤號(hào)碼.執(zhí)行 矩陣移動(dòng)命令.就可以進(jìn)行碼 垛作業(yè)。#多軸控制器>雅馬哈控制器RCX240/RCX240S可以用于機(jī)器人全部機(jī)型（部分小型單軸機(jī)器人除外）。【機(jī)器人組成示例】 >2軸機(jī)單軸機(jī)器人（FLIP-X 系列） RCX240/RCX240S可支持雅馬哈機(jī)器人全部機(jī)型4軸控制器RCX2>10/RCX2>10S支持單軸、直交、水平多關(guān)節(jié)、拾放型的仝部機(jī)型.可進(jìn)行滾珠螺桿型FLIP X系列、線性P 達(dá)型PHASER系列的混合控制.可以根據(jù)用途自由組

21、合。而且在保留多臺(tái)機(jī)器人備用時(shí)，也只需一臺(tái)控制器即可。只需變更設(shè)定就可以用于任何機(jī)型。41#多軸控制器RCX 系列(RCX221/222) R395(RCX240) P402支持全部機(jī)型RCX221Att £1CCXX)s$ 入電 KAC200V ttlttM 8«|it6支持雙驅(qū)動(dòng)(Dual Drive)£88At!210000 s5入電星:AC2O07H式配雀2紬同步控制的雙阪動(dòng)功能。有效支持直交機(jī)署人的車物撤運(yùn)和Y粧 的長行程?？梢园l(fā)揮雅馬哈機(jī)器人的高速、高加滾連的使用。（涙5K驅(qū)動(dòng)為特別訂卿機(jī)型。洋怡詒咅詢RCX240/RCX240S込忖方滋點(diǎn) trE10

22、000 點(diǎn)入電H KAC200V位KI8HX堆式雙驅(qū)動(dòng)示例支持雅馬哈機(jī)器人全部機(jī)型區(qū)域判定和外部傳感器等沖握保護(hù)機(jī)制進(jìn)一步提高了雙載型的易用性。RCX系列支林PHASER. FLIPX、XY-X等旌馬吩機(jī)尋人的全部機(jī)型。可 以自由組合單軸（FLIPX/PHASER）、直交機(jī)尋人.進(jìn)行各種應(yīng)用（部分小 型單紬機(jī)器人除外）.2.完全絕對(duì)式不僅支持接通電源時(shí)無需原點(diǎn)復(fù)位的完全絕對(duì)式規(guī)格.還支持相同系統(tǒng)的 增債式規(guī)格（PHASER系列采用磁尺.可支持半絕對(duì)式或增丘式）3.大幅延長絕對(duì)備份時(shí)間&3維直線/圓弧插補(bǔ)控制 可進(jìn)行2/3 it的直拔從圓弘1補(bǔ)控制 適合 用于需姜流暢高精度作業(yè)的空対作業(yè)

23、（只有 RCX240為3維描補(bǔ)）采用節(jié)電化備份電路.使不通電時(shí)的絕對(duì)位章斂據(jù)保存時(shí)間大砥長 ft 以往機(jī)型的最長1個(gè)月增加到釣1年.即使在長期休假、裝置休眠和裝舌 移送時(shí)也能監(jiān)視當(dāng)前位舌再次通電時(shí)也無需原點(diǎn)復(fù)位可迅連開始生產(chǎn)。"丿5.支捕“iVY System"4.區(qū)域判定輸出功能機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)中進(jìn)入所設(shè)定區(qū)域時(shí)可以逬行VO 綸出.最多可設(shè)定4個(gè)判定區(qū)域9.碼垛功能支持設(shè)醫(yī)容易、亦用范 制器主機(jī)中內(nèi)直視覚板. 過圖驚識(shí)別進(jìn)行位更修正. RCX240S 支待）機(jī)8!人視覚系統(tǒng)“iVY System/控 以往費(fèi)時(shí)費(fèi)力的較準(zhǔn)作業(yè)?？梢酝?了裝賀的通用性和應(yīng)用性（僅RCX240/16只

24、妾將托盤上的4角位賀作為 示教點(diǎn)綸入.即可簡(jiǎn)單定義最 多20種托盤.輸入高度方向的 示就點(diǎn).可以支持立體托盤指 定所定義的托盤號(hào)碼.執(zhí)行移 動(dòng)介令號(hào)可以進(jìn)行碼垛作業(yè)。 根提程序可以進(jìn)行1點(diǎn)-托盤、2212托盤-1點(diǎn)、托盤-托盤等各種動(dòng)作。70機(jī)械手臂定義在機(jī)弱人軸前端的保負(fù)狀態(tài)下安裝工具時(shí).以仮置的工具甫據(jù)坐標(biāo)為基準(zhǔn) 使機(jī)緞人動(dòng)作所需的功能。尤其是左使用水平多關(guān)節(jié)機(jī)署人和帶旋轉(zhuǎn)軸機(jī) 器人旋轉(zhuǎn)工具時(shí)有效。無機(jī)植手住定義有機(jī)械手仃定義4377偏移坐標(biāo)75序列器程序3#在維護(hù)保養(yǎng)等情況下進(jìn)行機(jī)器人的再設(shè)直和更換時(shí).會(huì)發(fā)生坐標(biāo)系的佩移。 因此點(diǎn)數(shù)據(jù)可堆持原樣此時(shí).可以使用備移坐標(biāo)功能進(jìn)行坐標(biāo)系的修正.

25、 使用.無需重新示教。有別于通常的任務(wù).可執(zhí)行獨(dú)立輸入、輸出（并口、串口、內(nèi)存、定時(shí)）的 控制任務(wù)./X由于序列器程序在手動(dòng)樓式下也可設(shè)為有效.因業(yè)可有效配合外部設(shè)備構(gòu) 圧安全系統(tǒng)。76.2臺(tái)機(jī)器人控制72通過點(diǎn)輸出控制/YC-Link選配件”73轉(zhuǎn)矩限制YC-Unk選配件燼.冷0在抓持和壓入動(dòng)作時(shí). 限制.使用1臺(tái)控制2S.可同時(shí)控制分為主副的2臺(tái)機(jī)8!人。通過與多任務(wù)功能 并用.使用1臺(tái)控制器可以使2臺(tái)機(jī)器人高度、順利協(xié)作。進(jìn)行播補(bǔ)動(dòng)作時(shí).無幣停 止軸動(dòng)作.利用指定點(diǎn) 可以控制通用輸出ON/ OFF.由于可以在密封時(shí)保持軸 動(dòng)作.譜行噴吐的ON/ OFF按作等便用.能實(shí) 現(xiàn)順箱、穩(wěn)定的滌抹

26、作業(yè).LSTART達(dá)轉(zhuǎn)矩74多任務(wù)功能可以使機(jī)器人外部設(shè)備等多任務(wù)（長多8個(gè)任務(wù)）同時(shí)執(zhí)行的功能。存在多 任務(wù)時(shí).任務(wù)以分時(shí)方式切換也可以設(shè)置任務(wù)的優(yōu)先順序。而且.還可 以在任務(wù)啟動(dòng)中變更優(yōu)先憑序。通過多任務(wù)功能.可以使系統(tǒng)全體的控制 結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單.提奇了運(yùn)轉(zhuǎn)效率.任務(wù)時(shí)同寰優(yōu)先砂用具有復(fù)1優(yōu)ftfllff的任務(wù) 先轉(zhuǎn)移剁RUNW5.任務(wù)1 JY任務(wù)1 I任務(wù)3任務(wù)4 J（任務(wù)5 >-£任務(wù)8 ）任務(wù)2 X任務(wù)6 ）進(jìn)入READ丫狀態(tài)的順序任務(wù)7 ）通過安賛YC-Link選配件.可以簡(jiǎn)單鏈接RCX系列控制那和SR1系列單 鈾機(jī)為人根據(jù)需要可以鏈接多臺(tái)控制褂.可進(jìn)行最多8 $3

27、（同步控制最 多6軸）的軸控78豐富的支持軟件：vip+可簡(jiǎn)單按作的應(yīng)用軟件.使機(jī)昌人的操作、程序的制作和嬪組、點(diǎn)示教等 撮作更加直觀易*。大備改善了以往支持軟件VIP的用戶界面.更加容易操作。F1U345SR IXRCX240cPAPPL_CAT_ON雅馬哈機(jī)器人控制器定位控制器Ts-s/TS-xrrs-p354電駆用支持軟件 VIP+TRANSERVOPHASERYKXGo YAMAHA410電腦用支持軟件TS-Manager手持編程器HT1/HT1-D362手持編程甥RPB/RPB-E413363節(jié)省布拔的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)IIETWORK -414CONTROLLERs«節(jié)岀布壤的網(wǎng)絡(luò)

28、系統(tǒng) NETWORK機(jī)器人視覺系統(tǒng)iVY System364iVY System415驅(qū)動(dòng)zFORMAnoNRDX/RDP365電腦用支持軟件 TOP控制器369ERCDERCX370374SR1-X/SR1-PSRCP30377383DRCX387電腦用支持軟件POPCOM-391手持編程器 HPB/HPB-D393節(jié)省布線的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)NETWORKRCX221/RCX222394395RCX240/RCX240S402主要特點(diǎn) p.030349APPIICATIONiTRANSERVOi i控制器特點(diǎn)一覽1軸用TS-STS-X/TS-PRDX/RDP機(jī)器人定位控制器機(jī)囲人定位控制餌機(jī)器人驅(qū)動(dòng)

29、器小型單紬TRANSERVO專用FLPX§WS.M>PHASER運(yùn)行方法 點(diǎn)數(shù)入電 位檢測(cè) 網(wǎng)絡(luò)CLEAN!»沖列控制專用RI)P _FLIP-X PHASERg單紬機(jī)器人 拔性單軸位檢測(cè) 網(wǎng)絡(luò):列:主電源 三相AC200V 控制電源單相AC200V:增式:不支持進(jìn)點(diǎn)定位255點(diǎn) DC24V 增式CC-Link. DeviceNet(2E3運(yùn)行方法 點(diǎn)斂韻入電溥 位置檢測(cè)AC200VTS-XZ3RMAUON絕對(duì)式增式增式半繪龍式:CC-Link DeviceNetTSPSRVX/SR1-FLIP-X XY-X YP-X機(jī)器人控制器機(jī)8S人 交機(jī)81人 拾放型機(jī)器人CH

30、7>DRCXR387運(yùn)行方法:程序/逶點(diǎn)定位/遙控命令/在線命令點(diǎn)數(shù):1000 點(diǎn)輸入電源:AC100V/AC200V位檢測(cè):SR1-X純對(duì)式/增式SR1-P增式/半純對(duì)式網(wǎng)絡(luò):CC-Linkx DeviceNet、Profibus運(yùn)行方法 點(diǎn)數(shù)輸入電海 位棚N 網(wǎng)絡(luò)程序/it點(diǎn)定位/遙控命令/在線命令 1000 點(diǎn)AC100V/AC200V絕對(duì)式/增式CC4Jnk、DeviceNet Profibusx Ethernet351旳夷0APPUCAT 一 ONr1ERCD機(jī)器人控制器單軸機(jī)器人T4/T5潔凈型單軸C4/C5拉桿式Y(jié)MStt運(yùn)行方法:隊(duì)沖列/程序/if點(diǎn)定位/逞控命令/在拔命

31、令點(diǎn)數(shù)：1000 點(diǎn)入電源:DC24V位檢測(cè):增式網(wǎng)絡(luò):不支持< THJPXPHASERXYX爲(wèi)歳MdlJefiiA YKXG亦國ttMA YPXCLEANTRANS 男 VO高性能機(jī)器躺尙14軸RCX240/RCX240S*FLIP-X PHASER XY-X YKXG YP-XFLIP-X PHASER XY-XRCX221/RCX221HPRCX222/RCX222HP直交機(jī)人XY-X拾放型機(jī)器人YPX單轆機(jī)SS人 線性單軸亶交機(jī)器人高性能機(jī)器人控制器 $單軸機(jī)SS人線性單紬童交機(jī)器人水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人拾放型機(jī)88人0SCONTROLLER*WB»ZFORMAHON運(yùn)行方法

32、:程序/邊點(diǎn)定位/暹控命令/ 在銭命令點(diǎn)數(shù)：10000 點(diǎn)輸入電源:AC200V位檢測(cè):增式 半純對(duì)式網(wǎng)絡(luò):CC-Unk DevIceNet. Profibus Ethernet運(yùn)行方法:程序/遷點(diǎn)定位/遙控命令/ 在銭命令點(diǎn)數(shù)：10000 點(diǎn)編入電源:AC200V位檢測(cè):絕對(duì)式 增式網(wǎng)絡(luò):CC-Lmkn DeviceNet. Profibus Ethernet運(yùn)行方法:程序/進(jìn)點(diǎn)定位/遙控命令/ 左線命令點(diǎn)散:10000 點(diǎn)綸入電潭:AC200V位檢藹:絕對(duì)式 增量式 半絕對(duì)式網(wǎng)絡(luò):CC-Link. DeviceNet.Profibus Ethernet353APPUCATIONIi>

33、TRANSERVO5XiPHASERs1名稱外光運(yùn)廳方法控制器規(guī)格一覽表機(jī)BI人定位控制Bi機(jī)器人驅(qū)動(dòng)程序/進(jìn)點(diǎn)定位/逼控命令/左線命令輸入電潭DC24V 10%以內(nèi)CLmNi>COMROLlFRl91控制紬數(shù)支持機(jī)H人機(jī)型新終念步進(jìn)馬達(dá)小型 單軸機(jī)目人TRANSERVOFLIPX線性單紬機(jī)。人支交機(jī)BI人水平多關(guān)節(jié)機(jī)Bl人 YK-X主電源/控制電源單相200230V10% Wrt （50/60HZ）1 tt JT4TT5/C4/C5/YMS-上述以外的FLIP-X -PHASERXY-XMAOO 以外的 PHASER絕對(duì)式/増呆式/增呈式半絕對(duì)式（無須使用程序）（無須使用程序）點(diǎn)數(shù)多任

34、務(wù)輸入.輸出點(diǎn)數(shù)電Hi用支持軟件詳細(xì)頁刃專用輸入/輸出il用輸入/輸出255點(diǎn)16點(diǎn)16點(diǎn)16點(diǎn)TS-Manager主電三相200230V+ 10%一 15% (5O60HZ 5%)控制電源4單相200230V+ 10%一 15% (5a60Hz 5%)1軸DC24V 10%以內(nèi)增足式增員式TOP1001024 步1000 點(diǎn)8點(diǎn)73點(diǎn)6點(diǎn)/6點(diǎn)(2U)355程序/跡點(diǎn)定位/遙控命令/在線命令程序/跡點(diǎn)定位/遙控命令/在線命令脈沖列/程序/跡點(diǎn)定位/遏控命令/在線命令程序/跡點(diǎn)定位/遙控命令/在線命令RCX221RCX221HPRCX222RCX222HPRCX240RCX240SDC24V1

35、0%以內(nèi)主電&05/10脳動(dòng)草相 100 115V/200 230V10% 以內(nèi)(50/60HZ)主電源三相200230V10%以內(nèi)(5060Hz)0505AJ510/0520/1005/1010/2005 駆動(dòng)器單相 100 115V/200-230V控制電灣單相200230V10%以內(nèi)(50/60HZ)控制電源 草相20023OV10%以內(nèi)(5Q60RZ)10%以內(nèi)1020/201單相20010%以內(nèi)APPUCAT 一 ON程序/跡點(diǎn)定位/遙控命令/在線命令單朿 200-230V 10%以內(nèi)(50/60HZ)程序/跡點(diǎn)定位/遙控命令/在線命令單相 200-230V 10%以內(nèi)(50

36、/60HZ)程序/跡點(diǎn)定位/遙控命令/在線命令單相 200-230V10%以內(nèi)(50 心)Hz)服大2軸1軸1軸最大2報(bào)最大4軸P絕對(duì)式/增量式1001001001001003000 步3000 步9999 步9999 步9999 步3000 步1000 點(diǎn)10000 點(diǎn)10000 點(diǎn)10000 點(diǎn)1000 點(diǎn)1000448888點(diǎn)/3點(diǎn)8點(diǎn)73點(diǎn)10 A/12 點(diǎn)10點(diǎn)/12點(diǎn)10點(diǎn)/餡點(diǎn)8點(diǎn)73點(diǎn)絕對(duì)式/ 塔量式增式/ 半絕對(duì)式絕對(duì)式/ 増負(fù)式絕對(duì)式/ 增用式/半絕對(duì)式8點(diǎn)/4點(diǎn)1000 點(diǎn)16 A 713 點(diǎn)16 A/16 點(diǎn)8點(diǎn)/5點(diǎn)16點(diǎn)門3點(diǎn)HPB / HPB-D (帶啟動(dòng)開關(guān))P

37、OPCOM最大2軸16點(diǎn)/8點(diǎn)16點(diǎn)/8點(diǎn)16點(diǎn)/8點(diǎn)RPB/RPBE (帶啟動(dòng)開關(guān))R387VIP*/ VIP(219GE®TRANSERVOFUPXYPXCLEANCONTROLLER一 NFORMAT1ON357snAMlelAPPLnAT-ON1軸用TS-S/TS-X/TS-PTS系列TRANSERVO HJP X IJI器人定位控制器 2點(diǎn)定位專用TS系列是只有跡點(diǎn)定位功能的機(jī)型。無須使用程序。 登錄點(diǎn)數(shù)據(jù)，從PLC等上級(jí)機(jī)器指定點(diǎn)號(hào)碼后， 只需輸入START佰號(hào),即可進(jìn)行定位和推進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)。特點(diǎn)PHASER主要運(yùn)轉(zhuǎn)形式普通運(yùn)轉(zhuǎn)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)輸出形式從當(dāng)前位的相対動(dòng)SM>XYX

38、ABS運(yùn)轉(zhuǎn)$ 卅 ISsalAYKXGF動(dòng)至以倉點(diǎn)為星準(zhǔn)的目標(biāo)位 追行定位。7y從當(dāng)前位僅/動(dòng)僑港的定位松YPX推進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)按設(shè)定的箍邊力追行推邊運(yùn)<$lutizm 力權(quán)（8pi從目標(biāo)位附近的距寓N動(dòng)進(jìn)行定位M速后進(jìn)行推進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)CLEAN連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)$ wpi衽描定范岀OHOFF區(qū)域輸出可以按毎個(gè)點(diǎn)設(shè)定輪出移動(dòng)加重 侑號(hào)的位近旁范囲。pi近畀范圈/4JI$點(diǎn)連續(xù)運(yùn)餐設(shè)建速廈不閏時(shí)、 可以不必玫11停止.可以按毎個(gè)點(diǎn)單總設(shè)定外部的I/O悴出昨D位近旁輸出同ttMCONTROLLER可對(duì)各點(diǎn)進(jìn)行詳可以對(duì)毎個(gè)點(diǎn)進(jìn)行速度、加減速、區(qū)域輸出范圍、位置近旁范 圍等設(shè)定。與上述運(yùn)轉(zhuǎn)形式組合,可以容易地進(jìn)行各種動(dòng)

39、作。lx z P 6豐富的監(jiān)視功能專門為TS系列開發(fā)的TS-Manager,不但可以進(jìn)行數(shù)據(jù)制 作、編輯、備份和參數(shù)的設(shè)定，還配備了周期時(shí)間、模擬器和 各種監(jiān)視功能。a一 NFORMAT1ON項(xiàng)目內(nèi)容1運(yùn)轉(zhuǎn)老式ARSJNC.定位、推進(jìn)連續(xù)運(yùn)鶉等老式2位位迓/定位移動(dòng)圭3速度運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的最高速度4加速度運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的加速度5減連度運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的城速度（與加速度的比率）6推進(jìn)力推逬運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的電流眼制值7區(qū)域一單獨(dú)區(qū)域輸出的楡出范si8區(qū)域+9位置近旁輸出的輸出范圈10分支定位結(jié)束時(shí)的分支目標(biāo)或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的連續(xù)目標(biāo)11標(biāo)記停止模式選擇、其他注逹廈和加連廈可以迭怦口朗了的% 忖入敕宵舄泡行員馬時(shí)閻計(jì)的SI 位入（82&#

40、171;««>f zy同時(shí)還在主機(jī)功能中標(biāo)配了里程監(jiān)視功能，為保養(yǎng)維護(hù)提供 參考數(shù)據(jù)致力于為用戶提供簡(jiǎn)便的操作方式。主要監(jiān)視內(nèi)容|位置信息速度信息I電潦值載荷比電壓值溫度輸入信息輸岀信息動(dòng)作情況可一目了然的LCD顯示屏:TSXTSP】最大加速度棗嫌定加速度是決定機(jī)器人使用壽命的重要因素。如果設(shè)定過高 極有可能在短期內(nèi)損壞。TS系列按每個(gè)機(jī)型、各種搬運(yùn)重雖、馬達(dá)的輸出和導(dǎo)軌使 用壽命.詳纟日設(shè)定了最大加速度。因此，不必?fù)?dān)心會(huì)錯(cuò)誤輸 入過大的加速度?？蛇x配主機(jī)一體式LCD顯示屏。方便監(jiān)視運(yùn)行狀態(tài)、當(dāng)前 位置、載荷比等情況。359TS-S/TS-X/TS-P機(jī)型概要名稱TS

41、-STS-XTS-P電源DC24V 10%IAC200V ffi格單相 200 230V 10% 以內(nèi)(50/60HZ)運(yùn)行方法跡點(diǎn)定位量大控制軸數(shù)1軸位枯測(cè)增呈式絕對(duì)式/増呈式増呈式/半絕對(duì)式支持機(jī)召人機(jī)型小型單軸機(jī)器人TRANSERVO單軸機(jī)器人FLIP-X線性單軸機(jī)器人PHASER電藥用支持軟件TS-Manager訂購型號(hào)TS-XTTS-PTS-STSX205:200V-WWaT210 2007,200祈 a：200VJ0Q 6007Vlcd規(guī)格由機(jī)器人的機(jī)型自動(dòng)決定。2T4H/C4HT5H/ C5HT6/ C6T9T9HF8/ C8F8U C8LF8LH/ C8LHF10/ C10F1

42、4H/ C14HF17/ C17F17L/ C17LF20/C20F20NB10B14BUHR5R10R20«1<£Ei UMI205cTS-X210/220芻CDwxw*R(RGT)TS-X的務(wù)動(dòng)行隊(duì)為TOOmm U卜討.帝#生茨J ®»fi«用時(shí)W#M生髮的務(wù)豐度Uli I000m.*c<40)l80rmvsec動(dòng)件時(shí)姜舛爭(zhēng)貧12S0(nm-$ec 訓(xùn) *時(shí)鼻專生MF15/15DMF2(V20DMF3030DMF50/50D«MSiTs-r205210220«t«I«WAWi >R(

43、RGT)TS-P眾格項(xiàng)目RGT型號(hào)KCA-M4107-0A外影尺寸W30 H142 D118mm(不含安裝金JK件)主機(jī)"470g耳生吸收動(dòng)作電壓約420V以上鼻生吸收停止電壓約380V以下PH件控制器的專用連接電纜(300mm)基本規(guī)格狹結(jié)發(fā)同相削與柜知迓可必很謖甸編'2C*nm左右). itiF.iMi用“m*聘遙小電廈連application|!I TRANSERVO |rIAXrIX Y 頭 Kt SBAY 夭爲(wèi) wX 出>9XsiACONTROL HR1I堂A SUM 曲M*Nxnai>Y361TS-S/TS-X/TS-Pmmr.la *醫(yī)> 一

44、ss APPLnAT 一 ON TRANS 男 VO HJP X PHASER 一 XY,X TS-S各部分彳用LED指示対見示VI人 VOi|»H【ROB I/O） 用亍位號(hào)、靜a傳事目# VHS人處設(shè)的績出、輸入專用示燈(PWR.ERR) TS-S外形圖Kiii hiimilY K1XcL m> NCONTROLLERl點(diǎn)軸 控 制aZflffttM (主VIMS) TSS基本規(guī)格約 0.2kg輸入電源1軸TRANSERVO 系列 70VAW30 H162 D82mm運(yùn)轉(zhuǎn)方式 運(yùn)轉(zhuǎn)類型 位檢測(cè)方式項(xiàng)目控制電源 馬達(dá)電灌控制軸數(shù)可控制的機(jī)器人最大耗電外形尺寸主機(jī)蟲左原點(diǎn)復(fù)位方式點(diǎn)數(shù)點(diǎn)類型設(shè)定DC24V 10%DC24V