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文檔簡介

1、機器人諧波減速器曾寧 13721455上海大學目錄v諧波減速器的簡單介紹v諧波減速器視頻v一種新型的諧波減速器1.1 諧波減速器的結構它主要由三個基本構件組成：（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；（Zg)（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；(Zr)（3）波發(fā)生器B，它相當于行星架。Zg=Zr+21.2諧波減速器的傳動比(錯齒運動）1.剛輪固定，波發(fā)生器主動，i1=-Zr/2.2.柔輪固定，波發(fā)生器主動i2=Zg/2=(Zr+2)/2=i1+13,波發(fā)生器固定，剛輪主動，i3=Zr/Zg.1.2諧波減速器的特點v承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面

2、接觸，加上同時嚙合齒數（重疊系數）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。v傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70500。v體積小、重量輕。v傳動效率高、壽命長。v傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。v由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復雜。1.3諧波減速器的問題v不適用于小速比傳動v徑向變形量較大，容易疲勞破壞1.4如何實現減速以及諧波減速器傳動比v視頻連接v視頻連接21.5諧波減速器應用諧波減速器除應諧波減速器除應用于機器人以外，用于機器人以外，還運用于數控、還運用于數控、衛(wèi)星。衛(wèi)星。2.1復合式諧波減速器結構2.2復合式諧波減速器工作原理2.2復合式諧波減速器工作原理2.2諧波減速器和復合式諧波減速器的傳動比計算對比v 諧波減速器 i=-Zg/2v 復合式諧波減速器 ) 2/(ZiigTHbTg2.3復合式諧波減速器優(yōu)點v在普通諧波減速器的基礎上，多了一級內置于波發(fā)生器的行星輪

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