工業(yè)機器人離線編程誤差來源分析及消除辦法

1、工業(yè)機器人離線編程誤差來源分析及消除辦法工業(yè)機器人離線編程誤差來源分析及消除辦法 隨著工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng) 域越來越廣，傳統(tǒng)的示教編程手段有些場合變得效率非常低下，于是離線編程應(yīng) 運而生，并且應(yīng)用越來越普及。但初用離線編程的朋友，總會被最后生成軌跡的 誤差所困惑，工業(yè)機器人離線編程誤差來源分析及消除辦法誤差來源一 ：TCP測量誤差 首先就要說說TCP 了，想必學(xué)過工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)的對此都不陌生了。TCP 工具中心點，如果機器人工作連自己拿著的工具的中心點都找不到在哪里，可想 而知這個誤差有多大。所以我們就要對TCP進(jìn)行測量，測量后我們要將誤差控 制在認(rèn)可范圍內(nèi)，然后對其測量結(jié)果進(jìn)行驗證，可以在固

2、定點處進(jìn)行重定位操作， 檢驗機器人在固定點處進(jìn)行多姿態(tài)運動時是否在規(guī)定誤差范圍之內(nèi)。這就對離線 編程軟件提出了要求，在離線編程軟件中，可以輸入測量的真實TCP，這些必備 功能，在像RobotStudio , RobotMaster這些國內(nèi)外一線品牌中，都是基礎(chǔ)功 能。誤差來源二：工件幾何與定位誤差其次就是工件誤差了，有兩方面：一方面是工件模型的誤差，本質(zhì)是要保證離線編程環(huán)境中的虛擬模型尺寸與真實 世界中是完全一樣的。所以需要提高工件的精度以減少因工件本身而產(chǎn)生的誤 差。另一個就是工件位置的誤差。離線編程軟件RobotStudio為例，軟件中提 供的工件校準(zhǔn)”功能，就是為了消除這個誤差。通過三點

3、法做過的工件校準(zhǔn)， 能滿足基本的精度要求。對于高精度的應(yīng)用情況，為了減少工件位置的誤差我們 可以不僅僅只測三個點，我們可以測量工件上的多個點這樣同樣也可以進(jìn)一步減 小誤差。誤差來源三：機器人裝配與絕對定位誤差 最后就是機器人誤差了， 也有兩個方面：一方面是機器人本身在加工與裝配過程中所產(chǎn)生的誤差，這就導(dǎo)致了最后生 成出來的機器人，與其設(shè)計時的DH參數(shù)不可能完全一樣，正如世界上沒有兩片 完全一樣的樹葉，世界上也沒有兩個完全一樣的機器人。另一方面就是機器人絕對定位誤差。所有機器人廠家都沒有跟你講過的一個 事實。在各大機器人公開的標(biāo)稱參數(shù)中，都是重復(fù)定位精度，可以達(dá)到0.05mm， 或者0.02mm

4、，但不會有一家提供絕對定位精度的。絕對精度就是指實際值與 理論值的一致程度。我們控制讓機器人移動到每個目標(biāo)點，機器人實際到達(dá)點與 目標(biāo)點之間存在著一定的距離誤差。我們給定相同的坐標(biāo)X，Y，Z，讓機器人 三次以不同的姿態(tài)指向它，結(jié)果竟是這樣不靠譜，這讓多少對機器人崇拜的機器 人愛好者們的心碎了一地。但情況其實并沒有那么糟，這種絕對誤差只有在機器人極限的姿態(tài)下才會比較大，而舒服的姿態(tài)時，誤差相對比較小，而且也是因 “人”而異。 在RobotStudio離線編程軟件中，對這個問題做了 “遷就”， 就是在軌跡優(yōu)化時，會盡量把軌跡姿態(tài)優(yōu)化到舒服”的位置，同時提供了二次 定位的方法來充份利用重復(fù)定位精度等

5、手段，來盡量消除這方面的誤差。通過調(diào) 整軌跡分析曲線，讓軌跡分析工線越平滑，機器人的姿態(tài)就越舒服”，由機器 人本體產(chǎn)生的絕對定位誤差就越小。通過消除以上三方面的誤差來源，可以使離線編程的精度大大提高，從而可 以使機器人很好的應(yīng)用于打磨、去毛刺、切割、噴涂等復(fù)雜軌跡領(lǐng)域。上海加壘電氣設(shè)備有限公司，是一家承接電氣自動化程 序設(shè)計，工業(yè)機器人培訓(xùn)，PLC培訓(xùn)，LABVIEW培訓(xùn)，上位機監(jiān)控系統(tǒng)培訓(xùn)， 工業(yè)機器視覺培訓(xùn)的自動化公司。出師表兩漢：諸葛亮先帝創(chuàng)業(yè)未半而中道崩殂，今天下三分，益州疲弊，此誠危急存亡之秋也。然侍衛(wèi)之臣 不懈于內(nèi)，忠志之士忘身于外者，蓋追先帝之殊遇，欲報之于陛下也。誠宜開張圣聽，

6、以光 先帝遺德，恢弘志士之氣，不宜妄自菲薄，引喻失義，以塞忠諫之路也。宮中府中，俱為一體；陟罰臧否，不宜異同。若有作奸犯科及為忠善者，宜付有司論其 刑賞，以昭陛下平明之理；不宜偏私，使內(nèi)外異法也。侍中、侍郎郭攸之、費祎、董允等，此皆良實，志慮忠純，是以先帝簡拔以遺陛下：愚 以為宮中之事，事無大小，悉以咨之，然后施行，必能裨補闕漏，有所廣益。將軍向?qū)?，性行淑均，曉暢軍事，試用于昔日，先帝稱之曰“能二是以眾議舉寵為督： 愚以為營中之事，悉以咨之，必能使行陣和睦，優(yōu)劣得所。親賢臣，遠(yuǎn)小人，此先漢所以興隆也；親小人，遠(yuǎn)賢臣，此后漢所以傾頹也。先帝在時， 每與臣論此事，未嘗不嘆息痛恨于桓、靈也。侍中、尚書、長史、參軍，此悉貞良死節(jié)之臣， 愿陛下親之、信之，則漢室之隆，可計日而待也，。臣本布衣，躬耕于南陽，茍全性命于亂世，不求聞達(dá)于諸侯。先帝不以臣卑鄙，猥自枉 屈，三顧臣于草廬之中，咨臣以當(dāng)世之事，由是感激，遂許先帝以驅(qū)馳。后值傾覆，受任于 敗軍之際，奉命于危難之間，爾來二十有一年矣。先帝知臣謹(jǐn)慎，故臨崩寄臣以大事也。受命以來，夙夜憂嘆，恐托付不效，以傷先帝之 明；故五月渡瀘，深入不毛。今南方已定，兵甲己足，當(dāng)獎率三軍，北定中原，庶竭駑鈍， 攘除奸兇，興復(fù)漢室，還于舊都。此臣所以報先帝而忠陛下之職分也。至于斟酌損益，進(jìn)盡 忠言，則攸之、祎