機(jī)床上下料裝置課件

6.3機(jī)床上下料裝置設(shè)計(jì)6.3.1上料裝置的特點(diǎn)6.3.2機(jī)床上料裝置的類型6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)6.3.4料斗式上料裝置6.3.5毛坯自動(dòng)定向方法6.3.6裝卸料機(jī)械手6.3機(jī)床上下料裝置設(shè)計(jì)6.3.1上料裝置的特點(diǎn)6.3.1上料裝置的特點(diǎn)1)上料所消耗的時(shí)間應(yīng)盡可能少，以縮短輔助時(shí)間和提高生產(chǎn)率；2)上料平穩(wěn)，盡量減少?zèng)_擊，避免送料擋塊等送料機(jī)件過早地?fù)p壞；3)上料裝置的構(gòu)造應(yīng)盡可能簡單，工作可靠，以免因夾緊位置不正確或送料長度不足等產(chǎn)生廢品或發(fā)生事故；4)上料裝置應(yīng)有一定的適用范圍。對于棒料上料機(jī)構(gòu)應(yīng)能根據(jù)加21232件的直徑和長度進(jìn)行調(diào)整，件料上料機(jī)構(gòu)應(yīng)能適應(yīng)一定尺寸范圍內(nèi)結(jié)構(gòu)相似的工件。5)滿足工件的一些特殊要求，例如用機(jī)器人搬運(yùn)一些輕薄零件或易碎的零件時(shí)，機(jī)器人手爪部分應(yīng)采用較軟的材料和調(diào)整握緊力的大小，以免被夾持工件變形和破碎。6.3.1上料裝置的特點(diǎn)1)上料所消耗的時(shí)間應(yīng)盡可能少，以6.3.2機(jī)床上料裝置的類型按自動(dòng)化程度，機(jī)床上料裝置有人工上料和自動(dòng)上料裝置兩種：按毛坯的種類及結(jié)構(gòu)分類，可分棒料送料機(jī)構(gòu)和件料送料機(jī)構(gòu)。件料送料機(jī)構(gòu)又分兩類毛坯不便于自動(dòng)定向而加工循環(huán)時(shí)間又較長、毛坯便于自動(dòng)定向而加工循環(huán)時(shí)間極短。對于前者采用料倉送料機(jī)構(gòu)，由人工按一定方向裝入料倉中；對于后者，人工已來不及一個(gè)一個(gè)裝料，而改用料斗送料機(jī)構(gòu)，這時(shí)工人只需把毛坯倒人料斗中，要求毛坯能自動(dòng)定向并依次送到加工部位。近年來興起的機(jī)器人上料和自動(dòng)托盤站上料，當(dāng)屬件料送料機(jī)構(gòu)，且較適合于中小批量生產(chǎn)的場合。6.3.2機(jī)床上料裝置的類型按自動(dòng)化程度，機(jī)床上料裝置有人6.3.2機(jī)床上料裝置的類型1.人工上料裝置在普通機(jī)床上，上料過程由人工操作，往往需要較多的時(shí)間，同時(shí)也消耗體力。這種上料方式只適用于單件小批生產(chǎn)或者加工大型的或外形復(fù)雜的工件。對于質(zhì)量較大的毛坯，送料過程雖然人工操作，但通常采用輸送輥道或起重吊等設(shè)施；毛坯的夾緊則采用氣動(dòng)、液壓或機(jī)械方式，以減少工人的體力勞動(dòng)，縮短輔助時(shí)間。2.自動(dòng)上料裝置采用各種自動(dòng)上料裝置，使上料過程機(jī)械化，輔助時(shí)間進(jìn)一步縮短，并且免除了繁重的體力勞動(dòng)。自動(dòng)上料裝置接到上料指令后，上料機(jī)構(gòu)自動(dòng)松開已加工的工件，將其推走，然后將待加工的工件帶到加工位置，進(jìn)行定位和夾緊。6.3.2機(jī)床上料裝置的類型1.人工上料裝置6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)(一)料倉的功用和組成料倉式上料裝置應(yīng)用在大量和大批生產(chǎn)中，所運(yùn)送的毛坯可以是鍛件、鑄件或由棒料加工成的毛坯和半成品。由于料倉式上料裝置要手工加料，因此適于加工時(shí)間較長的零件，即加工時(shí)間為5～30s左右。加工時(shí)間較短(0.5～5s)的零件，人工加料將使工人十分緊張，影響生產(chǎn)率的提高。料倉式上料裝置用于加工時(shí)間較長的零件，便于進(jìn)行一人多機(jī)床操作，可明顯地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)(一)料倉的功用和組成6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—料倉料倉的作用是儲(chǔ)存毛坯。料倉的大小決定于毛坯的尺寸及工作循環(huán)的長短。為了使工人能同時(shí)看管多臺(tái)機(jī)床，毛坯的儲(chǔ)存量應(yīng)能保證機(jī)床連續(xù)工作10～30min。按照毛坯在料倉中的送進(jìn)方法可將料倉分為兩類，即靠毛坯的白重送進(jìn)和強(qiáng)制送進(jìn)。結(jié)構(gòu)最簡單。料倉系用薄鋼板制成。料倉的導(dǎo)向槽表面要經(jīng)過熱處理使硬度達(dá)到45～50HRC，并具有較高的表面粗糙度。通常料倉的兩壁做成開式，以便觀看毛坯運(yùn)動(dòng)及裝料情況。料倉的側(cè)壁往往做成可調(diào)節(jié)的，以適應(yīng)不同長度的工件。料倉位置可以是垂直的或傾斜的。在曲線式料倉(圖b)中，·曲線的形狀和傾斜角度的選擇要考慮到裝料的方便、最大的容量以及保證毛坯在料倉的槽中可靠而平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng)。

螺旋式的料倉(圖c)多半用來送進(jìn)圓錐體和具有軸肩的圓柱體。料倉由薄銅板制成，很少用鑄件來做，螺旋式料倉的形狀和大小決定于毛坯的尺寸和錐度。如果毛坯的錐度不大，而長度相當(dāng)大時(shí)，則料倉可做成一圈螺旋的式樣，如果送進(jìn)短的圓錐體，螺旋式料倉可做成多圈的螺旋。管式料倉(圖d)用來送進(jìn)平的圓盤料。制造這種料倉可用內(nèi)表面經(jīng)過很好加工的鋼管。為了便于觀察和便于裝填毛坯，在管上做出兩道縱向槽。管式料倉可以垂直或傾斜地裝在機(jī)床上料斗式料倉(圖e)特點(diǎn)是能容納大量的毛坯。由于料斗容積較大，每次人工裝料可以間隔較長的時(shí)間。這類料倉的落料口處常有毛坯攪動(dòng)機(jī)構(gòu)，防止在落料口的上面，毛坯堆成拱形而堵塞出口。料斗式料倉側(cè)壁的位置可以調(diào)節(jié)，以適用不同長度的毛坯。料斗／料箱式料倉(圖f)的特點(diǎn)是采用料箱進(jìn)行裝料，以加快裝料的速度。事先將毛坯在料箱中按一定的方位裝好，當(dāng)料斗需要裝料時(shí)，把裝滿的料箱放在料斗上，揭開料箱的活動(dòng)底板，毛坯就從料箱落于料斗內(nèi)。為了使毛坯有足夠的儲(chǔ)備量，以便長時(shí)間連續(xù)工作，一個(gè)料倉常配備幾個(gè)料箱。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—料倉料倉的作用是儲(chǔ)存毛坯。料6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—料倉

當(dāng)毛坯的質(zhì)量較輕不能保證靠自重可靠地落到上料器中，或毛坯的形狀較復(fù)雜不便靠自重送進(jìn)時(shí)，采用強(qiáng)制送進(jìn)的料倉。用重錘的力量推送毛坯.用彈簧力量推送毛坯。

圖c的毛坯放在由兩套三角帶傳動(dòng)輪組成的V形槽內(nèi)，靠皮帶摩擦力進(jìn)行推送。這類機(jī)構(gòu)中具有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，常用于軸承加工機(jī)床上用來送進(jìn)座圈、圓柱滾子和圓錐滾子等?！瘓Dd的毛坯放在鏈條的凹槽上或鉤子上，靠鏈條的傳動(dòng)把毛坯送到規(guī)定的位置。這類鏈?zhǔn)搅蟼}常用在多軸自動(dòng)機(jī)床和單軸轉(zhuǎn)塔自動(dòng)車床上，送進(jìn)長的軸和套筒等。圖e為圓盤式料倉送料機(jī)構(gòu)。其料倉是一個(gè)轉(zhuǎn)盤，毛坯裝在轉(zhuǎn)盤周邊的料槽中，圓盤間歇地旋轉(zhuǎn)將毛坯對準(zhǔn)接收槽，并沿接收槽滑到上料器中。這類送料機(jī)構(gòu)常用以送圓盤、套筒、光軸和階梯軸等零件。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—料倉當(dāng)毛坯的質(zhì)量較輕不能保6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—隔料器作用是把待加工的毛坯(通常是一個(gè))從料倉中的許多毛坯中隔離出來，使其自動(dòng)地進(jìn)入上料器，或由隔料器直接將其送到加工位置。在后一種情況下，隔料器兼有上料器的作用。如圖6—4所示。1由上料器兼作隔料器這類隔料器的構(gòu)造最簡單，如圖a、b所示。當(dāng)上料器送毛坯到加工位置的過程中，上料器的上表面將料倉的通道隔斷，完成隔料功能。這類隔料方法的缺點(diǎn)是隔料時(shí)料槽內(nèi)所有毛坯的質(zhì)量都作用在上料器的上表面，使上料器運(yùn)動(dòng)阻力大，且易于磨損。2.桿式隔料器桿式隔料器如圖c、d所示，隔料器作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)或往復(fù)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。隔料器每作一次往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從料槽中分離出一個(gè)毛坯，由上料器將其送走。采用桿式隔料器，毛坯的質(zhì)量不再壓在上料器上。這類隔料器大多應(yīng)用在中等生產(chǎn)率的情況下，即50～70件／min。當(dāng)生產(chǎn)率更高時(shí)，隔料器每次往復(fù)的時(shí)間很短，工件因其慣性有可能進(jìn)不了隔料位置，工作就不可靠.由帶有成形槽的圓盤或鼓輪做成，如圖e所示。毛坯從送料槽落人圓盤的成形槽內(nèi)，靠圓盤的轉(zhuǎn)動(dòng)將其送至上料器。圓盤或鼓輪的外圓面用來隔離送料槽中的毛坯。圓盤上的成形槽可很多，圓盤每轉(zhuǎn)一周能送出相當(dāng)多的毛坯。因此這種隔料器能在低速下保證平穩(wěn)地工作，并能保證高的生產(chǎn)率和避免毛坯因受沖擊而損壞。圖f所示的隔料器，可使裝在兩個(gè)送料槽中的毛坯，按一定的次序交替地送到下面的送料槽中，使兩種毛坯在送料槽中按一定次序排列。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—隔料器作用是把待加工的毛坯(6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—上料器1.料倉兼作上料器圖a所示當(dāng)料倉自水平位置擺動(dòng)到傾斜位置時(shí)，其外弧面起隔料的作用，擋住料槽中的毛坯，而料倉中最下部的毛坯的軸線正好和主軸中心線重合，由頂料桿將其頂出料倉，放到機(jī)床主軸的夾具中。待頂料桿退還后，料倉即擺回原來的水平位置，料槽中的毛坯即往料倉補(bǔ)充。這類上料器作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，因慣性較大，生產(chǎn)率受到限制。2.槽式上料器圖b所示的上料器有容納毛坯的槽，接受從料倉落下的毛坯。當(dāng)上料器往左運(yùn)動(dòng)時(shí)，該毛坯即被送到機(jī)床加工位置。此時(shí)料倉中其它毛坯被上料器的上表面隔住。由于槽式上料器作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，生產(chǎn)率也受到一定限制。3．圓盤式上料器圖c所示的上料器中的圓盤朝一個(gè)方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)，毛坯從料倉送人圓盤的孔中，由圓盤帶到加工位置，加工完畢后工件又被推出。圓盤式上料器的生產(chǎn)率較前兩種高，廣泛地應(yīng)用于磨床上料，例如磨滾子或軸承環(huán)的端面。3．圓盤式上料器d所示轉(zhuǎn)塔自動(dòng)車床，料倉固定在轉(zhuǎn)塔刀架右方。轉(zhuǎn)塔刀架的一個(gè)刀具孔中裝有接收器。頂桿將料倉最下方的毛坯送給接受器，轉(zhuǎn)塔刀架轉(zhuǎn)位180‘，便將毛坯對準(zhǔn)主軸軸線，轉(zhuǎn)塔刀架再向左移動(dòng)即將毛坯送人主軸的夾緊筒夾孔內(nèi)。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—上料器1.料倉兼作上料器26.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—上料桿1)采用擋塊來限制毛坯送進(jìn)的位置，擋塊可利用筒夾上的臺(tái)肩。2)靠上料桿的行程使毛坯頂?shù)剿蟮奈恢?，圖6—6f所示的上料桿裝在轉(zhuǎn)塔刀架的工具孔中，如圖d和e所示，采用的上料桿應(yīng)帶有緩沖彈簧，上料桿行程略大于毛坯實(shí)際的送進(jìn)長度，以便將具有較大長度誤差的毛坯可靠地頂在擋塊上。采用擋塊來限制毛坯送進(jìn)的位置，擋塊可裝在主軸的內(nèi)部(圖6—6b)。轉(zhuǎn)塔刀架帶動(dòng)上料桿將毛坯準(zhǔn)確地頂人圖c所示的主軸筒夾孔內(nèi)。上料桿行程的準(zhǔn)確度決定了毛坯送進(jìn)的準(zhǔn)確度。這里采用的上料桿是固定長度的，以保證送料的精度。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—上料桿1)采用擋塊來限制毛坯6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—下料桿固定長度式卸料桿(圖b)是一根裝在主軸內(nèi)部的桿子，可作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)毛坯被送入時(shí)，桿子后退；毛坯加工完畢后，筒夾松開，桿子把工件推出，然后再回到原位。帶彈簧的卸料桿裝在筒夾內(nèi)部(圖a.c)，當(dāng)上料桿將毛坯頂人筒夾孔中時(shí)，毛坯靠在卸料桿上并將卸料桿往里推，壓縮彈簧。加工完畢后，筒夾松開，在彈簧復(fù)位力作用下卸料桿將毛坯推出。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—下料桿固定長度式卸料桿(圖b機(jī)床上下料裝置課件6.3.4料斗式上料裝置－（組成）(一）料斗式上料裝置的組成料斗式上料裝置包括裝料和儲(chǔ)料兩部分機(jī)構(gòu)。裝料機(jī)構(gòu)由料斗、攪動(dòng)器、定向器、剔除器、分路器、送料槽、減速器等組成；儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)由隔離器、上料器等組成。此外，在機(jī)床上還有工件的定位夾緊機(jī)構(gòu)、推出器和排料機(jī)構(gòu)等。6.3.4料斗式上料裝置－（組成）(一）料斗式上料裝置的組6.3.4料斗式上料裝置－（料斗）(1)回轉(zhuǎn)鉤式料斗

這類料斗常用于帶孔的管套類零件，如螺母等。料斗中有一帶定向鉤子的回轉(zhuǎn)圓盤。當(dāng)圓盤回轉(zhuǎn)時(shí)，鉤子抓取工件并自然定向，送入送料槽。當(dāng)送料槽充滿工件時(shí)，通過安全離合器使圓盤停止旋轉(zhuǎn)，以避免傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的損壞。(5)槳葉槽隙式料斗料斗中有回轉(zhuǎn)槳葉，撥動(dòng)工件進(jìn)入一定形狀的槽隙而定向，并順序進(jìn)入送料槽。(4)往復(fù)滑塊式料斗料斗底部有一上下垂直運(yùn)動(dòng)的滑塊，滑塊上根據(jù)工件的形狀開有成形槽，使工件定向?；瑝K上升到圖示最高位置時(shí)，滑塊上的成形槽與送料槽對接，在重力作用下工件滑人送料槽。(2)扇形塊式料斗

常用于T字形零件。料斗中有一個(gè)作上下擺動(dòng)的扇形塊來獲取工件，扇形塊上有根據(jù)工件形狀做的槽隙。扇形塊上擺時(shí)工件落入槽隙中并自然定向，靠重力滑人送料槽。在送料槽人口處設(shè)有剔除器，避免未按要求定向的工件滑人送料槽。(3)溝槽圓盤式料斗這種料斗一般是傾斜放置的，料斗中有一回轉(zhuǎn)圓盤，圓盤上根據(jù)工件的的形狀開有溝槽或成形孔，使工件定向；或開有徑向格子，工件靠重心偏移而定向；也有靠圓盤的外圓和料斗的內(nèi)壁形成一定形狀的溝槽而使工件定向。料斗斜置是為了增加工件落人溝槽的機(jī)會(huì)(6)回轉(zhuǎn)管式料斗料斗底部開口處有一回轉(zhuǎn)管子，管子的內(nèi)孔根據(jù)工件的狀而定，使工件定向。管子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，工件即可定向落人，落人管子的工件通向送料槽。與此原理相同的方式是管子不回轉(zhuǎn)，料斗回轉(zhuǎn)。(7)往復(fù)管式料斗料斗底部開口處有一往復(fù)運(yùn)動(dòng)的管子，其內(nèi)孔根據(jù)工件形狀而定，使工件定向。管子往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，工件便可落人并滑人送料槽。料斗是盛裝工件的容器，工件在料斗中應(yīng)完成定向過程，并按次序送到料斗的出口處，即送料槽，故在料斗中裝有定向器。為了防止工件在進(jìn)入送料槽時(shí)產(chǎn)生阻塞，在料斗中常裝有攪動(dòng)器。剔除器的用途是剔除那些未按要求定向的工件，防止它們進(jìn)入送料槽。6.3.4料斗式上料裝置－（料斗）(1)回轉(zhuǎn)鉤式料斗(6.3.4料斗式上料裝置－（攪動(dòng)器）工件在料斗中由于互相擠住容易形成拱形而堵塞出口，如圖a所示搖擺的杠桿(圖b)和轉(zhuǎn)動(dòng)的缺口盤(圖c)主要用來破壞小拱形；搖擺的隔板(圖d)主要是破壞大拱形。此外還可以利用上料器來進(jìn)行攪動(dòng)(圖6e)以及和其它構(gòu)件結(jié)合的辦法來攪動(dòng)工件，料斗中，扇形塊既是定向器，也是攪動(dòng)器。6.3.4料斗式上料裝置－（攪動(dòng)器）工件在料斗中由于互相擠6.3.4料斗式上料裝置

（定向器）6.3.4料斗式上料裝置

（定向器）6.3.4料斗式上料裝置－（剔除器）剔除器的作用是剔除從料斗到送料槽中一些位置不正確的工件，保證進(jìn)入送料槽的工作方位正確。被剔除的工件返回到料中。剔除器有輪式、杠桿式等多種結(jié)構(gòu)型式，6.3.4料斗式上料裝置－（剔除器）剔除器的作用是剔除從料6.3.4料斗式上料裝置－（分路器）分路器是把運(yùn)動(dòng)的工件分為兩路或多路，分別送到各臺(tái)機(jī)床，用于一個(gè)料斗同時(shí)供應(yīng)多臺(tái)機(jī)床工作的情況。圖6—12表示了幾種分路器的結(jié)構(gòu)型式，有搖臂式、隔板式和成形孔式等。6.3.4料斗式上料裝置－（分路器）分路器是把運(yùn)動(dòng)的工件分6.3.4料斗式上料裝置－（送料槽）送料槽的形狀可設(shè)計(jì)成直線形、曲線形、平面螺旋形、空間螺旋形、蛇形等。其基本型式如圖所示。

送料槽是自動(dòng)上料裝置中比較難設(shè)計(jì)的一個(gè)構(gòu)件，要求工件能在其中順利流暢穩(wěn)速移動(dòng)，不能發(fā)生阻塞或滯留現(xiàn)象。因此要認(rèn)真考慮其傾斜角度和彎度的大小。6.3.4料斗式上料裝置－（送料槽）送料槽的形狀可設(shè)計(jì)成直6.3.4料斗式上料裝置－（減速器）工件在長度較大的送料槽中靠重力移動(dòng)時(shí)，可能產(chǎn)生較大的速度，以致移動(dòng)到終點(diǎn)時(shí)發(fā)生碰撞，造成機(jī)件或工件的損壞，故在送料槽上宜采取一些減速措施，如圖6—14所示。6.3.4料斗式上料裝置－（減速器）工件在長度較大的送料槽6.3.4料斗式上料裝置－（隔離器）隔離器的作用有以下四點(diǎn)：1)調(diào)節(jié)從儲(chǔ)料器或送料槽送人上料器的工件數(shù)量，可以是一個(gè)工件或幾個(gè)工件；2)在自動(dòng)上料中，把一個(gè)工件從許多工件中分離出來；3)改變工件的位置或運(yùn)動(dòng)方向；4)工件較重時(shí)，避免所有工件的質(zhì)量都作用在上料器上。6.3.4料斗式上料裝置－（隔離器）隔離器的作用有以下四點(diǎn)6.3.4料斗式上料裝置－（上料器）(1)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的上料器圖a是由擺動(dòng)桿使上料器得到往復(fù)運(yùn)動(dòng)，圖b是直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的上料器；直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)上料器能保證上料的準(zhǔn)確性，儲(chǔ)料器可以裝在距機(jī)床主軸遠(yuǎn)處；但往復(fù)次數(shù)不能太快，太快時(shí)可能產(chǎn)生上料跟不上的情況，或使機(jī)構(gòu)很快磨損。(2)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的上料器圖c中的上料器具有工件容納槽的擺塊。圖a和圖d是擺動(dòng)的儲(chǔ)料器同時(shí)起上料器的作用。擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的上料器有較高的生產(chǎn)率、工作可靠，由于不需要導(dǎo)軌，其結(jié)構(gòu)比較簡單。(3)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)上料器圖e中上料器是一個(gè)有工件容納槽的圓盤。圖f中所示的上料器有夾緊作用，當(dāng)工件在容納槽中隨圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)即被夾緊，并進(jìn)行加工。待工件轉(zhuǎn)至最低位置時(shí)，加工已完畢并自由落下。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)上料器的生產(chǎn)率較高，廣泛用于磨床、銑床及多工位機(jī)床，由于上料器距加工地點(diǎn)較近，在結(jié)構(gòu)上有時(shí)不好處理。(4)復(fù)合運(yùn)動(dòng)上料器圖g所示是工件落人滑桿中有夾爪的容納槽中，當(dāng)滑桿向右移動(dòng)時(shí)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)90’，工件便處于能進(jìn)入機(jī)床夾具的位置，并可松開夾爪，由推料桿將工件送入夾具。圖h是鏈?zhǔn)缴狭掀鳌Di是有彈簧夾的上料器，系一種機(jī)械式的簡單機(jī)械手。圖j是裝卸料機(jī)械手。6.3.4料斗式上料裝置－（上料器）(1)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的上6.3.4料斗式上料裝置－生產(chǎn)率計(jì)算料斗獲取工件的生產(chǎn)率可由下式計(jì)算Q平均＝ZPnKQ平均——料斗獲取工件的平均生產(chǎn)率(件／min)；z——定向器中取工件的構(gòu)件數(shù)，如扇形塊、滑塊或其它槽隙定向，c：1；n——定向器每分鐘的工作循環(huán)數(shù)，單位為r／min或雙行程次數(shù)／min；K——定向器取工件構(gòu)件的成功系數(shù)，它表示定向概率的大小，與工件的形狀、料斗的結(jié)構(gòu)、定向器的型式等有關(guān)；P——定向器中每個(gè)取工件的構(gòu)件每次抓取的工件數(shù)，對于鉤、銷、成形孔槽的定向方式，P＝1。6.3.4料斗式上料裝置－生產(chǎn)率計(jì)算料斗獲取工件的生產(chǎn)率可6.3.4料斗式上料裝置－振動(dòng)式料斗裝置振動(dòng)式料斗是一種典型的自動(dòng)上料裝置，其料斗為圓筒形，內(nèi)壁有螺旋形送料槽，當(dāng)整個(gè)圓筒作扭轉(zhuǎn)振動(dòng)時(shí)，工件將沿著螺旋形的送料槽逐漸上升，并在上升過程中進(jìn)行定向，剔除位置不正確的工件。上升的工件最后從料斗上部的出口進(jìn)入送料槽。振動(dòng)式料斗裝置應(yīng)用很廣，多用于鐘表、儀器儀表等小零件加工中的自動(dòng)上料。6.3.4料斗式上料裝置－振動(dòng)式料斗裝置振動(dòng)式料斗是一種典型6.3.5自動(dòng)定向方法(1)送進(jìn)罩形毛坯時(shí)使其底部朝下(圖a)料槽的一段做成向料斗圓心傾斜并帶矮邊。罩形毛坯在料槽中只可能有三種方位：臥倒、底部朝上和底部朝下。臥倒的毛坯會(huì)滾回料斗，底部朝上的毛坯也由于重心偏移翻回料斗，只有底部朝下的毛坯才能繼續(xù)沿著料槽上升。(2)送進(jìn)帶肩毛坯時(shí)使其肩部朝上(圖b)在料槽的一段裝有帶溝的導(dǎo)板，導(dǎo)板下方有洞口。肩部朝上的毛坯通過此段時(shí)，導(dǎo)板將肩臺(tái)托住，毛坯可繼續(xù)通過。肩部朝下的毛坯不能支托，即落入洞口回到料斗中。(3)送進(jìn)圓筒形毛坯時(shí)使其沿料槽臥倒(圖c)在料槽上方裝一擋板，其安裝高度略大于圓筒直徑，立著的毛坯經(jīng)過時(shí)即被推人料斗，只有臥倒的毛坯能繼續(xù)通過。(4)送進(jìn)帶肩毛坯時(shí)使其肩部朝下(圖d)在料槽側(cè)面裝有成形凸塊，肩部朝上的毛坯被其剔除，只有肩部朝下的毛坯才能通過。(5)使站立不穩(wěn)的毛坯以站立的位置送出(圖e)將出口處的料槽扭轉(zhuǎn)90‘。圓盤形的毛坯經(jīng)過這段料槽后，即由平臥變?yōu)檎玖⑽恢谩?6)送進(jìn)長的帶肩毛坯(圖f)在出口處的料槽上開槽。當(dāng)毛坯經(jīng)過此處時(shí)，尾部即掉人槽內(nèi)因而保持了肩部朝上的位置。6.3.5自動(dòng)定向方法(1)送進(jìn)罩形毛坯時(shí)使其底部朝下(圖6.3.6裝卸料機(jī)械手機(jī)械手是一種能模仿人手的某些工作機(jī)能，按要求的程序、軌跡和要求、實(shí)現(xiàn)抓取和搬運(yùn)工件，或完成某些勞動(dòng)作業(yè)的機(jī)械化、自動(dòng)化裝置。國外稱之為操作機(jī)(Manipulator)、機(jī)械手機(jī)械手只能完成比較簡單的抓取、搬運(yùn)及上、下料工作，常常作為機(jī)械設(shè)備上的附屬裝置。因此具有一定的專用性，所以又稱為專用機(jī)械手。6.3.6裝卸料機(jī)械手機(jī)械手是一種能模仿人手的某些工作機(jī)能6.3.6裝卸料機(jī)械手當(dāng)機(jī)器人用于工業(yè)生產(chǎn)中時(shí)，常稱之為工業(yè)機(jī)器人。我國過去稱它為“工業(yè)機(jī)械手”或“通用機(jī)械手”圖為采用一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人給三臺(tái)機(jī)床裝卸料的情況。6.3.6裝卸料機(jī)械手當(dāng)機(jī)器人用于工業(yè)生產(chǎn)中時(shí)，常稱之為工6.3.6裝卸料機(jī)械手圖6—21所示由工業(yè)機(jī)器人和加工中心組成的柔性制造單元(FMC)。工業(yè)機(jī)器人從工件臺(tái)架上將待加工零件搬運(yùn)到加工中心上去，并將已加工完的工件運(yùn)離加工中心。采用工業(yè)機(jī)器人的FMC，適用于裝卸質(zhì)量和尺寸都比較小的零件。6.3.6裝卸料機(jī)械手圖6—21所示由工業(yè)機(jī)器人和加工中心6.3.6裝卸料機(jī)械手圖6—23所示為兩臺(tái)磨床、一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人和一個(gè)工件傳輸系統(tǒng)組成的FMC。工業(yè)機(jī)器人安放于中央位置，完成兩臺(tái)磨床與工件傳輸系統(tǒng)之間的工件傳輸。6.3.6裝卸料機(jī)械手圖6—23所示為兩臺(tái)磨床、一臺(tái)工業(yè)機(jī)6.3.6裝卸料機(jī)械手6.3.6裝卸料機(jī)械手6.3.6裝卸料機(jī)械手如圖所示。工業(yè)機(jī)器人可以在數(shù)控機(jī)床與工件臺(tái)架之間完成工件傳送任務(wù)；也可以在2～3臺(tái)數(shù)控機(jī)床之間，以及與工件臺(tái)架之間完成復(fù)雜的工件傳送任務(wù)；還可以完成刀具交換、夾具交換甚至裝配等任務(wù)。它將加工與裝配、成品與毛坯、工件、刀具和夾具等有機(jī)地聯(lián)系起來，構(gòu)成一個(gè)完整的系統(tǒng)。應(yīng)該指出的是，工業(yè)機(jī)器人在這里僅用于裝卸料，它當(dāng)然比焊接、噴漆機(jī)器人的功能要求要簡單一些。6.3.6裝卸料機(jī)械手如圖所示。工業(yè)機(jī)器人可以在數(shù)控機(jī)床與6.4機(jī)床間工件傳送裝置設(shè)計(jì)6.4.1托盤6.4.2隨行夾具6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車6.4.4隨行工作臺(tái)存放站6.4機(jī)床間工件傳送裝置設(shè)計(jì)6.4.1托盤6.4.1托盤在裝卸工位，工人從托盤上卸去已加工的工件，裝上待加工的工件，由液壓或電動(dòng)推拉機(jī)構(gòu)將托盤推到回轉(zhuǎn)工作臺(tái)上。回轉(zhuǎn)工作臺(tái)不斷地將裝有待加工工件的托盤送到加工中心工作臺(tái)左端，由液壓或電動(dòng)推拉機(jī)構(gòu)將其與加工中心工作臺(tái)上托盤進(jìn)行交換。裝有已加工工件的托盤由回轉(zhuǎn)工作臺(tái)帶回裝卸工位，如此反復(fù)不斷地進(jìn)行工件傳送。如果在加工中心工作臺(tái)的兩端各設(shè)置一個(gè)托盤系統(tǒng)，則一端的托盤系統(tǒng)用于接受前一臺(tái)機(jī)床已加工工件的托盤，為本臺(tái)機(jī)床上料，另一端的托盤系統(tǒng)用于為本臺(tái)機(jī)床下料，并傳送到下一臺(tái)機(jī)床去。由多臺(tái)如此的機(jī)床可形成用托盤系統(tǒng)組成較大生產(chǎn)系統(tǒng)?？煽窟\(yùn)輸基面.6.4.1托盤在裝卸工位，工人從托盤上卸去已加工的工件，裝6.4.2隨行夾具對于結(jié)構(gòu)形狀比較復(fù)雜而缺少可靠運(yùn)輸基面的工件或質(zhì)地較軟的有色金屬工件，常將工件先定位夾緊在隨行夾具上，和隨行夾具一起傳送、定位和夾緊在機(jī)床上進(jìn)行加工。工件加工完畢后與隨行夾具一起被卸下機(jī)床，帶到卸料工位，將加工完的工件從隨行夾具上卸下，隨行夾具返回到原始位置，以供循環(huán)使用。(一)上方返回(圖6—27)隨行夾具2在自動(dòng)線的末端用提升裝置3升到機(jī)床上方后，經(jīng)一條傾斜(1：50)滾道4靠自重返回自動(dòng)線的始端，然后用下降裝置5降至主輸送帶1上。這種方式結(jié)構(gòu)簡單緊湊、占地面積小，但不宜布置立式機(jī)床、調(diào)整維修機(jī)床不便。較長的自動(dòng)線不宜采用這種型式。6.4.2隨行夾具對于結(jié)構(gòu)形狀比較復(fù)雜而缺少可靠運(yùn)輸基面的6.4.2隨行夾具(二)下方返回結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，但維修調(diào)整不便，同時(shí)會(huì)影。向機(jī)床底座的剛性和排屑裝置的布置，多用于工位數(shù)少，精度不高的小型組合機(jī)床的自動(dòng)線上。6.4.2隨行夾具(二)下方返回(三)水平返回(圖6—29)隨行夾具在水平面內(nèi)作框形運(yùn)動(dòng)返回，圖6—29a的返回裝置是由三條步伐式輸送帶1、2、3所組成。圖6—29b采用三條鏈條代替步伐式輸送帶。水平返回方式占地面積大，但結(jié)構(gòu)簡單，敞開性好，適用于工件及隨行夾具比較重、比較大的情況。6.4.2隨行夾具(三)水平返回(圖6—29)6.4.2隨行夾具6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-有軌自動(dòng)運(yùn)輸小車RGV適用于運(yùn)送尺寸和質(zhì)量均較大的托盤或隨行夾具，而且傳送速度快，控制系統(tǒng)簡單，成本低廉。缺點(diǎn)是它的鐵軌一旦鋪成后，改變路線比較困難，適用于運(yùn)輸路線固定不變的生產(chǎn)系統(tǒng)。RGV沿直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，機(jī)床和輔助設(shè)備在導(dǎo)軌一側(cè)，安放托盤或隨行夾具的臺(tái)架在導(dǎo)軌的另一側(cè)。RGV采用直流或交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，由生產(chǎn)系統(tǒng)的中央計(jì)算機(jī)控制。當(dāng)RGV接近指定位置時(shí)，由光電裝置、接近開關(guān)或限位開關(guān)等傳感器識(shí)別出減速點(diǎn)和準(zhǔn)停點(diǎn)，向控制系統(tǒng)發(fā)出減速和停車信號，使小車準(zhǔn)確地?？吭谥付ㄎ恢蒙?。小車上的傳動(dòng)裝置將托盤臺(tái)架或機(jī)床上的托盤或隨行夾具拉上小車，或?qū)⑿≤嚿系耐斜P或隨行夾具送給托盤臺(tái)架或機(jī)床6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-有軌自動(dòng)運(yùn)輸小車RGV適用于運(yùn)送尺6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車常見的無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(AGV)的運(yùn)行軌跡是通過電磁感應(yīng)制導(dǎo)。圖中有兩臺(tái)無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車，由埋在地面下的電纜傳來的感應(yīng)信號對小車的運(yùn)行軌跡進(jìn)行制導(dǎo)，功率電源和控制信號則通過有線電纜傳到小車。由計(jì)算機(jī)控制，小車可以準(zhǔn)確停在任一個(gè)裝載臺(tái)或卸載臺(tái)，進(jìn)行物料裝卸。電池充電站是用來為小車上的蓄電池充電用的。小車控制裝置通過電纜與上一級計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)，傳遞的信息有以下幾類：行走指令；裝載和卸載指令；聯(lián)鎖信息；動(dòng)作完畢回答信號；報(bào)警信息等。6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車常見的無軌自動(dòng)運(yùn)輸6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(1)隨行工作臺(tái)交換部分小車的上部有回轉(zhuǎn)工作臺(tái)7，工作臺(tái)的上面為滑臺(tái)叉架5，由計(jì)算機(jī)控制的進(jìn)給電動(dòng)機(jī)8驅(qū)動(dòng)，將夾持工件的隨行工作臺(tái)4從小車送到機(jī)床上隨行工作臺(tái)交換器3，或從機(jī)床隨行工作臺(tái)交換器拉回小車滑臺(tái)叉架，實(shí)現(xiàn)隨行工作臺(tái)的交換。(2)升降部分通過升降液壓缸10和齒輪齒條1式水平保持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)叉架5的升降，對準(zhǔn)機(jī)床上隨行工作臺(tái)交換器導(dǎo)軌。(3)行走部分由計(jì)算機(jī)控制的直流調(diào)速電動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)齒輪箱9驅(qū)動(dòng)車輪，實(shí)現(xiàn)小車的行走。(4)控制部分包括控制柜2、操作面板、信息接收發(fā)送等部分組成，通過電纜與無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車的控制裝置進(jìn)行聯(lián)系，控制小車的起停、輸送或接收隨行工作臺(tái)的操作。(5)電源部分采用蓄電池作為電源，一次充電后，可用8小時(shí)。6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(1)隨行工作臺(tái)交6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(6)軌跡制導(dǎo)部分軌跡制導(dǎo)通常采用電磁感應(yīng)制導(dǎo)，在小車行走路線的地面下深10～20mm，寬3—10mm的槽內(nèi)敷設(shè)一條專用的制導(dǎo)電纜，通上低周波交變電流勵(lì)磁，在其四周產(chǎn)生；交變磁場。在小車前方裝有兩個(gè)感應(yīng)接受天線，在行走過程中類似動(dòng)物觸角一樣，接受制導(dǎo)電纜產(chǎn)生的交變磁場。當(dāng)小車行走方位與制導(dǎo)電纜一致時(shí)，兩個(gè)接受天線分別處于制導(dǎo)電纜的左右對稱位置，感應(yīng)得到的電勢相等，制導(dǎo)電動(dòng)機(jī)不動(dòng)。當(dāng)小車行走方位與制導(dǎo)電纜不一致時(shí)，兩個(gè)接受天線處的位置與制導(dǎo)電纜不對稱，感應(yīng)出的電勢便不相等，控制制導(dǎo)電動(dòng)機(jī)按要求的方向和速度驅(qū)動(dòng)方向輪使小車轉(zhuǎn)彎，直到誤差消除為止，從而保持AGV始終沿制導(dǎo)電纜敷設(shè)的方向行駛。感應(yīng)制導(dǎo)的AGV，工作可靠，制導(dǎo)電纜埋在地下不怕塵土污染，不易遭到破壞，適用于一般工業(yè)環(huán)境。6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(6)軌跡制導(dǎo)部分6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車在小車可能停下進(jìn)行裝卸物料的一系列站點(diǎn)的地面下，埋設(shè)如圖6—35a所示的地址碼，每一個(gè)站點(diǎn)有一個(gè)專用地址，由小車上的傳感器在行走過程中讀得地址碼，由車載計(jì)算機(jī)判斷在該站點(diǎn)是否停下。如小車具有后退功能，在小車的前方和后方均應(yīng)裝設(shè)感應(yīng)接收天線，小車后退時(shí)由后面的感應(yīng)天線跟蹤制導(dǎo)電纜。6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車在小車可能停下進(jìn)行6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車AGV可采用光學(xué)制導(dǎo)，在地面上用有色油漆或色帶繪成路線圖，裝在AGV上的光源發(fā)出的光束照射地面，自地面反射回的光線作為路線識(shí)別信號由AGV上的光敏器件接受，控制AGV沿繪制的路線行駛。這種制導(dǎo)方式改變路線非常容易，但只適用于非常潔凈的場合，如實(shí)驗(yàn)室內(nèi)等。6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車AGV可采用光學(xué)制導(dǎo)6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車AGV也可采用激光束制導(dǎo)，在廠房墻壁或柱子上貼有條紋碼標(biāo)記的射靶，AGV上一個(gè)每秒兩轉(zhuǎn)的激光掃描器不停地對墻壁和柱子進(jìn)行掃描，根據(jù)各條紋碼標(biāo)記相對AGV所在位置的方位角，計(jì)算出AGV所處的位置，配合安裝在車輛上的激光測距裝置，由車載計(jì)算機(jī)引導(dǎo)小車按指定路線行駛。為此，需將AGV要求的路徑坐標(biāo)圖事先輸入車載計(jì)算機(jī)。這種制導(dǎo)方式具有如下明顯特點(diǎn)：AGV的行駛范圍不受路線限制，在現(xiàn)有生產(chǎn)現(xiàn)場安裝AGV，可以不影響當(dāng)前的生產(chǎn)；改變或擴(kuò)大行駛范圍只需修改軟件參數(shù)；對環(huán)境條件要求不高；可擴(kuò)展性好。6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車AGV也可采用激光束6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(三)AGV應(yīng)滿足的功能1)行走功能包括啟動(dòng)、停止、前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、定速、變速、多叉路口選道等。2)控制功能包括由上一級計(jì)算機(jī)控制，由車載計(jì)算機(jī)或控制面板控制，由地面監(jiān)控器識(shí)別小車位置和裝載情況進(jìn)行控制，多車同時(shí)進(jìn)行控制等。3)安全功能包括檢測到障礙物時(shí)自動(dòng)減速，碰到障礙物時(shí)立即停車，防止兩車相碰的措施，各種緊急停車措施，蓄電池放電過量報(bào)警，警示回轉(zhuǎn)燈等。4)隨行工作臺(tái)的自動(dòng)裝卸。6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(三)AGV應(yīng)滿足的6.4.4工作臺(tái)存放站在制造系統(tǒng)中起過渡作用，也是“物流”中的一個(gè)環(huán)節(jié)。它的功能是：1)存放從自動(dòng)運(yùn)輸小車送來的隨行工作臺(tái)2)隨行工作臺(tái)在存放站上有自動(dòng)轉(zhuǎn)移功能，可將隨行工作臺(tái)移至緩沖的位置U。3)當(dāng)隨行工作臺(tái)移至工作位置時(shí)(圖中A位置)，工業(yè)機(jī)器人可對隨行工作臺(tái)上夾持的工件進(jìn)行裝卸。6.4.4工作臺(tái)存放站在制造系統(tǒng)中起過渡作用，也是“物流”6.5自動(dòng)化倉庫設(shè)計(jì)隨著自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，人們逐漸認(rèn)識(shí)到物流技術(shù)的重要，將傳統(tǒng)僅起存放物品作用的倉庫轉(zhuǎn)化為物資調(diào)節(jié)和流通中心，出現(xiàn)了具有高層貨架的自動(dòng)化倉庫以及各種先進(jìn)的存貨、取貨、快速分揀裝置等新設(shè)施。自動(dòng)化倉庫采用計(jì)算機(jī)管理，配置了自動(dòng)化物流系統(tǒng)，不用書面文檔，大大提高倉庫空間利用率，增加貨存量，加快進(jìn)貨和發(fā)貨的速度，減少庫存貨物數(shù)據(jù)的差錯(cuò)率、貨物非生產(chǎn)性損壞以及生銹、變質(zhì)、自然老化等損失，減少倉庫的工作人員。6.5自動(dòng)化倉庫設(shè)計(jì)隨著自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，人們逐漸認(rèn)識(shí)6.5.1自動(dòng)化倉庫的構(gòu)成最常見的是巷道式立體倉庫，如圖6—37所示。它適用于存放多品種少批量貨物。巷道兩邊是多層貨架。在巷道間有堆裝機(jī)，沿巷道軌道移動(dòng)，堆裝機(jī)上的裝卸托盤可到多層貨架的每一個(gè)倉位存取貨物，送至巷道一端的出入庫裝卸站。6.5.1自動(dòng)化倉庫的構(gòu)成最常見的是巷道式立體倉庫，如圖66.5.1自動(dòng)化

倉庫的構(gòu)成(一)倉庫多層貨架根據(jù)存放物品的多少，可以設(shè)置若干個(gè)多層貨架，裝軌道，供堆裝機(jī)行走，如圖6—38所示。每兩個(gè)貨架之間留有巷道。巷道內(nèi)安貨架按列和層劃分成許多倉位，每個(gè)倉位內(nèi)可放一個(gè)貨箱或上下壘起來放多個(gè)貨箱。每個(gè)倉位賦予一個(gè)“地址”，對應(yīng)于庫存數(shù)據(jù)庫中該倉位數(shù)據(jù)詞條的關(guān)鍵詞。當(dāng)倉位中物品發(fā)生變化時(shí)，按該地址可修改相應(yīng)的數(shù)據(jù)詞條。6.5.1自動(dòng)化

倉庫的構(gòu)成(一)倉庫多層貨架6.5.1自動(dòng)化

倉庫的構(gòu)成－堆裝機(jī)雙立柱型堆裝機(jī)的結(jié)構(gòu)是一個(gè)框架結(jié)構(gòu)，可在巷道軌道上行走，堆裝機(jī)上的裝卸托盤可沿框架導(dǎo)軌上下升降，以便對準(zhǔn)每一個(gè)倉位，取走或送人貨箱。堆裝機(jī)采用相對尋址的工作方式尋找倉位。當(dāng)堆裝機(jī)沿巷道軌道或裝卸托盤沿框架導(dǎo)軌行走時(shí)，每經(jīng)過倉庫的一列或一層，將倉位地址的當(dāng)前值加1或減1。當(dāng)當(dāng)前值與設(shè)定值完全相符時(shí)，發(fā)出停車指令，裝卸托盤便準(zhǔn)確地停在設(shè)定的倉位前。目前的堆裝機(jī)的最大水平行走速度可達(dá)60m／min，裝卸托盤的升降速度較低，約為行走速度的1／4；最大負(fù)重量為1000kg。6.5.1自動(dòng)化

倉庫的構(gòu)成－堆裝機(jī)雙立柱型堆裝機(jī)的結(jié)構(gòu)6.5.1自動(dòng)化

倉庫的構(gòu)成圖6—40是單立柱型堆裝機(jī)。最大負(fù)重量1000kg，行走速度為40m／rain，升降速度5m／min。6.5.1自動(dòng)化

倉庫的構(gòu)成圖6—40是單立柱型堆裝機(jī)6.5.1自動(dòng)化倉庫的構(gòu)成圖6—4l是堆裝機(jī)上裝卸托盤的結(jié)構(gòu)。圖a為鉤型，圖b為鞍型。裝卸托盤沿鉛直導(dǎo)軌上下移動(dòng)，對準(zhǔn)設(shè)定的倉位后，裝卸托盤上的貨叉將托盤上的貨箱送人倉位，或?qū)⒇浵淙〕龇旁谕斜P上。6.5.1自動(dòng)化倉庫的構(gòu)成圖6—4l是堆裝機(jī)上裝卸托盤的結(jié)6.5.1自動(dòng)化倉庫的構(gòu)成－出人庫裝卸站在立體倉庫的巷道端口處有出入庫裝卸站，入庫的物品先放置在出入庫裝卸站上，由堆裝機(jī)將其送人倉庫，出庫的物品由堆裝機(jī)自倉庫取出后，也先放在出入庫裝卸站上，再由其它運(yùn)輸工具運(yùn)往別處。出入庫裝卸站的數(shù)量與布局，決定了巷道式立體倉庫的物流型式，圖a每個(gè)巷道兩個(gè)貨架合用一個(gè)出入庫裝卸站；圖b每個(gè)巷道兩個(gè)貨架合用一個(gè)出庫裝卸站和一個(gè)人庫裝卸站；圖c每個(gè)巷道合用的出庫裝卸站和入庫裝卸站位于巷道的兩端；圖d每個(gè)貨架有自己的出入庫裝卸站；圖e每個(gè)貨架有自己的出庫裝卸站和入庫裝卸站，位于貨架的兩端；圖f每個(gè)巷道合用一個(gè)人庫裝卸站，堆裝機(jī)從倉位取出的貨物就近放在滾道上，由滾道傳送裝置將其送到出庫裝卸站；圖g兩個(gè)巷道合用一個(gè)堆裝機(jī)和一個(gè)出入庫裝卸站；圖h所有巷道合用一個(gè)出入庫裝卸站，該站可在橫向地坑內(nèi)移動(dòng)，以便接受每個(gè)巷道堆裝機(jī)送出的貨物或向其輸送貨物。6.5.1自動(dòng)化倉庫的構(gòu)成－出人庫裝卸站在立體倉庫的巷道端口6.5.2自動(dòng)化倉庫的工作過程1)堆裝機(jī)停在巷道起始位置，待入庫的貨物已放置在出入庫裝卸站上，由堆裝機(jī)的貨叉將其取到裝卸托盤上，如圖6—43a所示。將該貨物存人的倉位號及調(diào)出貨物的倉位號一并從控制臺(tái)輸入計(jì)算機(jī)。2)計(jì)算機(jī)控制堆裝機(jī)在巷道行走，裝卸托盤沿堆裝機(jī)鉛直導(dǎo)軌升降，自動(dòng)尋址向存人倉位行進(jìn)，如圖6—43b所示。3)裝卸托盤到達(dá)存入倉位前，即圖中的第四列第四層，裝卸托盤上的貨叉將托盤上的貨物送進(jìn)存人倉位，如圖6—43c所示。4)堆裝機(jī)行進(jìn)到第五列第二層，到達(dá)調(diào)出倉位，貨叉將該倉位中的貨物取出，放在裝卸托盤上，如圖6—43d所示。5)堆裝機(jī)帶著取出的貨物返回起始位置，貨叉將貨物從裝卸托盤送到出入庫裝卸站，如圖6—43e所示。6.5.2自動(dòng)化倉庫的工作過程1)堆裝機(jī)停在巷道起始位置，6.3機(jī)床上下料裝置設(shè)計(jì)6.3.1上料裝置的特點(diǎn)6.3.2機(jī)床上料裝置的類型6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)6.3.4料斗式上料裝置6.3.5毛坯自動(dòng)定向方法6.3.6裝卸料機(jī)械手6.3機(jī)床上下料裝置設(shè)計(jì)6.3.1上料裝置的特點(diǎn)6.3.1上料裝置的特點(diǎn)1)上料所消耗的時(shí)間應(yīng)盡可能少，以縮短輔助時(shí)間和提高生產(chǎn)率；2)上料平穩(wěn)，盡量減少?zèng)_擊，避免送料擋塊等送料機(jī)件過早地?fù)p壞；3)上料裝置的構(gòu)造應(yīng)盡可能簡單，工作可靠，以免因夾緊位置不正確或送料長度不足等產(chǎn)生廢品或發(fā)生事故；4)上料裝置應(yīng)有一定的適用范圍。對于棒料上料機(jī)構(gòu)應(yīng)能根據(jù)加21232件的直徑和長度進(jìn)行調(diào)整，件料上料機(jī)構(gòu)應(yīng)能適應(yīng)一定尺寸范圍內(nèi)結(jié)構(gòu)相似的工件。5)滿足工件的一些特殊要求，例如用機(jī)器人搬運(yùn)一些輕薄零件或易碎的零件時(shí)，機(jī)器人手爪部分應(yīng)采用較軟的材料和調(diào)整握緊力的大小，以免被夾持工件變形和破碎。6.3.1上料裝置的特點(diǎn)1)上料所消耗的時(shí)間應(yīng)盡可能少，以6.3.2機(jī)床上料裝置的類型按自動(dòng)化程度，機(jī)床上料裝置有人工上料和自動(dòng)上料裝置兩種：按毛坯的種類及結(jié)構(gòu)分類，可分棒料送料機(jī)構(gòu)和件料送料機(jī)構(gòu)。件料送料機(jī)構(gòu)又分兩類毛坯不便于自動(dòng)定向而加工循環(huán)時(shí)間又較長、毛坯便于自動(dòng)定向而加工循環(huán)時(shí)間極短。對于前者采用料倉送料機(jī)構(gòu)，由人工按一定方向裝入料倉中；對于后者，人工已來不及一個(gè)一個(gè)裝料，而改用料斗送料機(jī)構(gòu)，這時(shí)工人只需把毛坯倒人料斗中，要求毛坯能自動(dòng)定向并依次送到加工部位。近年來興起的機(jī)器人上料和自動(dòng)托盤站上料，當(dāng)屬件料送料機(jī)構(gòu)，且較適合于中小批量生產(chǎn)的場合。6.3.2機(jī)床上料裝置的類型按自動(dòng)化程度，機(jī)床上料裝置有人6.3.2機(jī)床上料裝置的類型1.人工上料裝置在普通機(jī)床上，上料過程由人工操作，往往需要較多的時(shí)間，同時(shí)也消耗體力。這種上料方式只適用于單件小批生產(chǎn)或者加工大型的或外形復(fù)雜的工件。對于質(zhì)量較大的毛坯，送料過程雖然人工操作，但通常采用輸送輥道或起重吊等設(shè)施；毛坯的夾緊則采用氣動(dòng)、液壓或機(jī)械方式，以減少工人的體力勞動(dòng)，縮短輔助時(shí)間。2.自動(dòng)上料裝置采用各種自動(dòng)上料裝置，使上料過程機(jī)械化，輔助時(shí)間進(jìn)一步縮短，并且免除了繁重的體力勞動(dòng)。自動(dòng)上料裝置接到上料指令后，上料機(jī)構(gòu)自動(dòng)松開已加工的工件，將其推走，然后將待加工的工件帶到加工位置，進(jìn)行定位和夾緊。6.3.2機(jī)床上料裝置的類型1.人工上料裝置6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)(一)料倉的功用和組成料倉式上料裝置應(yīng)用在大量和大批生產(chǎn)中，所運(yùn)送的毛坯可以是鍛件、鑄件或由棒料加工成的毛坯和半成品。由于料倉式上料裝置要手工加料，因此適于加工時(shí)間較長的零件，即加工時(shí)間為5～30s左右。加工時(shí)間較短(0.5～5s)的零件，人工加料將使工人十分緊張，影響生產(chǎn)率的提高。料倉式上料裝置用于加工時(shí)間較長的零件，便于進(jìn)行一人多機(jī)床操作，可明顯地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)(一)料倉的功用和組成6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—料倉料倉的作用是儲(chǔ)存毛坯。料倉的大小決定于毛坯的尺寸及工作循環(huán)的長短。為了使工人能同時(shí)看管多臺(tái)機(jī)床，毛坯的儲(chǔ)存量應(yīng)能保證機(jī)床連續(xù)工作10～30min。按照毛坯在料倉中的送進(jìn)方法可將料倉分為兩類，即靠毛坯的白重送進(jìn)和強(qiáng)制送進(jìn)。結(jié)構(gòu)最簡單。料倉系用薄鋼板制成。料倉的導(dǎo)向槽表面要經(jīng)過熱處理使硬度達(dá)到45～50HRC，并具有較高的表面粗糙度。通常料倉的兩壁做成開式，以便觀看毛坯運(yùn)動(dòng)及裝料情況。料倉的側(cè)壁往往做成可調(diào)節(jié)的，以適應(yīng)不同長度的工件。料倉位置可以是垂直的或傾斜的。在曲線式料倉(圖b)中，·曲線的形狀和傾斜角度的選擇要考慮到裝料的方便、最大的容量以及保證毛坯在料倉的槽中可靠而平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng)。

螺旋式的料倉(圖c)多半用來送進(jìn)圓錐體和具有軸肩的圓柱體。料倉由薄銅板制成，很少用鑄件來做，螺旋式料倉的形狀和大小決定于毛坯的尺寸和錐度。如果毛坯的錐度不大，而長度相當(dāng)大時(shí)，則料倉可做成一圈螺旋的式樣，如果送進(jìn)短的圓錐體，螺旋式料倉可做成多圈的螺旋。管式料倉(圖d)用來送進(jìn)平的圓盤料。制造這種料倉可用內(nèi)表面經(jīng)過很好加工的鋼管。為了便于觀察和便于裝填毛坯，在管上做出兩道縱向槽。管式料倉可以垂直或傾斜地裝在機(jī)床上料斗式料倉(圖e)特點(diǎn)是能容納大量的毛坯。由于料斗容積較大，每次人工裝料可以間隔較長的時(shí)間。這類料倉的落料口處常有毛坯攪動(dòng)機(jī)構(gòu)，防止在落料口的上面，毛坯堆成拱形而堵塞出口。料斗式料倉側(cè)壁的位置可以調(diào)節(jié)，以適用不同長度的毛坯。料斗／料箱式料倉(圖f)的特點(diǎn)是采用料箱進(jìn)行裝料，以加快裝料的速度。事先將毛坯在料箱中按一定的方位裝好，當(dāng)料斗需要裝料時(shí)，把裝滿的料箱放在料斗上，揭開料箱的活動(dòng)底板，毛坯就從料箱落于料斗內(nèi)。為了使毛坯有足夠的儲(chǔ)備量，以便長時(shí)間連續(xù)工作，一個(gè)料倉常配備幾個(gè)料箱。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—料倉料倉的作用是儲(chǔ)存毛坯。料6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—料倉

當(dāng)毛坯的質(zhì)量較輕不能保證靠自重可靠地落到上料器中，或毛坯的形狀較復(fù)雜不便靠自重送進(jìn)時(shí)，采用強(qiáng)制送進(jìn)的料倉。用重錘的力量推送毛坯.用彈簧力量推送毛坯。

圖c的毛坯放在由兩套三角帶傳動(dòng)輪組成的V形槽內(nèi)，靠皮帶摩擦力進(jìn)行推送。這類機(jī)構(gòu)中具有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，常用于軸承加工機(jī)床上用來送進(jìn)座圈、圓柱滾子和圓錐滾子等。’圖d的毛坯放在鏈條的凹槽上或鉤子上，靠鏈條的傳動(dòng)把毛坯送到規(guī)定的位置。這類鏈?zhǔn)搅蟼}常用在多軸自動(dòng)機(jī)床和單軸轉(zhuǎn)塔自動(dòng)車床上，送進(jìn)長的軸和套筒等。圖e為圓盤式料倉送料機(jī)構(gòu)。其料倉是一個(gè)轉(zhuǎn)盤，毛坯裝在轉(zhuǎn)盤周邊的料槽中，圓盤間歇地旋轉(zhuǎn)將毛坯對準(zhǔn)接收槽，并沿接收槽滑到上料器中。這類送料機(jī)構(gòu)常用以送圓盤、套筒、光軸和階梯軸等零件。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—料倉當(dāng)毛坯的質(zhì)量較輕不能保6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—隔料器作用是把待加工的毛坯(通常是一個(gè))從料倉中的許多毛坯中隔離出來，使其自動(dòng)地進(jìn)入上料器，或由隔料器直接將其送到加工位置。在后一種情況下，隔料器兼有上料器的作用。如圖6—4所示。1由上料器兼作隔料器這類隔料器的構(gòu)造最簡單，如圖a、b所示。當(dāng)上料器送毛坯到加工位置的過程中，上料器的上表面將料倉的通道隔斷，完成隔料功能。這類隔料方法的缺點(diǎn)是隔料時(shí)料槽內(nèi)所有毛坯的質(zhì)量都作用在上料器的上表面，使上料器運(yùn)動(dòng)阻力大，且易于磨損。2.桿式隔料器桿式隔料器如圖c、d所示，隔料器作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)或往復(fù)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。隔料器每作一次往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從料槽中分離出一個(gè)毛坯，由上料器將其送走。采用桿式隔料器，毛坯的質(zhì)量不再壓在上料器上。這類隔料器大多應(yīng)用在中等生產(chǎn)率的情況下，即50～70件／min。當(dāng)生產(chǎn)率更高時(shí)，隔料器每次往復(fù)的時(shí)間很短，工件因其慣性有可能進(jìn)不了隔料位置，工作就不可靠.由帶有成形槽的圓盤或鼓輪做成，如圖e所示。毛坯從送料槽落人圓盤的成形槽內(nèi)，靠圓盤的轉(zhuǎn)動(dòng)將其送至上料器。圓盤或鼓輪的外圓面用來隔離送料槽中的毛坯。圓盤上的成形槽可很多，圓盤每轉(zhuǎn)一周能送出相當(dāng)多的毛坯。因此這種隔料器能在低速下保證平穩(wěn)地工作，并能保證高的生產(chǎn)率和避免毛坯因受沖擊而損壞。圖f所示的隔料器，可使裝在兩個(gè)送料槽中的毛坯，按一定的次序交替地送到下面的送料槽中，使兩種毛坯在送料槽中按一定次序排列。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—隔料器作用是把待加工的毛坯(6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—上料器1.料倉兼作上料器圖a所示當(dāng)料倉自水平位置擺動(dòng)到傾斜位置時(shí)，其外弧面起隔料的作用，擋住料槽中的毛坯，而料倉中最下部的毛坯的軸線正好和主軸中心線重合，由頂料桿將其頂出料倉，放到機(jī)床主軸的夾具中。待頂料桿退還后，料倉即擺回原來的水平位置，料槽中的毛坯即往料倉補(bǔ)充。這類上料器作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，因慣性較大，生產(chǎn)率受到限制。2.槽式上料器圖b所示的上料器有容納毛坯的槽，接受從料倉落下的毛坯。當(dāng)上料器往左運(yùn)動(dòng)時(shí)，該毛坯即被送到機(jī)床加工位置。此時(shí)料倉中其它毛坯被上料器的上表面隔住。由于槽式上料器作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，生產(chǎn)率也受到一定限制。3．圓盤式上料器圖c所示的上料器中的圓盤朝一個(gè)方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)，毛坯從料倉送人圓盤的孔中，由圓盤帶到加工位置，加工完畢后工件又被推出。圓盤式上料器的生產(chǎn)率較前兩種高，廣泛地應(yīng)用于磨床上料，例如磨滾子或軸承環(huán)的端面。3．圓盤式上料器d所示轉(zhuǎn)塔自動(dòng)車床，料倉固定在轉(zhuǎn)塔刀架右方。轉(zhuǎn)塔刀架的一個(gè)刀具孔中裝有接收器。頂桿將料倉最下方的毛坯送給接受器，轉(zhuǎn)塔刀架轉(zhuǎn)位180‘，便將毛坯對準(zhǔn)主軸軸線，轉(zhuǎn)塔刀架再向左移動(dòng)即將毛坯送人主軸的夾緊筒夾孔內(nèi)。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—上料器1.料倉兼作上料器26.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—上料桿1)采用擋塊來限制毛坯送進(jìn)的位置，擋塊可利用筒夾上的臺(tái)肩。2)靠上料桿的行程使毛坯頂?shù)剿蟮奈恢?，圖6—6f所示的上料桿裝在轉(zhuǎn)塔刀架的工具孔中，如圖d和e所示，采用的上料桿應(yīng)帶有緩沖彈簧，上料桿行程略大于毛坯實(shí)際的送進(jìn)長度，以便將具有較大長度誤差的毛坯可靠地頂在擋塊上。采用擋塊來限制毛坯送進(jìn)的位置，擋塊可裝在主軸的內(nèi)部(圖6—6b)。轉(zhuǎn)塔刀架帶動(dòng)上料桿將毛坯準(zhǔn)確地頂人圖c所示的主軸筒夾孔內(nèi)。上料桿行程的準(zhǔn)確度決定了毛坯送進(jìn)的準(zhǔn)確度。這里采用的上料桿是固定長度的，以保證送料的精度。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—上料桿1)采用擋塊來限制毛坯6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—下料桿固定長度式卸料桿(圖b)是一根裝在主軸內(nèi)部的桿子，可作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)毛坯被送入時(shí)，桿子后退；毛坯加工完畢后，筒夾松開，桿子把工件推出，然后再回到原位。帶彈簧的卸料桿裝在筒夾內(nèi)部(圖a.c)，當(dāng)上料桿將毛坯頂人筒夾孔中時(shí)，毛坯靠在卸料桿上并將卸料桿往里推，壓縮彈簧。加工完畢后，筒夾松開，在彈簧復(fù)位力作用下卸料桿將毛坯推出。6.3.3料倉式上料裝置設(shè)計(jì)—下料桿固定長度式卸料桿(圖b機(jī)床上下料裝置課件6.3.4料斗式上料裝置－（組成）(一）料斗式上料裝置的組成料斗式上料裝置包括裝料和儲(chǔ)料兩部分機(jī)構(gòu)。裝料機(jī)構(gòu)由料斗、攪動(dòng)器、定向器、剔除器、分路器、送料槽、減速器等組成；儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)由隔離器、上料器等組成。此外，在機(jī)床上還有工件的定位夾緊機(jī)構(gòu)、推出器和排料機(jī)構(gòu)等。6.3.4料斗式上料裝置－（組成）(一）料斗式上料裝置的組6.3.4料斗式上料裝置－（料斗）(1)回轉(zhuǎn)鉤式料斗

這類料斗常用于帶孔的管套類零件，如螺母等。料斗中有一帶定向鉤子的回轉(zhuǎn)圓盤。當(dāng)圓盤回轉(zhuǎn)時(shí)，鉤子抓取工件并自然定向，送入送料槽。當(dāng)送料槽充滿工件時(shí)，通過安全離合器使圓盤停止旋轉(zhuǎn)，以避免傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的損壞。(5)槳葉槽隙式料斗料斗中有回轉(zhuǎn)槳葉，撥動(dòng)工件進(jìn)入一定形狀的槽隙而定向，并順序進(jìn)入送料槽。(4)往復(fù)滑塊式料斗料斗底部有一上下垂直運(yùn)動(dòng)的滑塊，滑塊上根據(jù)工件的形狀開有成形槽，使工件定向?；瑝K上升到圖示最高位置時(shí)，滑塊上的成形槽與送料槽對接，在重力作用下工件滑人送料槽。(2)扇形塊式料斗

常用于T字形零件。料斗中有一個(gè)作上下擺動(dòng)的扇形塊來獲取工件，扇形塊上有根據(jù)工件形狀做的槽隙。扇形塊上擺時(shí)工件落入槽隙中并自然定向，靠重力滑人送料槽。在送料槽人口處設(shè)有剔除器，避免未按要求定向的工件滑人送料槽。(3)溝槽圓盤式料斗這種料斗一般是傾斜放置的，料斗中有一回轉(zhuǎn)圓盤，圓盤上根據(jù)工件的的形狀開有溝槽或成形孔，使工件定向；或開有徑向格子，工件靠重心偏移而定向；也有靠圓盤的外圓和料斗的內(nèi)壁形成一定形狀的溝槽而使工件定向。料斗斜置是為了增加工件落人溝槽的機(jī)會(huì)(6)回轉(zhuǎn)管式料斗料斗底部開口處有一回轉(zhuǎn)管子，管子的內(nèi)孔根據(jù)工件的狀而定，使工件定向。管子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，工件即可定向落人，落人管子的工件通向送料槽。與此原理相同的方式是管子不回轉(zhuǎn)，料斗回轉(zhuǎn)。(7)往復(fù)管式料斗料斗底部開口處有一往復(fù)運(yùn)動(dòng)的管子，其內(nèi)孔根據(jù)工件形狀而定，使工件定向。管子往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，工件便可落人并滑人送料槽。料斗是盛裝工件的容器，工件在料斗中應(yīng)完成定向過程，并按次序送到料斗的出口處，即送料槽，故在料斗中裝有定向器。為了防止工件在進(jìn)入送料槽時(shí)產(chǎn)生阻塞，在料斗中常裝有攪動(dòng)器。剔除器的用途是剔除那些未按要求定向的工件，防止它們進(jìn)入送料槽。6.3.4料斗式上料裝置－（料斗）(1)回轉(zhuǎn)鉤式料斗(6.3.4料斗式上料裝置－（攪動(dòng)器）工件在料斗中由于互相擠住容易形成拱形而堵塞出口，如圖a所示搖擺的杠桿(圖b)和轉(zhuǎn)動(dòng)的缺口盤(圖c)主要用來破壞小拱形；搖擺的隔板(圖d)主要是破壞大拱形。此外還可以利用上料器來進(jìn)行攪動(dòng)(圖6e)以及和其它構(gòu)件結(jié)合的辦法來攪動(dòng)工件，料斗中，扇形塊既是定向器，也是攪動(dòng)器。6.3.4料斗式上料裝置－（攪動(dòng)器）工件在料斗中由于互相擠6.3.4料斗式上料裝置

（定向器）6.3.4料斗式上料裝置

（定向器）6.3.4料斗式上料裝置－（剔除器）剔除器的作用是剔除從料斗到送料槽中一些位置不正確的工件，保證進(jìn)入送料槽的工作方位正確。被剔除的工件返回到料中。剔除器有輪式、杠桿式等多種結(jié)構(gòu)型式，6.3.4料斗式上料裝置－（剔除器）剔除器的作用是剔除從料6.3.4料斗式上料裝置－（分路器）分路器是把運(yùn)動(dòng)的工件分為兩路或多路，分別送到各臺(tái)機(jī)床，用于一個(gè)料斗同時(shí)供應(yīng)多臺(tái)機(jī)床工作的情況。圖6—12表示了幾種分路器的結(jié)構(gòu)型式，有搖臂式、隔板式和成形孔式等。6.3.4料斗式上料裝置－（分路器）分路器是把運(yùn)動(dòng)的工件分6.3.4料斗式上料裝置－（送料槽）送料槽的形狀可設(shè)計(jì)成直線形、曲線形、平面螺旋形、空間螺旋形、蛇形等。其基本型式如圖所示。

送料槽是自動(dòng)上料裝置中比較難設(shè)計(jì)的一個(gè)構(gòu)件，要求工件能在其中順利流暢穩(wěn)速移動(dòng)，不能發(fā)生阻塞或滯留現(xiàn)象。因此要認(rèn)真考慮其傾斜角度和彎度的大小。6.3.4料斗式上料裝置－（送料槽）送料槽的形狀可設(shè)計(jì)成直6.3.4料斗式上料裝置－（減速器）工件在長度較大的送料槽中靠重力移動(dòng)時(shí)，可能產(chǎn)生較大的速度，以致移動(dòng)到終點(diǎn)時(shí)發(fā)生碰撞，造成機(jī)件或工件的損壞，故在送料槽上宜采取一些減速措施，如圖6—14所示。6.3.4料斗式上料裝置－（減速器）工件在長度較大的送料槽6.3.4料斗式上料裝置－（隔離器）隔離器的作用有以下四點(diǎn)：1)調(diào)節(jié)從儲(chǔ)料器或送料槽送人上料器的工件數(shù)量，可以是一個(gè)工件或幾個(gè)工件；2)在自動(dòng)上料中，把一個(gè)工件從許多工件中分離出來；3)改變工件的位置或運(yùn)動(dòng)方向；4)工件較重時(shí)，避免所有工件的質(zhì)量都作用在上料器上。6.3.4料斗式上料裝置－（隔離器）隔離器的作用有以下四點(diǎn)6.3.4料斗式上料裝置－（上料器）(1)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的上料器圖a是由擺動(dòng)桿使上料器得到往復(fù)運(yùn)動(dòng)，圖b是直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的上料器；直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)上料器能保證上料的準(zhǔn)確性，儲(chǔ)料器可以裝在距機(jī)床主軸遠(yuǎn)處；但往復(fù)次數(shù)不能太快，太快時(shí)可能產(chǎn)生上料跟不上的情況，或使機(jī)構(gòu)很快磨損。(2)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的上料器圖c中的上料器具有工件容納槽的擺塊。圖a和圖d是擺動(dòng)的儲(chǔ)料器同時(shí)起上料器的作用。擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的上料器有較高的生產(chǎn)率、工作可靠，由于不需要導(dǎo)軌，其結(jié)構(gòu)比較簡單。(3)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)上料器圖e中上料器是一個(gè)有工件容納槽的圓盤。圖f中所示的上料器有夾緊作用，當(dāng)工件在容納槽中隨圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)即被夾緊，并進(jìn)行加工。待工件轉(zhuǎn)至最低位置時(shí)，加工已完畢并自由落下。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)上料器的生產(chǎn)率較高，廣泛用于磨床、銑床及多工位機(jī)床，由于上料器距加工地點(diǎn)較近，在結(jié)構(gòu)上有時(shí)不好處理。(4)復(fù)合運(yùn)動(dòng)上料器圖g所示是工件落人滑桿中有夾爪的容納槽中，當(dāng)滑桿向右移動(dòng)時(shí)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)90’，工件便處于能進(jìn)入機(jī)床夾具的位置，并可松開夾爪，由推料桿將工件送入夾具。圖h是鏈?zhǔn)缴狭掀?。圖i是有彈簧夾的上料器，系一種機(jī)械式的簡單機(jī)械手。圖j是裝卸料機(jī)械手。6.3.4料斗式上料裝置－（上料器）(1)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的上6.3.4料斗式上料裝置－生產(chǎn)率計(jì)算料斗獲取工件的生產(chǎn)率可由下式計(jì)算Q平均＝ZPnKQ平均——料斗獲取工件的平均生產(chǎn)率(件／min)；z——定向器中取工件的構(gòu)件數(shù)，如扇形塊、滑塊或其它槽隙定向，c：1；n——定向器每分鐘的工作循環(huán)數(shù)，單位為r／min或雙行程次數(shù)／min；K——定向器取工件構(gòu)件的成功系數(shù)，它表示定向概率的大小，與工件的形狀、料斗的結(jié)構(gòu)、定向器的型式等有關(guān)；P——定向器中每個(gè)取工件的構(gòu)件每次抓取的工件數(shù)，對于鉤、銷、成形孔槽的定向方式，P＝1。6.3.4料斗式上料裝置－生產(chǎn)率計(jì)算料斗獲取工件的生產(chǎn)率可6.3.4料斗式上料裝置－振動(dòng)式料斗裝置振動(dòng)式料斗是一種典型的自動(dòng)上料裝置，其料斗為圓筒形，內(nèi)壁有螺旋形送料槽，當(dāng)整個(gè)圓筒作扭轉(zhuǎn)振動(dòng)時(shí)，工件將沿著螺旋形的送料槽逐漸上升，并在上升過程中進(jìn)行定向，剔除位置不正確的工件。上升的工件最后從料斗上部的出口進(jìn)入送料槽。振動(dòng)式料斗裝置應(yīng)用很廣，多用于鐘表、儀器儀表等小零件加工中的自動(dòng)上料。6.3.4料斗式上料裝置－振動(dòng)式料斗裝置振動(dòng)式料斗是一種典型6.3.5自動(dòng)定向方法(1)送進(jìn)罩形毛坯時(shí)使其底部朝下(圖a)料槽的一段做成向料斗圓心傾斜并帶矮邊。罩形毛坯在料槽中只可能有三種方位：臥倒、底部朝上和底部朝下。臥倒的毛坯會(huì)滾回料斗，底部朝上的毛坯也由于重心偏移翻回料斗，只有底部朝下的毛坯才能繼續(xù)沿著料槽上升。(2)送進(jìn)帶肩毛坯時(shí)使其肩部朝上(圖b)在料槽的一段裝有帶溝的導(dǎo)板，導(dǎo)板下方有洞口。肩部朝上的毛坯通過此段時(shí)，導(dǎo)板將肩臺(tái)托住，毛坯可繼續(xù)通過。肩部朝下的毛坯不能支托，即落入洞口回到料斗中。(3)送進(jìn)圓筒形毛坯時(shí)使其沿料槽臥倒(圖c)在料槽上方裝一擋板，其安裝高度略大于圓筒直徑，立著的毛坯經(jīng)過時(shí)即被推人料斗，只有臥倒的毛坯能繼續(xù)通過。(4)送進(jìn)帶肩毛坯時(shí)使其肩部朝下(圖d)在料槽側(cè)面裝有成形凸塊，肩部朝上的毛坯被其剔除，只有肩部朝下的毛坯才能通過。(5)使站立不穩(wěn)的毛坯以站立的位置送出(圖e)將出口處的料槽扭轉(zhuǎn)90‘。圓盤形的毛坯經(jīng)過這段料槽后，即由平臥變?yōu)檎玖⑽恢谩?6)送進(jìn)長的帶肩毛坯(圖f)在出口處的料槽上開槽。當(dāng)毛坯經(jīng)過此處時(shí)，尾部即掉人槽內(nèi)因而保持了肩部朝上的位置。6.3.5自動(dòng)定向方法(1)送進(jìn)罩形毛坯時(shí)使其底部朝下(圖6.3.6裝卸料機(jī)械手機(jī)械手是一種能模仿人手的某些工作機(jī)能，按要求的程序、軌跡和要求、實(shí)現(xiàn)抓取和搬運(yùn)工件，或完成某些勞動(dòng)作業(yè)的機(jī)械化、自動(dòng)化裝置。國外稱之為操作機(jī)(Manipulator)、機(jī)械手機(jī)械手只能完成比較簡單的抓取、搬運(yùn)及上、下料工作，常常作為機(jī)械設(shè)備上的附屬裝置。因此具有一定的專用性，所以又稱為專用機(jī)械手。6.3.6裝卸料機(jī)械手機(jī)械手是一種能模仿人手的某些工作機(jī)能6.3.6裝卸料機(jī)械手當(dāng)機(jī)器人用于工業(yè)生產(chǎn)中時(shí)，常稱之為工業(yè)機(jī)器人。我國過去稱它為“工業(yè)機(jī)械手”或“通用機(jī)械手”圖為采用一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人給三臺(tái)機(jī)床裝卸料的情況。6.3.6裝卸料機(jī)械手當(dāng)機(jī)器人用于工業(yè)生產(chǎn)中時(shí)，常稱之為工6.3.6裝卸料機(jī)械手圖6—21所示由工業(yè)機(jī)器人和加工中心組成的柔性制造單元(FMC)。工業(yè)機(jī)器人從工件臺(tái)架上將待加工零件搬運(yùn)到加工中心上去，并將已加工完的工件運(yùn)離加工中心。采用工業(yè)機(jī)器人的FMC，適用于裝卸質(zhì)量和尺寸都比較小的零件。6.3.6裝卸料機(jī)械手圖6—21所示由工業(yè)機(jī)器人和加工中心6.3.6裝卸料機(jī)械手圖6—23所示為兩臺(tái)磨床、一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人和一個(gè)工件傳輸系統(tǒng)組成的FMC。工業(yè)機(jī)器人安放于中央位置，完成兩臺(tái)磨床與工件傳輸系統(tǒng)之間的工件傳輸。6.3.6裝卸料機(jī)械手圖6—23所示為兩臺(tái)磨床、一臺(tái)工業(yè)機(jī)6.3.6裝卸料機(jī)械手6.3.6裝卸料機(jī)械手6.3.6裝卸料機(jī)械手如圖所示。工業(yè)機(jī)器人可以在數(shù)控機(jī)床與工件臺(tái)架之間完成工件傳送任務(wù)；也可以在2～3臺(tái)數(shù)控機(jī)床之間，以及與工件臺(tái)架之間完成復(fù)雜的工件傳送任務(wù)；還可以完成刀具交換、夾具交換甚至裝配等任務(wù)。它將加工與裝配、成品與毛坯、工件、刀具和夾具等有機(jī)地聯(lián)系起來，構(gòu)成一個(gè)完整的系統(tǒng)。應(yīng)該指出的是，工業(yè)機(jī)器人在這里僅用于裝卸料，它當(dāng)然比焊接、噴漆機(jī)器人的功能要求要簡單一些。6.3.6裝卸料機(jī)械手如圖所示。工業(yè)機(jī)器人可以在數(shù)控機(jī)床與6.4機(jī)床間工件傳送裝置設(shè)計(jì)6.4.1托盤6.4.2隨行夾具6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車6.4.4隨行工作臺(tái)存放站6.4機(jī)床間工件傳送裝置設(shè)計(jì)6.4.1托盤6.4.1托盤在裝卸工位，工人從托盤上卸去已加工的工件，裝上待加工的工件，由液壓或電動(dòng)推拉機(jī)構(gòu)將托盤推到回轉(zhuǎn)工作臺(tái)上?；剞D(zhuǎn)工作臺(tái)不斷地將裝有待加工工件的托盤送到加工中心工作臺(tái)左端，由液壓或電動(dòng)推拉機(jī)構(gòu)將其與加工中心工作臺(tái)上托盤進(jìn)行交換。裝有已加工工件的托盤由回轉(zhuǎn)工作臺(tái)帶回裝卸工位，如此反復(fù)不斷地進(jìn)行工件傳送。如果在加工中心工作臺(tái)的兩端各設(shè)置一個(gè)托盤系統(tǒng)，則一端的托盤系統(tǒng)用于接受前一臺(tái)機(jī)床已加工工件的托盤，為本臺(tái)機(jī)床上料，另一端的托盤系統(tǒng)用于為本臺(tái)機(jī)床下料，并傳送到下一臺(tái)機(jī)床去。由多臺(tái)如此的機(jī)床可形成用托盤系統(tǒng)組成較大生產(chǎn)系統(tǒng)。可靠運(yùn)輸基面.6.4.1托盤在裝卸工位，工人從托盤上卸去已加工的工件，裝6.4.2隨行夾具對于結(jié)構(gòu)形狀比較復(fù)雜而缺少可靠運(yùn)輸基面的工件或質(zhì)地較軟的有色金屬工件，常將工件先定位夾緊在隨行夾具上，和隨行夾具一起傳送、定位和夾緊在機(jī)床上進(jìn)行加工。工件加工完畢后與隨行夾具一起被卸下機(jī)床，帶到卸料工位，將加工完的工件從隨行夾具上卸下，隨行夾具返回到原始位置，以供循環(huán)使用。(一)上方返回(圖6—27)隨行夾具2在自動(dòng)線的末端用提升裝置3升到機(jī)床上方后，經(jīng)一條傾斜(1：50)滾道4靠自重返回自動(dòng)線的始端，然后用下降裝置5降至主輸送帶1上。這種方式結(jié)構(gòu)簡單緊湊、占地面積小，但不宜布置立式機(jī)床、調(diào)整維修機(jī)床不便。較長的自動(dòng)線不宜采用這種型式。6.4.2隨行夾具對于結(jié)構(gòu)形狀比較復(fù)雜而缺少可靠運(yùn)輸基面的6.4.2隨行夾具(二)下方返回結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，但維修調(diào)整不便，同時(shí)會(huì)影。向機(jī)床底座的剛性和排屑裝置的布置，多用于工位數(shù)少，精度不高的小型組合機(jī)床的自動(dòng)線上。6.4.2隨行夾具(二)下方返回(三)水平返回(圖6—29)隨行夾具在水平面內(nèi)作框形運(yùn)動(dòng)返回，圖6—29a的返回裝置是由三條步伐式輸送帶1、2、3所組成。圖6—29b采用三條鏈條代替步伐式輸送帶。水平返回方式占地面積大，但結(jié)構(gòu)簡單，敞開性好，適用于工件及隨行夾具比較重、比較大的情況。6.4.2隨行夾具(三)水平返回(圖6—29)6.4.2隨行夾具6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-有軌自動(dòng)運(yùn)輸小車RGV適用于運(yùn)送尺寸和質(zhì)量均較大的托盤或隨行夾具，而且傳送速度快，控制系統(tǒng)簡單，成本低廉。缺點(diǎn)是它的鐵軌一旦鋪成后，改變路線比較困難，適用于運(yùn)輸路線固定不變的生產(chǎn)系統(tǒng)。RGV沿直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，機(jī)床和輔助設(shè)備在導(dǎo)軌一側(cè)，安放托盤或隨行夾具的臺(tái)架在導(dǎo)軌的另一側(cè)。RGV采用直流或交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，由生產(chǎn)系統(tǒng)的中央計(jì)算機(jī)控制。當(dāng)RGV接近指定位置時(shí)，由光電裝置、接近開關(guān)或限位開關(guān)等傳感器識(shí)別出減速點(diǎn)和準(zhǔn)停點(diǎn)，向控制系統(tǒng)發(fā)出減速和停車信號，使小車準(zhǔn)確地停靠在指定位置上。小車上的傳動(dòng)裝置將托盤臺(tái)架或機(jī)床上的托盤或隨行夾具拉上小車，或?qū)⑿≤嚿系耐斜P或隨行夾具送給托盤臺(tái)架或機(jī)床6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-有軌自動(dòng)運(yùn)輸小車RGV適用于運(yùn)送尺6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車常見的無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(AGV)的運(yùn)行軌跡是通過電磁感應(yīng)制導(dǎo)。圖中有兩臺(tái)無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車，由埋在地面下的電纜傳來的感應(yīng)信號對小車的運(yùn)行軌跡進(jìn)行制導(dǎo)，功率電源和控制信號則通過有線電纜傳到小車。由計(jì)算機(jī)控制，小車可以準(zhǔn)確停在任一個(gè)裝載臺(tái)或卸載臺(tái)，進(jìn)行物料裝卸。電池充電站是用來為小車上的蓄電池充電用的。小車控制裝置通過電纜與上一級計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)，傳遞的信息有以下幾類：行走指令；裝載和卸載指令；聯(lián)鎖信息；動(dòng)作完畢回答信號；報(bào)警信息等。6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車常見的無軌自動(dòng)運(yùn)輸6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(1)隨行工作臺(tái)交換部分小車的上部有回轉(zhuǎn)工作臺(tái)7，工作臺(tái)的上面為滑臺(tái)叉架5，由計(jì)算機(jī)控制的進(jìn)給電動(dòng)機(jī)8驅(qū)動(dòng)，將夾持工件的隨行工作臺(tái)4從小車送到機(jī)床上隨行工作臺(tái)交換器3，或從機(jī)床隨行工作臺(tái)交換器拉回小車滑臺(tái)叉架，實(shí)現(xiàn)隨行工作臺(tái)的交換。(2)升降部分通過升降液壓缸10和齒輪齒條1式水平保持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)叉架5的升降，對準(zhǔn)機(jī)床上隨行工作臺(tái)交換器導(dǎo)軌。(3)行走部分由計(jì)算機(jī)控制的直流調(diào)速電動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)齒輪箱9驅(qū)動(dòng)車輪，實(shí)現(xiàn)小車的行走。(4)控制部分包括控制柜2、操作面板、信息接收發(fā)送等部分組成，通過電纜與無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車的控制裝置進(jìn)行聯(lián)系，控制小車的起停、輸送或接收隨行工作臺(tái)的操作。(5)電源部分采用蓄電池作為電源，一次充電后，可用8小時(shí)。6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(1)隨行工作臺(tái)交6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(6)軌跡制導(dǎo)部分軌跡制導(dǎo)通常采用電磁感應(yīng)制導(dǎo)，在小車行走路線的地面下深10～20mm，寬3—10mm的槽內(nèi)敷設(shè)一條專用的制導(dǎo)電纜，通上低周波交變電流勵(lì)磁，在其四周產(chǎn)生；交變磁場。在小車前方裝有兩個(gè)感應(yīng)接受天線，在行走過程中類似動(dòng)物觸角一樣，接受制導(dǎo)電纜產(chǎn)生的交變磁場。當(dāng)小車行走方位與制導(dǎo)電纜一致時(shí)，兩個(gè)接受天線分別處于制導(dǎo)電纜的左右對稱位置，感應(yīng)得到的電勢相等，制導(dǎo)電動(dòng)機(jī)不動(dòng)。當(dāng)小車行走方位與制導(dǎo)電纜不一致時(shí)，兩個(gè)接受天線處的位置與制導(dǎo)電纜不對稱，感應(yīng)出的電勢便不相等，控制制導(dǎo)電動(dòng)機(jī)按要求的方向和速度驅(qū)動(dòng)方向輪使小車轉(zhuǎn)彎，直到誤差消除為止，從而保持AGV始終沿制導(dǎo)電纜敷設(shè)的方向行駛。感應(yīng)制導(dǎo)的AGV，工作可靠，制導(dǎo)電纜埋在地下不怕塵土污染，不易遭到破壞，適用于一般工業(yè)環(huán)境。6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(6)軌跡制導(dǎo)部分6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車在小車可能停下進(jìn)行裝卸物料的一系列站點(diǎn)的地面下，埋設(shè)如圖6—35a所示的地址碼，每一個(gè)站點(diǎn)有一個(gè)專用地址，由小車上的傳感器在行走過程中讀得地址碼，由車載計(jì)算機(jī)判斷在該站點(diǎn)是否停下。如小車具有后退功能，在小車的前方和后方均應(yīng)裝設(shè)感應(yīng)接收天線，小車后退時(shí)由后面的感應(yīng)天線跟蹤制導(dǎo)電纜。6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車在小車可能停下進(jìn)行6.4.3自動(dòng)運(yùn)輸小車-無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車AGV可采用光學(xué)制導(dǎo)，在地面上用有色油漆或色帶繪成路線圖，裝在AGV上的光源發(fā)出的光束照射地面，自地面反射回的光