畢設(shè) 無極調(diào)速電機(jī)控制器設(shè)計

桂林電子科技大學(xué)實訓(xùn)說明書專用紙編號：嵌入式系統(tǒng)綜合實訓(xùn)說明書題目：無極調(diào)速電機(jī)控制器設(shè)計院（系）：信息與通信學(xué)院專業(yè)：電子信息工程學(xué)生姓名：學(xué)號：指導(dǎo)教師：2014年12月31日摘要脈沖寬度調(diào)制(PWM)，是英文“PulseWidthModulation”的縮寫，簡稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。直流電動機(jī)是將直流電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的電動機(jī)，因其良好的調(diào)速性能而在電力拖動中得到廣泛應(yīng)用。本課題設(shè)計PWM信號發(fā)生器控制直流電機(jī)，采用新唐Nuc140開發(fā)板的PWM模塊、LCD液晶顯示模塊和鍵盤輸入模塊，利用按鍵輸入控制PWM輸出到直流電機(jī)，控制直流電機(jī)的無級調(diào)速，并在液晶LCD上顯示。兩個按鍵分別調(diào)節(jié)直流電機(jī)的速度增加和速度減小。關(guān)鍵字：PWM；nuc140開發(fā)板；直流電機(jī)；按鍵；LCD；無級調(diào)速

AbstractThePulseWidthModulation(PWM),isEnglish"WidthModulation"abbreviationofpoints,abbreviationPulseWidthModulationistheuseofthemicroprocessordigitaloutputtoanalogcircuitstocontrolaneffectivetechnology,widelyusedinfrommeasurement,communicationtopowercontrolandtransforminmanyareas.DCmotorisaDCelectricenergyintomechanicalenergyofthemotor,duetoitsgoodspeedperformanceandhasbeenwidelyusedinelectricdrive.ThedesignofPWMsignalgeneratortocontroltheDCmotor,usingtheNuvotonNuc140developmentboardchipPWMmodule,LCDdisplaymoduleandakeyboardinputmodule,usingthekeyinputcontrolPWMoutputtoaDCmotor,steplessspeedcontrolofDCmotor,anddisplayedintheLCD.ThetwokeysareadjustingthespeedofDCmotorspeedincreaseanddecrease.Keywords：PWM;Nuc140developmentboard;Dcmotor;Button;LCD；steplessspeedregulation目錄引言 引言脈沖寬度調(diào)制是一種模擬控制方式，其根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來調(diào)制晶體管柵極或基極的偏置，來實現(xiàn)開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出晶體管或晶體管導(dǎo)通時間的改變，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時保持恒定，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。隨著電力半導(dǎo)體交流技術(shù)的日益發(fā)展成熟，直流電機(jī)在許多領(lǐng)域已被整流裝置代替，但直流電動機(jī)具有良好的啟動、調(diào)速和正反轉(zhuǎn)特性，能滿足生產(chǎn)過程中的各種特殊要求，因而在需要寬廣調(diào)速的場合及特殊要求的自動化控制系統(tǒng)中占有一定得應(yīng)用地位。

1設(shè)計任務(wù)(1)輸出PWM信號。(2)PWM信號頻率通過按鍵（周期）可調(diào)。(3)PWM信號輸出控制電機(jī)無級調(diào)速。(4)PWM信號頻率通過LCD顯示。2設(shè)計平臺2.1開發(fā)板NU-LB-NUC140介紹NU-LB-NUC140是基于NUC100系列單片機(jī)為新唐科技的的Cortex?-M0電路板，并提供了完整的開發(fā)環(huán)境，NUC140微控制器具有4K/8K/16K字節(jié)的內(nèi)部SRAM和32K/64K/128K字節(jié)的嵌入式閃存，內(nèi)置的1.8VLDO，集成定時器，看門狗定時器，RTC，PDMA，UART，SPI/SSP，I2C，PWM定時器，GPIO，LIN，CAN，USB2.0FS設(shè)備，12位ADC，模擬比較器，低電壓探測器和欠壓檢測功能。它支持掉電檢測。NU-LB-NUC140學(xué)習(xí)板類似于其他開發(fā)板。用戶可以用它來開發(fā)和驗證應(yīng)用程序來模擬真實的行為。本用戶手冊提供有關(guān)硬件的功能和有關(guān)使用該學(xué)習(xí)板信息。下圖顯示了NU-LB-NUC140開發(fā)板。圖2.1NU-LB-NUC140開發(fā)板2.2NU-LB-NUC140板的框圖圖3.2顯示了NU-LB-NUC140板的框圖。圖2.2NU-LB-NUC140板的框圖2.3NU-LB-NUC140板的主要組成部分主要成分：（1）MCU：NuMicroTMNUC140MCU，它可以運行高達(dá)50MHz的運行速度。（2）GPIO擴(kuò)展插槽：支持所有的GPI/O引腳接口，GPIO擴(kuò)展插槽。（3）AUDIO：WAU8822音頻編解碼器。（4）I2CEEPROM：24LC64I2CE2PROM。（5）SPIFLASH：25Q16SPI串行FLASH用于數(shù)據(jù)存儲。（6）UART：UART端口0連接到DSUB-9連接器。（7）SD卡插槽：通過SPI端口1支持一個SD卡插槽。（8）LCD連接器：支持LCD模塊。（9）直流電源插孔：5V/1A電源適配器輸入。（10）LDO：5V至支持NUC140和車載設(shè)備3.3V/1ALDO。（11）USB：USB連接功能。（12）蜂鳴器。（13）按鍵矩陣。（14）7段LED。（15）CAN接口。（16）可變電阻。（17）PWM/Capture。（18）4K/8K/16K字節(jié)內(nèi)建SRAM。3硬件設(shè)計3.1總體設(shè)計方案與系統(tǒng)構(gòu)成本次實訓(xùn)課題——基于嵌入式ARM的無極調(diào)速電機(jī)控制器設(shè)計。軟件程序從下載口接入Nu-LB-NUC140開發(fā)板，通過PWM專用的標(biāo)準(zhǔn)定時器還有匹配器以及按鍵控制電路來實現(xiàn)PWM的輸出控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動。電路系統(tǒng)構(gòu)成框圖如圖2.1所示。LCD顯示主控模塊nuc140ve3cn芯片LCD顯示主控模塊nuc140ve3cn芯片驅(qū)動電機(jī)程序下載驅(qū)動電機(jī)程序下載按鍵輸入按鍵輸入圖3.1電路系統(tǒng)構(gòu)成3.2NUC140VE3CN芯片本系統(tǒng)主要由嵌入式ARMCortexM0芯片NUC140VE3CN構(gòu)成，按鍵輸入控制輸出電機(jī)的無極調(diào)速，液晶LCD顯示狀態(tài)。芯片NUC140VE3CN是該系統(tǒng)的主要部分。3.2.1NUC140VE3CN管腳NUC140VE3CN芯片管腳圖如圖3.3.1所示圖3.3.1NUC140VE3CN芯片管腳圖3.2.2NUC140VE3CN芯片主要性能（1）ARMCortexM0內(nèi)核最高運行50MHz的為微型處理器。（2）4K/8K/16K字節(jié)內(nèi)建SRAM。（3）最多支持2組I2C設(shè)備，一組12Mbps的USB2.0FS設(shè)備，持4組SPI控制器。（4）EmbeddedICERT和嵌入式跟蹤接口可實時調(diào)試和高速跟蹤執(zhí)行代碼。（5）12位ADC，轉(zhuǎn)換速率達(dá)700KSPS，最多8通道單端模式輸入或4通道差分模式輸入。（6）通過頻率補(bǔ)償寄存器(FCR)支持軟件頻率補(bǔ)償功。（7）四個16位PWM產(chǎn)生器，可輸出8路PWM或4組互補(bǔ)配對PWM，8路16位捕捉定時器（共享PWM定時器）提供8路輸入的上升/下降沿的捕捉功能，。（8）支持4組32位定時器,每個定時器有一個24位向上計數(shù)定時器和一個8位預(yù)分頻計數(shù)器。（9）支持EBI可訪問的空間:8位模式為64KB或16位模式為128KB。（10）支持四級檢測電壓：4.5V/3.8V/2.7V/2.2V。（11）看門狗定時溢出的中斷/復(fù)位選擇。（12）通過片內(nèi)PLL可實現(xiàn)最大為60MHz的CPU操作頻率，PLL的穩(wěn)定時間為100us。（13）支持一組PLL,高至50MHz,用于高性能的系統(tǒng)運行，外部4~24MHz晶振輸入用于USB和精準(zhǔn)的定時操作，外部32.768kHz晶振輸入用于RTC及低功耗模式操作。（14）2組模擬比較器模塊。（15）可通過個別使能/禁止外部功能和降低外部時鐘來優(yōu)化功耗。（16）通過外部中斷將處理器從掉電模式中喚醒。（17）單個電源供電，含有上電復(fù)位（POR）和掉電檢測（BOD）電路。3.2.3NUC140VE3CN的應(yīng)用（1）工業(yè)控制（2）醫(yī)療系統(tǒng)（3）訪問控制（4）軍事設(shè)備（5）無線通訊領(lǐng)域（6）ARM開發(fā)（7）一般性應(yīng)用（8）消費類電子產(chǎn)品3.3PWM模塊NUC140有2組PWM，支持4組PWM發(fā)生器，這些發(fā)生器可以配置成8個獨立的PWM輸出PWM0~PWM7，或4組互補(bǔ)的PWM對，(PWM0,PWM1),(PWM2,PWM3),(PWM4,PWM5)和(PWM6,PWM7)帶4個可編程的死區(qū)發(fā)生器。每組PWM發(fā)生器帶有一個8-位預(yù)分頻，一個提供5級時鐘源(1,1/2,1/4,1/8,1/16)的時鐘除頻器，兩個包含2個時鐘選擇的PWM定時器，兩個用于PWM周期控制的16位PWM向下計數(shù)計數(shù)器，兩個16位比較器用于PWM占空比控制及死區(qū)發(fā)生器。4組PWM發(fā)生器提供8個獨立的由硬件置位的PWM中斷標(biāo)志，當(dāng)相應(yīng)的PWM向下計數(shù)周期達(dá)到0時觸發(fā)中斷。每個PWM中斷源通過相應(yīng)的使能位允許CPU來請求PWM中斷。PWM發(fā)生器可以定義為產(chǎn)生單周期PWM周期信號的單觸發(fā)模式或連續(xù)輸出PWM波形的連續(xù)模式。PWM-定時器其中之一特性是數(shù)字輸入捕捉功能。若捕捉功能使能，則PWM的輸出管腳會被切換成捕捉輸入模式。捕捉器0和PWM0共用PWM0中的定時器；捕捉器1和PWM1共用PWM1定時器，以此類推。因此用戶在使用捕捉功能之前，必須預(yù)先配置PMW定時器。3.3.1PWM特性1.PWM功能特性：（1）PWM組有兩個PWM發(fā)生器。每個PWM支持8-位預(yù)分頻器，一個時鐘除頻器，兩個PWM定時器（向下計數(shù)），一個死區(qū)發(fā)生器和兩個PWM輸出。（2）最高16-位解析度。（3）PWM中斷請求與PWM周期同步（4）One-shot或Auto-reload模式（5）最高2個PWM組(PWMA/PWMB)可支持8路PWM通道或4對PWM通道2.捕捉功能特征：（1）與PWM發(fā)生器共用定時器模塊。（2）支持8個捕捉輸入通道，共享8個PWM輸出通道。（3）每個通道支持1個上升沿鎖存寄存器(CRLR)，一個下降沿鎖存寄存器(CFLR)和捕捉中斷標(biāo)志(CAPIFx)。3.3.2PWM框圖本系統(tǒng)只使用了PWM發(fā)生器0，下圖3.4.2.1和圖3.4.2.2分別為PWM發(fā)生器0時鐘源控制框圖和PWM發(fā)生器0結(jié)構(gòu)框圖。圖3.3.2.1PWM發(fā)生器0時鐘源控制框圖圖3.3.2.2PWM發(fā)生器0結(jié)構(gòu)框圖3.3.3PWM定時器操作PWM周期和占空比控制由向下計數(shù)的PWM寄存器(CNR)和PWM比較寄存器(CMR)配置。PWM-定時器工作時序如圖5-42。脈寬調(diào)制的公式如下，PWM-定時器的圖例如圖5-41。注：在PWM功能使能前，MCU相應(yīng)的GPIO管腳必須配置成PWM功能（使能POE并禁用CAPENR）。PWM頻率=PWMxy_CLK/[(prescale+1)*(clockdivider)*(CNR+1)];xy代表01,23,45或67，取決于所選擇的PWM通道。占空比=(CMR+1)/(CNR+1)CMR>=CNR:PWM輸出為高CMR<CNR:PWM低脈寬=(CNR-CMR)unit[1];PWM高脈寬=(CMR+1)unitCMR=0:PWM低脈寬=(CNR)unit;PWM高脈寬=1unit下圖3.3.3.1為PWM定時器內(nèi)部比較器輸出。圖3.3.3.1PWM定時器內(nèi)部比較器輸出下圖3.3.3.2為PWM定時器操作時序。圖3.3.3.2PWM定時器操作時序3.3.4PWM雙緩存，自動重載以及單觸發(fā)模式PWM定時器具有雙緩存功能。寄存器預(yù)先設(shè)定的值，在一個周期完成后，可以自動重載。PWM計數(shù)器的值寫入CNRx，并可從PDRx讀出當(dāng)前PWM計數(shù)器的值。PWM控制寄存器(PCR)中CH0MOD位定義PWM0是自動重載模式或是單觸發(fā)模式。如果CH0MOD設(shè)為1，當(dāng)PWM計數(shù)器計到0，自動重載CNR0值到PWM計數(shù)器。如果CNR0設(shè)為0，PWM計數(shù)器計數(shù)到0后，將暫停運行。如果此時CH0MOD也設(shè)為0，計數(shù)器會立即停止。PWM1~PWM7運行狀態(tài)與PWM0相同。下圖3.3.4為PWM雙緩存圖解。圖3.3.4PWM雙緩存圖解3.3.5可調(diào)占空比雙緩存允許CMRx字在當(dāng)前周期的任意時刻改寫。導(dǎo)入值會在下一個周期生效。下圖3.3.5為PWM控制輸出占空比圖。圖3.3.5PWM控制輸出占空比圖3.3.6PWM定時器開啟過程使用下列步驟用于啟動PWM。1.設(shè)置時鐘選擇(CSR)。2.設(shè)置預(yù)分頻器(PPR)。3.設(shè)置反轉(zhuǎn)打開/關(guān)閉，死區(qū)發(fā)生器打開/關(guān)閉，自動重載/單觸發(fā)模式以及停止PWM-定時器(PCR)。4.設(shè)置比較器寄存器(CMR)來設(shè)定PWM占空比。5.設(shè)置PWM向下計數(shù)計數(shù)器寄存器(CNR)來設(shè)定PWM周期。6.設(shè)置中斷使能寄存器(PIER)。7.設(shè)置相應(yīng)GPIO管腳為PWM功能（使能POE并禁用CAPENR）用于PWM通道。8.使能PWM定時器開始運行（設(shè)置PCR中的CHxEN=1）。3.3.7PWM定時器關(guān)閉過程本程序所使用的關(guān)閉方法為設(shè)置16-位向下計數(shù)計數(shù)器(CNR)為0，并查看PDR（16-位向下計數(shù)計數(shù)器的當(dāng)前值）。當(dāng)PDR達(dá)到0，禁用PWM-定時器（PCR的CHxEN位）。3.4直流電機(jī)和驅(qū)動模塊3.4.1直流電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動的實現(xiàn)本系統(tǒng)的直流電機(jī)驅(qū)動模塊為L298電機(jī)驅(qū)動模塊。板上有個三端穩(wěn)壓器L7805，當(dāng)如果需要用電機(jī)的電源為控制部分供電的情況下可以把短路帽短路上，這樣板上就可以輸出一路5V電壓為控制部分電，但這樣的話隔離芯片就起不到隔離作用，所以短路帽就起到隔離使能的作用。該模塊具有信號指示，可驅(qū)動直流5-30V之間電壓的電機(jī)，最大輸出電流2A（瞬間峰值電流3A)，最大輸出功率25W；可輸出l路5V電壓為控制板供電；帶光耦隔離，抗干擾能力強(qiáng)，具有續(xù)流保護(hù)等功能。3.4.2直流電機(jī)類型直流電機(jī)可按其結(jié)構(gòu)、工作原理和用途等進(jìn)行分類，其中根據(jù)直流電機(jī)的用途可分為以下幾種：直流發(fā)電機(jī)（將機(jī)械能轉(zhuǎn)化為直流電能）、直流電動機(jī)（將直流電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能）、直流測速發(fā)電機(jī)（將機(jī)械信號轉(zhuǎn)換為電信號）、直流伺服電動機(jī)（將控制信號轉(zhuǎn)換為機(jī)械信號）。下面以直流電動機(jī)作為研究對象。3.4.3直流電機(jī)結(jié)構(gòu)直流電機(jī)由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成。在定子上裝有磁極（電磁式直流電機(jī)磁極由繞在定子上的磁繞提供〉，其轉(zhuǎn)子由硅鋼片疊壓而成，轉(zhuǎn)子外圓有槽，槽內(nèi)嵌有電樞繞細(xì)，繞細(xì)通過換向器和電刷引出，直流電機(jī)結(jié)構(gòu)如圖3.4.2所示。圖3.4.3直流電機(jī)結(jié)構(gòu)3.4.4直流電機(jī)工作原理直流電機(jī)電路模型如下圖3.4.4所示，磁極N、S間裝著一個可以轉(zhuǎn)動的鐵磁圓柱體，圓柱體的表面上固定著一個線圈abed。當(dāng)線圈中流過電流時，線圈受到電磁力作用，從而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)。根據(jù)左手定則可知，當(dāng)流過線圈中電流改變方向時，線圈的受方向也將改變，因此通過改變線圈電路的方向?qū)崿F(xiàn)改變電機(jī)的方向。圖3.4.4直流電機(jī)電路模型3.4.5直流電機(jī)主要技術(shù)參數(shù)直流電機(jī)的主要額定值有：額定功率Pn：在額定電流和電壓下，電機(jī)的負(fù)載能力。額定電斥Ue：長期運行的最高電壓。額定電流le：長期運行的最大電流。額定轉(zhuǎn)速n：單位時間內(nèi)的電機(jī)轉(zhuǎn)動快慢。以r/min為單位。勵磁電流E：施加到電極線圈上的電流。3.5按鍵模塊和液晶顯示模塊本設(shè)計系統(tǒng)使用了NU140開發(fā)板的3×3鍵盤的K1和K2兩個按鍵作為電機(jī)控制輸入，以及顯示所需要的128×64點陣LCD面板。4軟件設(shè)計4.1軟件設(shè)計流程及分析總體軟件設(shè)計流程圖如圖4.1所示。開始轉(zhuǎn)速減小，松開停留轉(zhuǎn)速增大，松開停留K1按下K2按下設(shè)置PWM寄存器產(chǎn)生PWM信號并輸出初始化程序掃描按鍵LCD顯示輸出開始轉(zhuǎn)速減小，松開停留轉(zhuǎn)速增大，松開停留K1按下K2按下設(shè)置PWM寄存器產(chǎn)生PWM信號并輸出初始化程序掃描按鍵LCD顯示輸出圖4.1總體軟件設(shè)計流程圖系統(tǒng)總體的設(shè)計開始初始化系統(tǒng)，設(shè)置PWM寄存器產(chǎn)生PWM信號并輸出，檢測按鍵，若K1按下，輸出改變控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速持續(xù)減小，松開按鍵，電機(jī)轉(zhuǎn)速停留在此刻速度不改變，LCD顯示輸出；當(dāng)按下K2，輸出改變控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速持續(xù)增大，松開按鍵，電機(jī)轉(zhuǎn)速停留在此刻速度不改變，LCD顯示輸出。4.2初始化程序初始化程序如下#include<stdio.h>#include"PWM.h"#include"LCD.h"#include"Scankey.h" init_LCD(); clear_LCD(); print_Line(0,"PWM_DCmotor"); OpenKeyPad(); init_PWM(0,0,119,4);//初始化PWM0（GPA12）輸出1MHz的方波 Clock=12000000; PreScaler=119; ClockDivider=1; DutyCycle=50; tone=0;4.3PWM頻率的設(shè)定uint32_tFrequency;uint32_ttone;uint32_tClock; uint8_tPreScaler; uint8_tClockDivider; uint8_tDutyCycle; uint16_tCNR,CMR;init_PWM(0,0,119,4); Clock=12000000; PreScaler=119; ClockDivider=1; DutyCycle=50; tone=7000;Frequency=tone;初始化PWM0輸出1Mhz的方波，設(shè)定初始PWM頻率為7000。4.4PWM占空比的計算CNR=Clock/Frequency/(PreScaler+1)/ClockDivider-1;CMR=(CNR+1)*DutyCycle/100-1; PWM_Out(0,CNR,CMR);計算占空比并調(diào)用庫函數(shù)PWM_Out（）進(jìn)行輸出。4.5程序的實現(xiàn)init_PWM(0,0,119,4); Clock=12000000; PreScaler=119; ClockDivider=1; DutyCycle=50; tone=7000; while(1) { number=ScanKey(); if(number==1) { print_Line(2,"Speeddecreasing"); tone=tone+100; if(tone>18000) tone=18000; } if(number==2) { print_Line(2,"Speedincreasing"); tone=tone-100; if(tone<0) tone=0; } DrvSYS_Delay(10000000);設(shè)定初始PWM輸出頻率為7000，此時電機(jī)轉(zhuǎn)速為中等速度，若K1鍵按下輸出頻率增加，占空比改變，輸出電壓持續(xù)減小，電機(jī)轉(zhuǎn)速減小，松開，輸出頻率不變，電機(jī)轉(zhuǎn)速不變；若K2鍵按下輸出頻率減小，占空比改變，輸出電壓持續(xù)增大，電機(jī)轉(zhuǎn)速增加，松開，輸出頻率不變，電機(jī)轉(zhuǎn)速不變，實現(xiàn)簡單的無極電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。結(jié)論這次實訓(xùn)匆忙的結(jié)束了。由于學(xué)期末考試的原因使得這次實訓(xùn)時間有點倉促，且在這個過程中遇到了好多困難，但總的來說，我基本按要求完成了無極調(diào)速電機(jī)控制器設(shè)計的要求。盡管這次基本能完成了設(shè)計的要求，但我覺得我還有很多需要改進(jìn)的地方，以后很長一段時間，還需加強(qiáng)這方面的學(xué)習(xí)。在這實訓(xùn)中，把理論和實踐相結(jié)合，我學(xué)到了許多新的知識。首先，完成這次實訓(xùn)之前選擇性地學(xué)習(xí)了本次實訓(xùn)所使用的開發(fā)板的相關(guān)知識，同時深刻認(rèn)識到自己很多知識的不足，比如C語言相關(guān)編程等知識的薄弱，查閱和復(fù)習(xí)了很多有關(guān)的知識。設(shè)計過程，首先考慮的是使用直流電機(jī)還是步進(jìn)電機(jī)，因為自己是第一次使用嵌入式芯片，直流電機(jī)相對簡單，因此選擇了直流電機(jī)。在編寫程序的時候，遇到的問題最多，由于我是第一次嵌入式芯片，剛開始只是先學(xué)習(xí)開發(fā)板的相關(guān)例程，然后才一點點地從例程出發(fā)，不斷地修改編寫，遇到困難和、老師討論，不斷地克服困難，并且惡補(bǔ)了自己的C語編程知識。經(jīng)過這次設(shè)計，我覺得自己真的學(xué)到了不少東西。同時學(xué)會了怎樣查閱資料和利用工具書。在這次設(shè)計過程中經(jīng)常遇到一些不曾學(xué)過的東西，但能有針對性地查找資料，然后加以吸收利用，提高了自己的應(yīng)用能力，而且還增長了自己的見識，補(bǔ)充了專業(yè)知識，增強(qiáng)了自己的動手能力，而且還磨練了自己的耐性。收獲頗多。

謝辭通過本次設(shè)計不僅是對我們的專業(yè)知識的檢查與總結(jié)，而且是對今后學(xué)習(xí)研究的一種的激勵。過程中得到劉爭紅老師的悉心指導(dǎo)，多次詢問研究進(jìn)程，并為我提供了大量寶貴的建議和相關(guān)的文獻(xiàn)資料，幫助我開拓研究思路，精心點撥、熱忱鼓勵。同時也要感謝熱心幫助我的同學(xué)，幫助我克服了很多困難。緊張的日子也總算告一段落，回味起來,感觸頗多。在此過程中，我遇到了許多問題，通過老師和同學(xué)的幫助以及自己查閱資料等多種途徑，解決了許多問題，也提高了自己獨立思考問題、分析問題、解決問題的能力，同時也提高了實踐能力。最后我要感謝這段時間來所有幫助過我的老師、同學(xué)和朋友，是你們讓我的不斷發(fā)現(xiàn)自己的不足并幫助我解決一個個設(shè)計上的問題，給我留下了美好的回憶。非常感謝！

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