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文檔簡介

③階躍響應(yīng)仿真圖上升時間調(diào)節(jié)時間超調(diào)量峰值時間2.873.831.18%5.4根軌跡仿真圖、當(dāng)控制它的實部相等，虛部變化時，隨著虛部的增加上升時間，調(diào)節(jié)時間，超調(diào)量都在不斷減少，說明性能在不斷提高。超調(diào)量有稍微的增加。整體來說，隨著虛部的增加，系統(tǒng)的性能在提高。也即是當(dāng)KP和KD不變時，KI的增加使系統(tǒng)性能提高。通過調(diào)節(jié)KP、KD、KI可以調(diào)節(jié)系統(tǒng)的性能，改變?nèi)齻€參數(shù)中的一個也對系統(tǒng)的影響較大五、實驗總結(jié)：（含建議、收獲等）比例控制器的輸出是與輸入一一對應(yīng)的，其放大系數(shù)KP是可調(diào)的。所以比例控制器實際上是一個放大倍數(shù)可調(diào)的放大器。比例積分控制器的輸出是比例和積分兩部分之和。變化開始是一階躍變化，其值為

KP（比例作用），然后隨時間逐漸上升（積分作用）。其中比例是快速的，而積分需要時間，它是一個漸變的過程。由于比例積分控制規(guī)律是在比例控制的基礎(chǔ)上加上積分控制，所以既具有比例控制作用及時、快速的特點，又具有積分控制能消除余差的性能。比例微分控制作用的輸出大小與偏差變化的速度成正比。對于一個固定不變的偏差，不管這個偏差有多大，微分怍用的輸出總是零，這是微分的一大特點。由于控制器的輸出與控制器輸入信號的變化速度有，變化速度越快，控制器的輸出就越大。又由于有比例的作用，速度比較快。PID控制作用的輸出分別是比例、積分和微分三種控制作用輸出的疊加。實際PID控制器在階躍輸入下，開始時，微分作用的輸出變化最大，使總的輸出大幅度地變化，產(chǎn)生強烈的“超前”控制作用，這種控制作用可看成為“預(yù)調(diào)”。然后微分作用逐漸消失，積分作用的輸出逐漸占主導(dǎo)地位，只要余差存在，積分輸出就不斷增加，這種控制作用可看成為“細調(diào)”，一直到余差完全消失，積分作用才有可能停止。而在PID控制器的輸出中，比例作用的輸出是自始至終與偏差相對應(yīng)的，它一直是一種最基本的控制作用。通過這次實驗，我懂得了一點怎樣設(shè)計PID控制器。我對Matlab這個軟件又熟悉了一點。了解了某些信號的響應(yīng)和參數(shù)的變化引起的性能變化。我也知道理論特別重要。如果理論

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