2013機(jī)器人原理與應(yīng)用試卷A

《機(jī)器人原理與應(yīng)用》試卷一、選擇題（每題1分，共10分）TOC\o"1-5"\h\z一個剛體在空間運(yùn)動具有幾個自由度？（ ）A、 3個B、 4個C、 5個D、 6個當(dāng)代機(jī)器人應(yīng)用中最主要的機(jī)器人為：（ ）A、 工業(yè)機(jī)器人B、 軍用機(jī)器人C、 服務(wù)機(jī)器人D、 特種機(jī)器人用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動大小和方向的傳感器是：（ ）A、 接近覺傳感器B、 接觸覺傳感器C、 滑動覺傳感器D、 壓覺傳感器示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：（ ）A、 操作人員勞動強(qiáng)度大B、 占用生產(chǎn)時間C、操作人員安全問題D、容易產(chǎn)生廢品動力學(xué)主要是研究機(jī)器人的：（ ）A、 動力源是什么B、 運(yùn)動和時間的關(guān)系C、 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D、 動力的應(yīng)用手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（ ）A、 位置與速度B、 姿態(tài)與位置C、 位置與運(yùn)行狀態(tài)D、 姿態(tài)與速度下列哪些傳感器屬于外部傳感器：（ ）A、 速度傳感器B、 位置傳感器C、 電流傳感器D、 視覺傳感器6維力與力矩傳感器主要用于（ ）A、 精密加工B、 精密測量C、 精密計算D、 精密裝配運(yùn)動逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換：（ ）A、 從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、 從操作空間到笛卡爾空間的變換C、從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、從操作空間到任務(wù)空間的變換對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點(diǎn)，計算機(jī)就能利用獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A、 優(yōu)化算法B、 平滑算法C、預(yù)測算法D、插補(bǔ)算法二、填空題（每空1分，共20分）按機(jī)械結(jié)構(gòu)坐標(biāo)形式，機(jī)器人可分為：直角坐標(biāo)式機(jī)器人,,機(jī)器人的驅(qū)動方式主要有、和三種。工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手常用的緩沖裝置有油（氣）缸端部緩沖裝置、、和等四種結(jié)構(gòu)形式。手部按其握持原理的不同可分為兩類，即 和o對于移動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的o典型的機(jī)器人腕部具有三個自由度，分別是 、和擺動三個自由度。常用的建立機(jī)器人動力學(xué)方程的方法有 和o按照被控對象來分，機(jī)器人的控制可以分為、、力（力矩）控制等三種方式。表；（3）寫出相鄰桿件位姿矩陣并建立機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程。機(jī)器人的軌跡控制方式有 和表；（3）寫出相鄰桿件位姿矩陣并建立機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程。三、簡答題（30分，每小題5分）機(jī)器人關(guān)節(jié)是如何定義的？機(jī)器人的兩種關(guān)節(jié)類型是什么？簡述齊次變換AT的物理意義（四層含義）。B/77777簡述機(jī)器人雅可比矩陣的概念，寫出其表達(dá)式？/77777ii-1i-ii-1i-1i-1c9-s90aiii-1cas9cac9—sa-dsai-1 ii-1 ii-1ii-1sas9sac9cadcai-1 ii-1 ii-1ii-1_0001可能用到的公式:i-1T=Rot（x，a）Trans（x，a）Rot（z，9i）Trans（.z，d）機(jī)器人新型驅(qū)動器有哪些？（寫出5種以上）。什么是機(jī)器人的內(nèi)部傳感器和外部傳感器？舉例說明之。計算題（每小題10分，共20分）1.坐標(biāo)系A(chǔ)中，點(diǎn)p的原始位置是-%=[3J.O]'，其運(yùn)動軌跡如下：首先繞Z軸轉(zhuǎn)30°，再沿X軸平移12單位，最后沿Y軸平移6單位。1）寫出其齊次變換矩陣。2）求運(yùn)動后的位置；‘，。2.若要求機(jī)器人某關(guān)節(jié)從0°靜止開始，以等加速、等速、等減速的運(yùn)動規(guī)律運(yùn)動，運(yùn)動到2r。關(guān)節(jié)約束條件為：加速度為0.1r/s2，最大速度為0.2r/s，試對其運(yùn)動過程進(jìn)行規(guī)劃。并畫出速度隨時間的變化圖形。綜合應(yīng)用題（共20分）已知三自由度