2013機器人原理與應用試卷A

《機器人原理與應用》試卷一、選擇題（每題1分，共10分）TOC\o"1-5"\h\z一個剛體在空間運動具有幾個自由度？（ ）A、 3個B、 4個C、 5個D、 6個當代機器人應用中最主要的機器人為：（ ）A、 工業(yè)機器人B、 軍用機器人C、 服務機器人D、 特種機器人用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：（ ）A、 接近覺傳感器B、 接觸覺傳感器C、 滑動覺傳感器D、 壓覺傳感器示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：（ ）A、 操作人員勞動強度大B、 占用生產(chǎn)時間C、操作人員安全問題D、容易產(chǎn)生廢品動力學主要是研究機器人的：（ ）A、 動力源是什么B、 運動和時間的關系C、 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D、 動力的應用手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（ ）A、 位置與速度B、 姿態(tài)與位置C、 位置與運行狀態(tài)D、 姿態(tài)與速度下列哪些傳感器屬于外部傳感器：（ ）A、 速度傳感器B、 位置傳感器C、 電流傳感器D、 視覺傳感器6維力與力矩傳感器主要用于（ ）A、 精密加工B、 精密測量C、 精密計算D、 精密裝配運動逆問題是實現(xiàn)如下變換：（ ）A、 從關節(jié)空間到操作空間的變換B、 從操作空間到笛卡爾空間的變換C、從笛卡爾空間到關節(jié)空間的變換D、從操作空間到任務空間的變換對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用獲得中間點的坐標。A、 優(yōu)化算法B、 平滑算法C、預測算法D、插補算法二、填空題（每空1分，共20分）按機械結(jié)構(gòu)坐標形式，機器人可分為：直角坐標式機器人,,機器人的驅(qū)動方式主要有、和三種。工業(yè)機器人與機械手常用的緩沖裝置有油（氣）缸端部緩沖裝置、、和等四種結(jié)構(gòu)形式。手部按其握持原理的不同可分為兩類，即 和o對于移動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的o典型的機器人腕部具有三個自由度，分別是 、和擺動三個自由度。常用的建立機器人動力學方程的方法有 和o按照被控對象來分，機器人的控制可以分為、、力（力矩）控制等三種方式。表；（3）寫出相鄰桿件位姿矩陣并建立機器人的運動學方程。機器人的軌跡控制方式有 和表；（3）寫出相鄰桿件位姿矩陣并建立機器人的運動學方程。三、簡答題（30分，每小題5分）機器人關節(jié)是如何定義的？機器人的兩種關節(jié)類型是什么？簡述齊次變換AT的物理意義（四層含義）。B/77777簡述機器人雅可比矩陣的概念，寫出其表達式？/77777ii-1i-ii-1i-1i-1c9-s90aiii-1cas9cac9—sa-dsai-1 ii-1 ii-1ii-1sas9sac9cadcai-1 ii-1 ii-1ii-1_0001可能用到的公式:i-1T=Rot（x，a）Trans（x，a）Rot（z，9i）Trans（.z，d）機器人新型驅(qū)動器有哪些？（寫出5種以上）。什么是機器人的內(nèi)部傳感器和外部傳感器？舉例說明之。計算題（每小題10分，共20分）1.坐標系A中，點p的原始位置是-%=[3J.O]'，其運動軌跡如下：首先繞Z軸轉(zhuǎn)30°，再沿X軸平移12單位，最后沿Y軸平移6單位。1）寫出其齊次變換矩陣。2）求運動后的位置；‘，。2.若要求機器人某關節(jié)從0°靜止開始，以等加速、等速、等減速的運動規(guī)律運動，運動到2r。關節(jié)約束條件為：加速度為0.1r/s2，最大速度為0.2r/s，試對其運動過程進行規(guī)劃。并畫出速度隨時間的變化圖形。綜合應用題（共20分）已知三自由度