機器人編程語言的使用

工業(yè)機器人編程語言的使用主要內(nèi)容了解ABB、安川和電裝機器人的編程掌握機器人程序設(shè)計流程和關(guān)鍵點編程指令“J”表示關(guān)節(jié)空間運動關(guān)節(jié)運動指令對路徑精度要求不高“L”表示線性運動線性運動能確保從起點到終點之間的路徑始終保持為直線“C”表示圓弧運動圓弧運動指令能確保從起點到終點之間的路徑始終保持為圓弧編程風(fēng)格歐美系風(fēng)格類似高級語言，如ABB，KUKA日系風(fēng)格更像匯編語言，如安川，F(xiàn)ANUC應(yīng)用實例1——ABB機器人指令：MoveJ、MoveJ和MoveC等四個參數(shù)：目標位置（通過在這里使用相對偏移功能）；最大運動速度（在這里使用預(yù)設(shè)的V-常數(shù)指定所需的（沿道路方向以mm/s為單位的）速度）；所需的精度（繼續(xù)運行前，以沒有轉(zhuǎn)彎彎度為最佳）；正被使用的工具（包括框架、慣性等，在這里由工具０數(shù)據(jù)記錄）。應(yīng)用實例1——ABB機器人MoveJp10,v1500,z25,tool1;//tool1的工具中心點TCP從當前位置以關(guān)節(jié)運動方式，速度=1500mm/s，向p10點移動，距離p10點還有25mm的時候開始轉(zhuǎn)彎。MoveLp20,v1000,fine,tool1;

//tool1的TCP從當前位置以線性運動方式，速度=1000mm/s，向p20點移動，到達目標點時速度降為0，所以機器人在p20點稍作停頓。

MoveCp30,p40,v500,z30,tool1;//tool1的TCP從p20點以圓弧運動方式，速度=500mm/s，向p40點移動。圓弧的曲率根據(jù)p30點的位置計算。應(yīng)用實例2——安川機器人指令：MoveJ、MoveJ、MoveC和MoveS等執(zhí)行過程——按步示教，按步編程應(yīng)用實例2——安川機器人MOVJVJ=50.00//利用示教器將末端操作器從P0移動到P1后，輸入該指令（后續(xù)類似）。再現(xiàn)時可實現(xiàn)TCP以關(guān)節(jié)插補形式，速度=50%*最高速度，向P1點運動。MOVCV=138MOVLV=660MOVSV=120注：第一步若用關(guān)節(jié)插補或直線插補示教進入圓弧前的P0，則P0-P1的軌跡自動成為直線。應(yīng)用實例3——電裝機器人指令P：機械手從當前位置向下一個點動作時，路徑由機械手決定。L：機械手在當前位置和下一個點之間進行直線運動。C：機械手在連結(jié)3個點的圓弧上運動。應(yīng)用實例3——電裝機器人MOVEP,@30P1,S=80//'機械手從當前位置以內(nèi)部速度=80%運動至P1點，在距離P1點30mm處，指令值移向下一個動作，PTP控制。MOVEL,P2,SPEED=100

//'機械手以直線運動形式，內(nèi)部速度=100%移動至P2點，CP控制。MOVEC,P3,@0P4//'經(jīng)過P3進行移動至P4的圓弧插補動作。機器人的程序設(shè)計在實際項目中，編程更多考慮并不是語言本身，而是程序整體，包括：與其他設(shè)備的配合動作的優(yōu)化程序的可讀性等機器人的程序設(shè)計熟悉機器人編程語言畫出任務(wù)流