機(jī)器人沿線行走

第7課機(jī)器人沿線行走

第一頁，共十二頁。學(xué)習(xí)任務(wù)學(xué)習(xí)編輯機(jī)器人沿黑線行走的程序。第二頁，共十二頁。1.活動分析在機(jī)器人沿線行走（以黑線為例）的運(yùn)動中，機(jī)器人與黑線之間一共有5種情況：機(jī)器人完全在線上、機(jī)器人向左偏、機(jī)器人向右偏、機(jī)器人完全左偏、機(jī)器人完全右偏，我們需要根據(jù)不同情況來編程。第三頁，共十二頁。2.編輯程序①新建一個程序。②自定義兩個變量black，max。變量black表示場地和軌跡線感光值的中間值，并設(shè)定其初始值為一定數(shù)值。變量max表示機(jī)器人在線的左側(cè)（max=0）、右側(cè)（max=1）或線上（max=2），并設(shè)定初始值為“2”。第四頁，共十二頁。2.編輯程序③添加一個“條件循環(huán)”控件，使機(jī)器人不斷地重復(fù)“檢測-前進(jìn)”④單擊“系統(tǒng)設(shè)置”菜單中的“傳感器設(shè)置…”命令，設(shè)置通道1、通道2都是灰度傳感器。第五頁，共十二頁。2.編輯程序⑤如果機(jī)器人在軌跡線上，添加一個“單分支控制”控件，打開屬性對話框，設(shè)置屬性為“條件一：灰度傳感器（1通道）的值<=black”與“條件二：灰度傳感器（2通道）的值<=black”。再添加一個“直流電機(jī)”控件在該“單分支控制”控件中，設(shè)定“直流電機(jī)1”和“直流電機(jī)2”的運(yùn)行方式均為“0--正轉(zhuǎn)”“設(shè)定速度”均為“15”。第六頁，共十二頁。2.編輯程序⑥如果機(jī)器人向左偏，添加一個“單分支控制”控件，打開屬性對話框，設(shè)置屬性為“條件一：灰度傳感器（1通道）的值>black”與“條件二：灰度傳感器（2通道）的值<black”。再添加一個“直流電機(jī)”在該“單分支控制”控件中。⑦如果機(jī)器人向右偏，添加一個“單分支控制”控件，打開屬性對話框，設(shè)置屬性為“條件一：灰度傳感器（1通道）的值<black”與“條件二：灰度傳感器（2通道）的值>black”。再添加一個“直流電機(jī)”在該“單分支控制”控件中。第七頁，共十二頁。2.編輯程序第八頁，共十二頁。2.編輯程序⑧如果機(jī)器人完全左偏，添加一個“單分支控制”控件，打開屬性對話框，設(shè)置屬性為“條件一：灰度傳感器（1通道）的值>black”“條件二：灰度傳感器（2通道）的值>black”以及“條件三：max=0”。再添加一個“直流電機(jī)”控件（直流電機(jī)1的速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于直流電機(jī)2的速度）在該“單分支控制”控件中。⑨如果機(jī)器人完全右偏，添加一個“單分支控制”控件，打開屬性對話框，設(shè)置屬性為“條件一：灰度傳感器（1通道）的值>black”“條件二：灰度傳感器（2通道）的值>black”以及“條件三：max=1”。再添加一個“直流電機(jī)”控件（直流電機(jī)2的速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于直流電機(jī)1的速度）在該“單分支控制”控件中。第九頁，共十二頁。2.編輯程序⑩保存并編譯程序。第十頁，共十二頁。實踐園

將編寫好的程序下載到機(jī)器人主板上，運(yùn)行機(jī)器人，并根據(jù)運(yùn)行