安川機器人培訓4

1、機器人培訓機器人培訓第四天第四天 SGMOTOMAN7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.1 系統(tǒng)版本系統(tǒng)版本 操作步驟 說 明1選擇主菜單的系統(tǒng)信息2選擇版本7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.2 機器人類型信息機器人類型信息 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機器人2選擇機器人類型7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3 輸入輸出狀態(tài)輸入輸出狀態(tài)n7.3.1 通用輸入通用輸入n通用輸入畫面的顯示 操作步驟 說 明1選擇主菜單的輸入/輸出2選擇通用輸入7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n通用輸入詳細畫面的顯示 操作步驟 說 明1選擇菜單的顯示2選擇細節(jié)7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3.2 通用輸出通用輸出n通用輸出畫面的顯示n步驟：1輸入/輸出

2、2 通用輸出n通用輸出詳細畫面的顯示n 步驟：1顯示 2細節(jié)7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n輸出狀態(tài)的修改n7.3.3 專用輸入專用輸入 操作步驟 說 明1選擇要修改的信號2按聯(lián)鎖選擇7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n專用輸入畫面的顯示n步驟：1輸入/輸出 2 專用輸入n專用輸入詳細畫面的顯示n 步驟：1顯示 2 細節(jié) 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3.4 專用輸出專用輸出n專用輸出畫面的顯示n步驟：1輸入/輸出 2 專用輸出n專用輸出詳細畫面的顯示n 步驟：1顯示 2 細節(jié)7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3.5 信號名稱的變更信號名稱的變更n在詳細畫面直接修改n菜單修改7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3.7 信號號碼的搜索信號號

3、碼的搜索n在詳細畫面上直接搜索n菜單搜索7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3.8 繼電器號碼的搜索繼電器號碼的搜索n在詳細畫面上直接搜索n 菜單搜索7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.4 監(jiān)視時間監(jiān)視時間n7.4.1 監(jiān)視時間的顯示監(jiān)視時間的顯示 操作步驟 說 明1選擇主菜單的系統(tǒng)信息2選擇監(jiān)視時間7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.4.2 監(jiān)視時間的單獨顯示監(jiān)視時間的單獨顯示n按翻頁鍵7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.4.3 監(jiān)視時間的清除監(jiān)視時間的清除n7.5 報警歷史報警歷史n7.5.1 報警歷史畫面的顯示報警歷史畫面的顯示7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.6 電源切斷電源切斷/ 接通時的位置數(shù)據(jù)接通時的位置數(shù)

4、據(jù)n步驟：n1 選擇主菜單的機器人n2 選擇電源通/斷位置7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.7當前位置畫面當前位置畫面 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機器人2選擇當前位置7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 操作步驟 說 明3選擇坐標系4選擇需要的坐標系8 安全系統(tǒng)安全系統(tǒng)n8.1 根據(jù)安全模式設定的保護根據(jù)安全模式設定的保護n8.1.1 安全模式安全模式n8.1.2 用戶口令用戶口令n用戶口令的變更8 安全系統(tǒng)安全系統(tǒng) 操作步驟 說 明1選擇主菜單的設置2選擇 用戶口令3選擇要變更的用戶口令4輸入當前的用戶口令,并按回車鍵5輸入新口令，并按回車鍵9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n9.1 原點位置校準原點位置校準n9.1.1 原

5、點位置校準原點位置校準 沒有進行原點位置校準，不能進行示教再現(xiàn)操作沒有進行原點位置校準，不能進行示教再現(xiàn)操作。 原點位置校準是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。 下列情況下必須再次進行原點位置校準。 1 改變機器人和控制柜的組合時。 2 更換電機和絕對編碼器時。 3 存儲內(nèi)存被刪除時（更換基板、電池耗盡時等）。 4 機器人碰撞工件，原點偏移時。9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n有以下兩種操作方法：n全軸同時登錄 ：改變機器人和控制柜的組合或更換基板時，用全軸登錄方 法登錄原點位置。n各軸單獨登錄： 更換電機或絕對值編碼器時，用各軸單獨登錄的方法登錄原點位置。n9.1.2 操作方法操作方法n進行全

6、軸登錄 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機器人2 選擇 原點位置9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定 操作步驟 說 明3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組5用軸操作鍵把每軸的原點標記對準6選擇菜單的編輯7選擇 選擇全部軸8選擇“是”9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n進行各軸單獨登錄 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機器人2選擇 原點位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇要登錄的軸6選擇“是”9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n變更絕對原點數(shù)據(jù) 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機器人2選擇 原點位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇要變更的絕對數(shù)據(jù)6用數(shù)值鍵輸入絕對原點數(shù)值7選擇“是”9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n清除絕對原點數(shù)據(jù)

7、操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機器人2選擇 原點位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇數(shù)據(jù)6選擇清除全部數(shù)據(jù)9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n9.1.3 機器人的原點位置姿態(tài)機器人的原點位置姿態(tài)9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n9.2 設定第二原點位置設定第二原點位置 ( 檢查點檢查點)n9.2.1 操作目的操作目的n當接通電源時，如絕對編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關斷電源時的位置數(shù)據(jù)不同時，會出現(xiàn)報警信息。n以下兩種情況會發(fā)生報警： PG 系統(tǒng)發(fā)生異常 PG 系統(tǒng)正常，但關閉電源后，機器人本體發(fā)生了位移。n報警代碼 4107 “絕對原點數(shù)據(jù)允許范圍異?！? 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n解除流程圖9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n9

8、.2.2 第二原點位置第二原點位置( 檢查點檢查點) 的設定方法的設定方法 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機器人2選擇 第二原點位置3按翻頁鍵4按軸操作鍵5按 修改 、 回車鍵9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n9.2.3 報警發(fā)生后的處置報警發(fā)生后的處置n絕對原點數(shù)據(jù)允許范圍發(fā)生異常報警后，進行：1清除報警 2接通伺服電源 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機器人2選擇 第二原點位置顯示第二原點位置畫面。3按翻頁鍵有多個軸組的時候，選擇要設定第二原點的軸組。4按 前進鍵5選擇菜單的 數(shù)據(jù)6選擇 位置確認9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n9. 3解除超程解除超程 / 解除防碰撞傳感器解除防碰撞傳感器 操作步驟 說 明1

9、選擇主菜單的機器人2選擇 超程和碰撞傳感器3選擇“解除”4選擇“清除報警”9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n9.4 作業(yè)原點設置作業(yè)原點設置n9.4.1 作業(yè)原點作業(yè)原點n作業(yè)原點是與機器人作業(yè)相關的基準點，它是機器人不與周邊設備發(fā)生干涉、啟動生產(chǎn)線等的前提條件，可使機器人確定在設定的范圍內(nèi)。n9.4.2 設置作業(yè)原點設置作業(yè)原點n作業(yè)原點位置的顯示 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機器人2選擇 作業(yè)原點位置3按翻頁鍵9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n作業(yè)原點的輸入/ 變更 1 在作業(yè)原點位置畫面按軸操作鍵 2 按 修改 、 回車鍵n回到作業(yè)原點位置n示教模式時 在作業(yè)原點位置畫面按前進鍵n再現(xiàn)模式時 有作業(yè)原點復位信

10、號輸入n作業(yè)原點信號的輸出 在運中進行位置確認，只要機器人控制點一進入作業(yè)原點立方體，立即輸出信號。9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n9.5 命令顯示等級的設定命令顯示等級的設定n9.5.1 顯示項目顯示項目n命令集n輸入機器人語言 (INFORM III) 命令的命令集有命令子集、標準命令集、擴展命令集三種。n9.5.2 命令集的設定操作命令集的設定操作 操作步驟 說 明1選擇主菜單的設置2選擇 示教條件9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定 操作步驟 說 明3選擇“命令集”4選擇要設定的命令集9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n9.6 暫時解除軟極限功能暫時解除軟極限功能 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機器人2選擇 解除極限3選擇“

11、解除軟極限”9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定n9.7 參數(shù)的變更參數(shù)的變更 操作步驟 說 明1選擇主菜單的參數(shù)2選擇參數(shù)類型3把光標移到欲變更的參數(shù)上9 系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定 操作步驟 說 明1選擇欲設定的參數(shù)2輸入數(shù)值3按 回車鍵11 NX100 的技術規(guī)格的技術規(guī)格n11.1 NX100 的技術規(guī)格的技術規(guī)格n11.2 NX100 的功能的功能n11.3 示教編程器示教編程器n11.4 設備配置設備配置n11.4.1 單元及基板的配置單元及基板的配置11 NX100 的技術規(guī)格的技術規(guī)格n小型機 伺服單元 斷路器 電源接通單元11 NX100 的技術規(guī)格的技術規(guī)格n中型機和大型機11 NX100 的技術規(guī)

12、格的技術規(guī)格n11.4.2 控制柜內(nèi)的冷卻系統(tǒng)控制柜內(nèi)的冷卻系統(tǒng)12 單元及基板的說明單元及基板的說明12.1 電源接通單元電源接通單元12 單元及基板的說明單元及基板的說明n12.2 電源接通順序基板電源接通順序基板 (JANCD-NTU01-)n防碰撞傳感器的連接 (SHOCK)n直接連接來自防碰撞傳感器的信號線12 單元及基板的說明單元及基板的說明12 單元及基板的說明單元及基板的說明n12.3 CPU 單元單元n12.3.1 CPU 單元的構成單元的構成12 單元及基板的說明單元及基板的說明n12.3.2 CPU 單元中的組件及基板單元中的組件及基板n控制基板 (JANCD-NCP01

13、)12 單元及基板的說明單元及基板的說明n控制電源 (CPS-420F)nWAGO 插座配線要領12 單元及基板的說明單元及基板的說明n軸控制基板 (SGDR-AXA01A)n機器人I/F 單元(JZNC-NIF01)n機器人I/F 基板 (JANCD-NIF01)n輸入/ 輸出基板 (JANCD-NIO01)n數(shù)字輸入輸出（通用輸入輸出）用的插座有4 個。輸入輸出的點數(shù)為輸入40 點、輸出40 點。輸入/ 輸出分為兩種類型：即通用輸入/ 輸出和專用輸入/ 輸出。輸入/ 輸出的信號分配隨其用途不同而有所不同。專用輸入/ 輸出是一個預先決定了用途的信號。當外部操作設備如系統(tǒng)固定夾具控制柜和集中控

14、制柜將機器人和相應的設備作為一個系統(tǒng)來控制時，要使用專用輸入/ 輸出。通用輸入/ 輸出主要在程序中使用，可以用作機器人和外部設備的定時信號。12 單元及基板的說明單元及基板的說明n機器人通用輸入/ 輸出插座的連接 (CN07, 08, 09, 10)12 單元及基板的說明單元及基板的說明n12.6 通用輸入通用輸入/ 輸出信號分配輸出信號分配n12.6.1 弧焊弧焊12 單元及基板的說明單元及基板的說明n弧焊弧焊12 單元及基板的說明單元及基板的說明n弧焊弧焊12 單元及基板的說明單元及基板的說明n弧焊弧焊12 單元及基板的說明單元及基板的說明n機器人專用輸入端子臺 (MXT)n外部急停12

15、單元及基板的說明單元及基板的說明n安全插銷12 單元及基板的說明單元及基板的說明n安全插銷的安裝12 單元及基板的說明單元及基板的說明n外部伺服電源接通12 單元及基板的說明單元及基板的說明n外部暫停12 單元及基板的說明單元及基板的說明n12.5 伺服單元伺服單元n12.5.1 各個單元的說明各個單元的說明n整流器n用整流器將交流電源(3 相 : AC200/220V) 轉換為直流電源，并提供此電源給每個軸所用的PWM 放大器。n放大器n把整流器供給的直流電源轉換成一個3 相電機所需的電源，并輸送給每臺伺服電機。n12.5.2 伺服單元的構成伺服單元的構成12 單元及基板的說明單元及基板的說

16、明n伺服單元12 單元及基板的說明單元及基板的說明n伺服單元3 維護維護n3.1 日常維護日常維護5 更換部件更換部件n5.1 更換更換 NX100 的部件的部件n5.1.1 CPU 單元的部件更換單元的部件更換n電池的更換n電池報警后請迅速更換電池。關閉主電源后，請不要將其放置2 個小時以上。n更換步驟n1. 取下CPU 單元左側的蓋子。n2. 拆下CPU 單元左側后板上的電池用連接器（BAT）。n3. 從支架框架上取出電池。n4. 把新電池安裝在支架框架上，在后板上安上連接器（BAT）5 更換部件更換部件n控制基板(JANCD-NCP01) 的更換n控制電源 (CPS-420F) 的更換5 更換部件更換部件n伺服控制基板 (SGDR-AXA01A) 的更換n機器人 I/F 單元 (JZNC-NIF01) 的更換5 更換部件更換部件n5.1.2 伺服單元的更換伺服單元的更換n5.1.3 保險絲的檢查及更換保險絲的檢查及更換n電源接通單元 機器人 I/F 單元5 更換