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1、重慶交通大學學生實驗報告實驗課程名稱PID控制器參數(shù)的擴充響應曲線法開課實驗室 學院年級專業(yè)班 學生姓名 學 號開課時間至學年第學期總成績教師簽名批改日期實驗項目PID控制器參數(shù)的擴充響應曲線法整定方法實驗時間實驗地點綜合實驗樓實驗性質驗證性設計性"綜合性教師評價:評價教師簽名::實驗目的熟悉PID參數(shù)的擴充響應曲線法整定方法的原理和步驟。:實驗主要內容、實驗內容1 1對圖示的系統(tǒng),被控系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=麗丙Re5s試用擴充響應曲線法整定方法整定PID控制器的參數(shù)二,實驗步驟(1)根據(jù)題目,建立系統(tǒng)的 Simulink模型(2)把系統(tǒng)中的反饋連線、微分器的輸出連線、積分器的輸
2、出連線都端口, “Kp”勺值置為1,仿真運行,用示波器顯示在階躍輸入時時 的變化過程,即階躍響應曲線,觀察系統(tǒng)輸出響應曲線。(3) 根據(jù)響應去曲線可以得到滯后時間,和延遲時間按(4) 按比例度1.2,查表(教材142頁表5-2),整定PID的參數(shù), 即可求出T、Kp、Ti、Td觀察控制器分別采用 PI、PID控制器時系 統(tǒng)的輸出曲線。四、實驗過程(1)根據(jù)下圖,建立系統(tǒng)的 Simulink模型,并設置系統(tǒng)的Kp為 1,仿真運行后根據(jù)輸出曲線求出系統(tǒng)的延遲時間T和時間常數(shù)"=2.5,由圖可得出:t =6.5(2)由要求選擇控制度為1.2,查表可得,所以當系統(tǒng)為 PID控制的時候,T=0.16 二=0.4,Kp=3.44 , Ti=4.75,根據(jù)公式,可得 Ki=0.08 ,Kp=3.44所以系統(tǒng)的模型圖為下圖,經(jīng)過仿真運行后,輸出曲線為:五、
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