新型多功能挖掘機(jī)說明書匯總

1、.1. - . 可修編. 多行走新型智能救援機(jī)械學(xué) 校：理工大學(xué) 學(xué) 院：能源與動力工程 學(xué)生：雪 王作學(xué) 王剛 指導(dǎo)教師：宋明 何天經(jīng) 設(shè)計說明時間：二一四年八月二十四日九月二十四日 共 4 周.1. - 摘要 由于我國地震災(zāi)害頻繁，每當(dāng)災(zāi)難發(fā)生，工程機(jī)械產(chǎn)品都是第一時間出現(xiàn)在救災(zāi)現(xiàn)場，因此一個救援機(jī)械的功能強(qiáng)大與否決定了許多人的生命與平安。但是因為災(zāi)害后的路面不平或者是不穩(wěn)，再加上救援機(jī)械體積大，機(jī)身重，致使救援機(jī)械無法快速到達(dá)現(xiàn)場，并且由于地形與地勢的原因，救援機(jī)械不能發(fā)揮它正常的水平。為此，我們就設(shè)計本產(chǎn)品以解決此問題。 救援機(jī)械包含動力源、控制系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。本模型建立救援機(jī)械完整

2、的模型，著重設(shè)計智能機(jī)械腿和行走智能換向。具有柔性關(guān)節(jié)的機(jī)械腿能適應(yīng)不同的地形，與傳統(tǒng)的救援機(jī)械相比具有較好的攀援能力。同時在底盤設(shè)置了四個輪胎，使其能在平地時快速前進(jìn)，檢測到前方是不平區(qū)域時，輪胎自動收起來，改為六足行走，且換向時占更少空間，因此換向快捷、方便。進(jìn)一步運用數(shù)學(xué)建模分析機(jī)械腿作用時的動能和勢能，運用solidworks自帶的功能對機(jī)械腿進(jìn)展受力檢測，應(yīng)用運用拉格朗日法和雅克比矩陣分析臂架對速度的影響相關(guān)知識研究了該系統(tǒng)的可靠性與平安性問題。 經(jīng)理論分析和實際檢驗，智能機(jī)械腿和行走智能換向具有可靠性，可行性，適應(yīng)多種地形，協(xié)助救援人員進(jìn)展救援和其他任務(wù)，具有非常大的前景。關(guān)鍵詞柔

3、性智能機(jī)械腿 數(shù)學(xué)建模 solidworks 拉格朗日法 雅克比矩陣.1. -目錄TOC o 1-3 h u HYPERLINK l _Toc313847203 一、引言4二、執(zhí)行機(jī)構(gòu)5 2.1 六足機(jī)械腿5 2.2 駕駛艙5 2.3 駕駛室6 2.4 機(jī)械挖斗7 2.5 換向盤7 2.6 完整模型8控制機(jī)構(gòu)9 3.1 液壓系統(tǒng)9 3.1減速器11 HYPERLINK l _Toc313847223 四、機(jī)械腿及受力分析11五、密封構(gòu)造116六、創(chuàng)新點17七、總結(jié)18八、參考文獻(xiàn)19九、致及聲明20.1. -引言地震救災(zāi)是所面對的是一系列世界性的科學(xué)技術(shù)難題，當(dāng)前，我國經(jīng)濟(jì)快速開展，城市開展和

4、城鎮(zhèn)化進(jìn)程加快，人口高度集中，財富快速積累，各種突發(fā)災(zāi)害可能造成的破壞效應(yīng)更加廣泛、財產(chǎn)損失更加巨大，其對經(jīng)濟(jì)社會開展和公共平安構(gòu)成的威脅更加嚴(yán)重。如“512紋川震給國家和人民群眾帶來了巨大的損失，針對可能發(fā)生或出現(xiàn)的突發(fā)事件，如何更好地適應(yīng)經(jīng)濟(jì)社會開展的需求，我們在發(fā)生突發(fā)事件時及時主動地采取有效措施，將地震災(zāi)害造成的損失降至最低程度，是我們面臨的重要而緊迫的課題。在2021年冬季南方雪災(zāi)以及“5.12汶川震等自然災(zāi)害的搶險救援中，許多大型救援機(jī)械設(shè)備發(fā)揮了很大的作用，為搶救更多的生命和財產(chǎn)贏得了珍貴的時間。同時，在救援實踐中我們也發(fā)現(xiàn)許多大型設(shè)備存在著一些救援工作的盲區(qū)，主要表現(xiàn)在：1救援

5、現(xiàn)場情況復(fù)雜，特別是破壞性地震的現(xiàn)場，大面積的建筑物倒塌，城市道路交通嚴(yán)重堵塞，作業(yè)現(xiàn)場空間受限，大型設(shè)備接近救援點或者救援面的能力較差，而且大型設(shè)備一般動力強(qiáng)、噪聲大，操作比較困難、精度難以控制，在救援現(xiàn)場容易引起建構(gòu)筑物的二次壩坍塌。 2在地震災(zāi)害、消防滅火救援中，往往需要在極小空間作業(yè)，大型設(shè)備功能體積比較大，現(xiàn)場移動或轉(zhuǎn)換作業(yè)面比較困難，缺乏以應(yīng)對現(xiàn)場多種作業(yè)需求。目前采用比較多的解決方案是在大型設(shè)備如大型挖掘機(jī)、裝載機(jī)和吊車等無法靠近或者是需要更多種類現(xiàn)場作業(yè)時，依靠人力攜帶一些專業(yè)的手持液壓或者汽開工具甚至簡易工具在現(xiàn)場進(jìn)展救援。這種方式作業(yè)，一方面是救援效率較低，另一方面是救援人

6、員風(fēng)險較大。所以，能否尋找到一種體積小巧，同時動力強(qiáng)勁，而且具備多功能行走特點的機(jī)械設(shè)備作為大型設(shè)備和人力救援之間的有效補(bǔ)充，就顯得尤為重要了。 面對新的機(jī)遇和挑戰(zhàn)，本著“為救援部門輸送高質(zhì)量的救援裝備，提高地震應(yīng)急救援保障能力的原則，提出了多功能救援機(jī)械這一研究課題。選用先進(jìn)可靠的裝備，在設(shè)計時充分考慮到機(jī)械的行走問題和換向空間，保證該車在較長的時期都是機(jī)動性較強(qiáng)、設(shè)備先進(jìn)、美觀、舒適的乘坐平臺，用發(fā)動機(jī)和液壓能作為載體，真正實現(xiàn)了保障的機(jī)動性；裝備先進(jìn)的救援設(shè)施，綜合應(yīng)用了目前先進(jìn)的救援技術(shù)等，從而保證我救援工作人員在地震救援過程中的工作需要，將地震災(zāi)害造成的損失降至最低程度。 由于這種滑

7、移裝載機(jī)采用了靜液壓四輪全時驅(qū)動，其抓地力，牽引力都比同傳統(tǒng)的機(jī)械傳動要大很多，具備45度爬坡能力以及極強(qiáng)的越野性能，如果安裝專配的胎外履帶，更能增強(qiáng)他的越野性。輪胎也可以選擇實心胎，在廢墟上行走時可防止被玻璃或其它鋒利物體損壞輪胎。 第二章 整體機(jī)構(gòu)2.1 六足機(jī)械腿 圖2-1-1 圖2-1-b2 六足機(jī)械腿的構(gòu)造如圖2-1-1所示,六條腿對稱分布在救援機(jī)械兩側(cè)，每條腿由兩端組成，以此保障足夠的穩(wěn)定性。各段之間用關(guān)節(jié)連接，各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸構(gòu)造如圖2-1-2所示。當(dāng)救援機(jī)械站立在水平面時，關(guān)節(jié)1的轉(zhuǎn)軸垂直與地面，關(guān)節(jié)2的轉(zhuǎn)軸平行與地面。 腿上的每個關(guān)節(jié)由一個帶減速器的直流電機(jī)驅(qū)動，驅(qū)動關(guān)節(jié)1的電

8、機(jī)安裝在救援機(jī)械部，關(guān)節(jié)2的驅(qū)動電機(jī)安裝在腿上，驅(qū)動電機(jī)帶有兩通道增量式光電編碼器，可以提供位置或速度的反響信號，并可以判斷電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。 2.2 駕駛艙圖2.2駕駛艙采用透明材質(zhì)，使具有360的視野，帶動機(jī)械臂可360旋轉(zhuǎn)，不會由于視野受阻而誤傷被救對象或者損壞其它不能損壞的設(shè)施。其外觀設(shè)計為球形，使其在行走時減少空氣阻尼，且減少了不必要的空間，節(jié)省材料。2.3 駕駛室 2.3.1 控制臺圖2-3-1設(shè)置在圓盤底座上，能360轉(zhuǎn)向2.3.2 控制器圖2-3-2采用搖桿式控制操作桿，方便快捷2.3.3 操作臺圖2-3-32.4 機(jī)械臂 圖2-4-1 圖2-4-2根據(jù)其工作裝置的不同，分為正鏟

9、、反鏟、拉鏟、抓鏟4種。液壓傳動單斗挖掘機(jī)利用油泵、液壓缸、液壓馬達(dá)等元件傳遞動力的挖掘機(jī)。油泵輸出的壓力油分別推動液壓缸或馬達(dá)工作，使機(jī)械各相應(yīng)局部運轉(zhuǎn)。常見的是反鏟挖掘機(jī)。反鏟作業(yè)時，動臂放下,作為支承，由斗桿液壓缸或鏟斗液壓缸將鏟斗放在停機(jī)面以下并使之作弧線運動，進(jìn)展挖掘和裝土,然后提起動臂,利用回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)向卸土點，翻轉(zhuǎn)鏟斗卸土。整機(jī)行走采用左右液壓馬達(dá)驅(qū)動，馬達(dá)正逆轉(zhuǎn)配合，可以進(jìn)、退或轉(zhuǎn)彎。輪胎行走也有由發(fā)動機(jī)經(jīng)變速箱、主傳動軸和差速器傳動的，但機(jī)構(gòu)復(fù)雜。 再添設(shè)一泵單獨驅(qū)動回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的，可以節(jié)省功率。液壓傳動挖掘機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)是鏟斗容量，也有以機(jī)重或發(fā)動機(jī)功率為主要參數(shù)的。此種挖掘機(jī)

10、構(gòu)造緊湊、重量輕，常擁有品種較多的可換工作裝置，以適應(yīng)各種作業(yè)需要，操作輕便靈活，工作平穩(wěn)可靠,故開展迅速,已成為挖掘機(jī)的主要品種。2.5 換向盤2.5.1圓形地盤 圖2-5-1設(shè)計圓形地盤是為了安置四個輪胎且可以360旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向占地空間少2.5.2輪胎00 圖2-5-22.6 完整模型 圖2-6 我們設(shè)計的作品具有柔性關(guān)節(jié)的機(jī)械腿能適應(yīng)不同的地形，與傳統(tǒng)的救援機(jī)械相比具有較好的攀援能力，且體型輕盈，駕駛艙具有360的視野，帶動機(jī)械臂可360旋轉(zhuǎn)。在底盤設(shè)置了四個輪胎，是為了在平地能快速前進(jìn)，行走在不平區(qū)域時，輪胎收起來，改為六足行走。因此，此救援機(jī)械突破了傳統(tǒng)機(jī)械功能單一的缺點，能更大程度實

11、施救援工作。第三章 控制系統(tǒng)3.1 液壓系統(tǒng)液壓系統(tǒng)的作用是通過改變壓強(qiáng)增大作用力。一個完整的液壓系統(tǒng)由五個局部組成，即動力元件、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件和液壓油。一個液壓系統(tǒng)的好壞取決于系統(tǒng)設(shè)計的合理性、系統(tǒng)元件性能的優(yōu)劣，系統(tǒng)的污染防護(hù)和處理，而最后一點尤為重要。3.1.1動力元件-柱塞泵動力元件的作用是將原動機(jī)的機(jī)械能轉(zhuǎn)換成液體的壓力能，指液壓系統(tǒng)中的油泵，它向整個液壓系統(tǒng)提供動力。液壓泵的構(gòu)造形式一般有齒輪泵、葉片泵和柱塞泵。由于柱塞泵有以下六個優(yōu)點： 1. 參數(shù)高：額定壓力高，轉(zhuǎn)速高，泵的驅(qū)動功率大 2. 效率高，容積效率為95左右，總效率為90左右 3. 壽命長 4. 變量方便

12、，形式多 5. 單位功率的重量輕 6. 柱塞泵主要零件均受壓應(yīng)力，材料強(qiáng)度性能可得以充分利用。因此選擇柱塞泵。柱塞泵piston pump，plunger pump屬于容積式泵，往復(fù)泵。柱塞泵通過柱塞在柱塞缸體中作往復(fù)運動造成柱塞缸體中密封容積的變化而產(chǎn)生的壓力差而使流體介質(zhì)進(jìn)展工作。改變柱塞的工作行程就可以控制柱塞泵流量的大小。柱塞泵是液壓和氣動傳動中重要工作部件。3.1.2執(zhí)行元件執(zhí)行元件(如液壓缸和液壓馬達(dá))的作用是將液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，驅(qū)動負(fù)載作直線往復(fù)運動或回轉(zhuǎn)運動。3.1.3控制元件 1換向閥換向閥是具有兩種以上流動形式和兩個以上油口的方向控制閥。是實現(xiàn)液壓油流的溝通、切斷和

13、換向，以及壓力卸載和順序動作控制的閥門。溢流閥溢流閥，一種液壓壓力控制閥。在液壓設(shè)備中主要起定壓溢流作用和平安保護(hù)作用。3.2 減速器減速器是原動機(jī)和工作機(jī)之間的獨立的閉式傳動裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要，在*些場合也用來增速，稱為增速器。減速器主要由傳動零件(齒輪或蝸桿)、軸、軸承、箱體及其所組成 圖3-2 第四章 機(jī)械手臂及受力分析4.1 機(jī)械腿模型 圖4.14.2 數(shù)學(xué)建模分析 如圖4.1所示為本文研究的智能機(jī)械腿，這種智能機(jī)械腿通過3個電機(jī)驅(qū)動，實現(xiàn)大腿和和小腿的運動，類似于人體大腿和小腿的構(gòu)造特點。其驅(qū)動裝置安放在固定件的位置上，減少了可動構(gòu)建的質(zhì)量，多個電機(jī)同時承載

14、重力等，發(fā)揮了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點，彌補(bǔ)了當(dāng)前智能機(jī)械腿的缺乏之處，具有構(gòu)造緊湊、承載能力強(qiáng)、運動慣性小等優(yōu)點，防止了傳動系統(tǒng)復(fù)雜、動態(tài)特性差等缺點。 二連桿機(jī)械腿在運動過程中,會因為桿件柔性而產(chǎn)生剪切變形、軸向變形和扭曲變形,考慮到機(jī)械腿連桿長度比截面尺寸大得多,其工作過程中產(chǎn)生的剪切變形和軸向變形相對于扭曲變形來說非常小,于是在動力學(xué)建模的過程中忽略二者的影響,將連桿簡化為Euler-BemoulU梁進(jìn)展建模分析。基于Lagrange方程的動力學(xué)建模大致步驟為:1)首先設(shè)定參考坐標(biāo)系,以臂架與*軸正方向夾角為變量,確定質(zhì)心坐標(biāo)表達(dá)式;2)計算各臂架質(zhì)心處的角速度和平均速度;3)根據(jù)關(guān)節(jié)變量分別建

15、立兩節(jié)臂的動能和勢能表達(dá)式,以及系統(tǒng)總動能和總勢能的矩陣表達(dá)式;4)由已建立的矩陣關(guān)系式,對Lagrange方程進(jìn)展必要的推導(dǎo)和整理,得到系統(tǒng)的動力學(xué)方程。1機(jī)械腿的動能計算 圖4.2-1 二連桿液壓機(jī)械腿簡圖臂架0D由于AF之間的變幅液壓虹驅(qū)動,繞0點轉(zhuǎn)動;臂架DE由于CH之間的變幅液壓虹驅(qū)動,繞C點轉(zhuǎn)動。設(shè)平面運動桿0D,DE的質(zhì)心坐標(biāo)為, 圖4.2-1將上式對時間求導(dǎo),可得出各臂架質(zhì)心處角速度和平均速度的表達(dá)式如下: 在計算液壓機(jī)械腿臂架的動能的過程中,只需考慮各臂架質(zhì)心處轉(zhuǎn)動動能和平動動能,即可得到液壓機(jī)械腿臂端部的動能為 在上述機(jī)械腿動能的計算中,其動能表達(dá)式可以表示為與廣義坐標(biāo)相關(guān)

16、的矩陣形式,也可以釆用有限元法建立多連桿柔性機(jī)械腿的動力學(xué)模型,彼此之間的聯(lián)系通過關(guān)節(jié)處的變形協(xié)調(diào)條件來建立,但需要假設(shè)構(gòu)建質(zhì)量分布均勻,從挖掘機(jī),撤除機(jī)器人這些實際臂架構(gòu)造來看,該方法可能導(dǎo)致計算結(jié)果與實際值有較大出入,故不可取。從二連桿液壓機(jī)械腿動能的分析過程中,不難發(fā)現(xiàn)表達(dá)式中忽略了液壓虹的動能,這主要是因為:如果考慮液壓紅虹體和活塞桿的動能,會導(dǎo)致機(jī)械腿系統(tǒng)動能表達(dá)式極其繁瑣,無法直觀清晰地表達(dá)機(jī)械腿臂架系統(tǒng)的動能力學(xué)模型;另一方面,變幅液壓虹的質(zhì)量相對臂架的質(zhì)量和量可以忽略其空間影響,不單獨計算其動能,而是轉(zhuǎn)化為臂架0D,DE的一局部進(jìn)展折算。2機(jī)械臂的勢能計算 臂架系統(tǒng)勢能主要為系

17、統(tǒng)所具有的重力勢能,假設(shè)機(jī)械腿回轉(zhuǎn)機(jī)座保持不動,即AO所在的平面為零勢能面,同樣與動能的分析計算一樣,將液壓虹的重力勢能視為臂架的一局部重量折算分析,則液壓機(jī)械腿臂的重力勢能為:由以上二連桿液壓機(jī)械腿動能和勢能的推導(dǎo)結(jié)果,有整個臂架系統(tǒng)的機(jī)械能L為：3機(jī)械腿速度的分析計算3.1臂架長度對速度的影響 當(dāng)機(jī)械臂末端執(zhí)行器運動到平面*一位置時,端點E的運動速度直接表達(dá)了對臂架靈活性和機(jī)械臂的整體性能的影響,因此如何在臂架作業(yè)尺寸一定的情況下實現(xiàn)各臂架長度的優(yōu)化分配是非常重要的。設(shè)E點坐標(biāo)為,由圖4.2-1有坐標(biāo)表達(dá)式: 由上式可見,液壓機(jī)械腿的垂直極限作業(yè)圍對第一節(jié)臂架長度最敏感,進(jìn)而對機(jī)械腿末端執(zhí)

18、行器的垂直作業(yè)運動速度影響最大;而液壓機(jī)械腿的水平極限作業(yè)圍對第二節(jié)臂架長度最敏感,進(jìn)而對機(jī)械腿末端執(zhí)行器的水平作業(yè)運動速度影響最大。這樣可根據(jù)實際作業(yè)圍情況按一定比例設(shè)計液壓機(jī)械腿的臂架尺寸,為適應(yīng)工況臂架構(gòu)造的合理設(shè)計提供了依據(jù)。3.2機(jī)械臂的速度矩陣 上式描述E點坐標(biāo)與機(jī)械腿臂架夾角之間的關(guān)系,為了表達(dá)簡明,該表達(dá)式并沒有用齊次坐標(biāo)變化等方法來轉(zhuǎn)化。可對上式兩側(cè)求偏導(dǎo),計算出反映E點速度與角速度之間的關(guān)系,則由偏導(dǎo)函數(shù)所構(gòu)成的速度方程,用雅克比矩陣形式來描述為:其中 該矩陣描述了液壓機(jī)械腿末端執(zhí)行器與機(jī)械腿變幅值之間對應(yīng)的函數(shù)關(guān)系,為根據(jù)實際工況要求設(shè)計二連桿液壓機(jī)械腿的臂架構(gòu)造尺寸提供

19、必要參考依據(jù)。同理,按照上述計算步驟,可將對應(yīng)分析推廣至多連桿液壓機(jī)械腿系統(tǒng)。4小結(jié) 本章介紹了兩連桿液壓機(jī)械腿的動力學(xué)方程建模過程。由于拉格朗日方法相比其它建模方法有求解簡單、便于理解的優(yōu)點,故采用該建模方法,分別通過推導(dǎo)兩節(jié)臂的動能和勢能來構(gòu)建雅克比矩陣,在平面坐標(biāo)對機(jī)械腿末端執(zhí)行器速度的影響參數(shù)進(jìn)展了數(shù)學(xué)推導(dǎo)和分析,為液壓臂架系統(tǒng)的分析與構(gòu)造設(shè)計提供了理論依據(jù)。 第五章 密封構(gòu)造為提高高壓液壓系統(tǒng)中柱塞泵及控制閥密封的工作可靠性，對高壓密封的設(shè)計構(gòu)造進(jìn)展了系統(tǒng)的研究。根據(jù)高壓密封可靠工作的條件，提出了新構(gòu)造密封應(yīng)采用自緊式設(shè)計構(gòu)造的指導(dǎo)思想，并設(shè)計了多種新的密封構(gòu)造。通過比照試驗篩選，研

20、制了新的密封設(shè)計構(gòu)造。試驗證明：新構(gòu)造密封工作可靠，性能良好。第六章 創(chuàng)新點輪胎和六足可以相互交換以適應(yīng)不同的地面，從而拓寬了救援機(jī)械行走圍； 2、駕駛艙采用球星形狀，具有360的視野，可以多角度發(fā)現(xiàn)受災(zāi)的人們； 3、四個輪胎相互配合，可實現(xiàn)360轉(zhuǎn)彎，從而減少了因轉(zhuǎn)變方向而浪費大量的時間以及所需的場地。.1. -第七章 總結(jié) 本次說明書先從救援機(jī)械的構(gòu)造上一一介紹了各個局部的作用，并用圖片形象的描繪出形狀，其中在駕駛艙里有我們的一些創(chuàng)新點，比方艙體幾何形狀采用了更加流暢的曲面以減少空氣阻力，艙設(shè)置控制臺和操作臺，更加充分利用了救援機(jī)械的空間以及給駕駛員創(chuàng)造更加舒適的工作空間，接著動力系統(tǒng)上我

21、們也查詢了資料，發(fā)現(xiàn)液壓系統(tǒng)不僅耗能少且無污染，最主要的是在速度上得到了顯著的提升。 我們的重點是在多關(guān)節(jié)智能機(jī)械腿和智能換向盤這一方面，由于救援機(jī)械機(jī)械腿以及它的的控制系統(tǒng)能夠查到的資料很少，我們就借鑒了機(jī)器人和機(jī)械工程手以及六足模型的造型及運動原理，來設(shè)計我們本次作品的多關(guān)節(jié)機(jī)械腿和換向盤，采用了數(shù)學(xué)模型進(jìn)展理論計算，運用solidworks自帶序進(jìn)展了受力分析，然后運用了拉格朗日和雅克比矩陣相關(guān)知識對機(jī)械腿的可靠行進(jìn)展檢驗，從理論和實際上檢驗了我們設(shè)計的多關(guān)節(jié)智能機(jī)械腿的可靠性和使用性，設(shè)計的機(jī)械腿在其他設(shè)備的配合下，能更有效的實施救援以及完成其他任務(wù)。我們進(jìn)一步設(shè)想在多關(guān)節(jié)機(jī)械腿上安裝

22、一芯片，不僅能夠識別寫成的文件，而且能識別特殊編碼。這些特殊編碼可以驅(qū)使機(jī)械腿控制行進(jìn)的速度和方向，在任務(wù)期間適應(yīng)不同地形及環(huán)境、進(jìn)展自我修復(fù)，確定如何能更好地執(zhí)行任務(wù)。 接著在密封方向我們進(jìn)展了淺薄的探討，選用了自緊式密封新機(jī)構(gòu)。 總之,伴隨對救援機(jī)械的高度機(jī)械化,自動化的要求越來越熱切,人工智能技術(shù)將是解決這些問題的關(guān)鍵,因此迅速研究人工智能并使其廣泛應(yīng)用于救援機(jī)械已是刻不容緩。.1. -第八章 參考文獻(xiàn)1義勇，王人成，王延利，等. 新型仿生膝關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)設(shè)計與仿真研究J. 中國機(jī)械工程，2021，19(1)：7274.2 金振林，冰艷. 機(jī)器人肩關(guān)節(jié)的動力學(xué)建模及伺服電機(jī)峰值預(yù)估J. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報，2021，27(8)：145149. 3研彪，計時鳴，譚大鵬，等. 基于空間模型技術(shù)的新型正交5-DOF并聯(lián)機(jī)床的運動學(xué)傳遞性能分析J. 應(yīng)用根底與工程科學(xué)學(xué)報，2021，19(4)：627633. 4 LimHO,IshiiA,TakanishiA.Emotion-basedbipedwalkingJ.Robotics,2004,22(5):577586.5HiraiK,HiroseM,HaikawaY,etal.ThedevelopmentofHONDAhumanoidrobotC/IEEEInternationalConferenceonRobotic