直流電機雙閉環(huán)調速系統(tǒng)設計說明

1、 . . . 目錄1 緒 論11.1課題研究背景11.2研究雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的目的和意義12 直流電機雙閉環(huán)調速系統(tǒng)32.1直流電動機的起動與調速32.2直流調速系統(tǒng)的性能指標32.2.1靜態(tài)性能指標32.2.2動態(tài)的性能指標42.3雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的組成63 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的設計83.1電流調節(jié)器的設計83.2轉速調節(jié)器的設計103.3閉環(huán)動態(tài)結構框圖設計123.4設計實例123.4.1設計電流調節(jié)器133.4.2設計轉速調節(jié)器154.Matlab仿真174.1仿真結果分析195 結 論20參考文獻2122 / 231 緒 論1.1課題研究背景直流調速是現(xiàn)代電力拖動自動控制系統(tǒng)中發(fā)展

2、較早的技術。就目前而言，直流調速系統(tǒng)仍然是自動調速系統(tǒng)的主要形式，電機自動控制系統(tǒng)廣泛應用于機械，鋼鐵，礦山，冶金，化工，石油，紡織，軍工等行業(yè)。這些行業(yè)中絕大部分生產(chǎn)機械都采用電動機作原動機。有效地控制電機，提高其運行性能，對國民經(jīng)濟具有十分重要的現(xiàn)實意義。以上等等需要高性能調速的場合得到廣泛的應用。然而傳統(tǒng)雙閉環(huán)直流電動機調速系統(tǒng)多數(shù)采用結構比較簡單、性能相對穩(wěn)定的常規(guī)PID控制技術，在實際的拖動控制系統(tǒng)中，由于電機本身與拖動負載的參數(shù)(如轉動慣量)并不像模型那樣保持不變，而是在某些具體場合會隨工況發(fā)生改變；與此同時，電機作為被控對象是非線性的，很多拖動負載含有間隙或彈性等非線性的因素。因

3、此被控制對象的參數(shù)發(fā)生改變或非線性特性，使得線性的常參數(shù)的PID控制器往往顧此失彼，不能使得系統(tǒng)在各種工況下都保持與設計時一致的性能指標，常常使控制系統(tǒng)的魯棒性較差，尤其對模型參數(shù)變化圍大且具的非線性環(huán)節(jié)較強的系統(tǒng)，常規(guī)PID調節(jié)器就很難滿足精度高、響應快的控制指標，往往不能有效克服模型參數(shù)變化圍大與非線性因素的影響。1.2研究雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的目的和意義雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)是性能很好，應用最廣的直流調速系統(tǒng)。采用該系統(tǒng)可獲得優(yōu)良的靜、動態(tài)調速特性。此系統(tǒng)的控制規(guī)律，性能特點和設計方法是各種交、直流電力拖動自動控制系統(tǒng)的重要基礎。 20世紀90年代前的大約50年的時間里，直流電動機幾乎是唯一的

4、一種能實現(xiàn)高性能拖動控制的電動機，直流電動機的定子磁場和轉子磁場相互獨立并且正交，為控制提供了便捷的方式，使得電動機具有優(yōu)良的起動，制動和調速性能。盡管近年來直流電動機不斷受到交流電動機與其它電動機的挑戰(zhàn)，但至今直流電動機仍然是大多數(shù)變速運動控制和閉環(huán)位置伺服控制首選。因為它具有良好的線性特性，優(yōu)異的控制性能，高效率等優(yōu)點。直流調速仍然是目前最可靠，精度最高的調速方法。通過對轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的了解，使我們能夠更好的掌握調速系統(tǒng)的基本理論與相關容，在對其各種性能加深了解的同時，能夠發(fā)現(xiàn)其缺陷之處，通過對該系統(tǒng)不足之處的完善，可提高該系統(tǒng)的性能，使其能夠適用于各種工作場合，提高其使用效

5、率。并以此為基礎，再對交流調速系統(tǒng)進行研究，最終掌握各種交、直流調速系統(tǒng)的原理，使之能夠應用于國民經(jīng)濟各個生產(chǎn)領域。在過去，人們感到自動控制理論的研究發(fā)展很快，但是在應用方面卻不盡人意。但近年來，現(xiàn)代控制理論在電動機控制系統(tǒng)的應用研究方面卻出現(xiàn)了蓬勃發(fā)展的興旺景象，這主要歸功于兩方面原因：第一是高性能處理器的應用，使得復雜的運算得以實時完成。第二是在辨識，參數(shù)估值以與控制算法魯棒性方面的理論和方法的成熟，使得應用現(xiàn)代控制理論能夠取得更好的控制效果。本次設計的主要任務就是應用自動控制理論和工程設計的方法對直流調速系統(tǒng)進行設計和控制，設計出能夠達到性能指標要求的電力拖動系統(tǒng)的調節(jié)器，應用MATLA

6、B軟件對設計的系統(tǒng)進行仿真和校正以達到滿足控制指標的目的。2 直流電機雙閉環(huán)調速系統(tǒng)2.1直流電動機的起動與調速（1）直流電動機的起動直流電動機接通電源以后，轉速從零達到穩(wěn)態(tài)轉速的過程稱為起動過程。直流電機的起動條件應滿足以下原則：起動轉矩要大于負載轉矩；起動電流限制在安全圍以；起動設備投資要經(jīng)濟適用，設備運行要安全可靠，起動時間要短。（2）直流電動機速度的調節(jié) 改變電樞供電電壓U 減弱勵磁磁通 改變電樞回路電阻R從以上三種方法的介紹中可知，對于要求在一定圍無級平滑調速的系統(tǒng)來說，以調節(jié)電樞電壓的方式為最好。變電阻只可以實現(xiàn)有級調速；弱磁調速雖然可以實現(xiàn)平滑調速，但它可調節(jié)的圍不太大，經(jīng)常要和

7、調壓方式配合，在額定轉速以上可作較小圍的弱磁升速。因此，調壓調速為自動控制系統(tǒng)主要調速方式，本論文正是采用此方法來設計系統(tǒng)。2.2直流調速系統(tǒng)的性能指標根據(jù)各類典型生產(chǎn)機械對調速系統(tǒng)提出的要求，一般可以概括為靜態(tài)和動態(tài)調速指標。靜態(tài)調速指標要求電力傳動自動控制系統(tǒng)能在最高轉速和最低轉速圍調節(jié)轉速，并且要求在不同轉速下工作時，速度穩(wěn)定；動態(tài)調速指標要求系統(tǒng)啟動、制動快而平穩(wěn)，并且具有良好的抗擾動能力。抗擾動性是指系統(tǒng)穩(wěn)定在某一轉速上運行時，應盡量不受負載變化以與電源電壓波動等因素的影響。2.2.1靜態(tài)性能指標（1）調速圍生產(chǎn)機械要求電動機在額定負載運轉時，提供的最高運轉速度與最低運轉速度之比，稱

8、為調速圍，用符號D表示，即 （2-6）（2）靜差率當電機拖動系統(tǒng)在某一轉速下運轉時，系統(tǒng)從理想空載轉速至額定負載時轉速降落了與理想空載轉速之比，叫做靜差率s，即 （2-7）用百分數(shù)可表示為 （2-8）由以上可知，靜差率能反映拖動系統(tǒng)在負載變化時調速的穩(wěn)定性。它與機械特性的硬度有關，機械特性越硬，靜差率就越小，轉速穩(wěn)定度就越高。但是靜差率與特性硬度又是不同的。變壓調速系統(tǒng)在不同轉速的情況下機械特性是相互平行的，對于一樣硬度的機械特性，理想空載時轉速越低，靜差率就越大，轉速相對穩(wěn)定度也越差。由此可見，調速圍與靜差率這兩項指標之間的關系不是相互獨立的，它們必須一起被提出時才有意義。若調速的額定速降一

9、樣，則運轉的越慢，靜差率就越大。在低速的情況下，如果靜差率能符合設計要求，那么靜差率在高速運轉時就更能滿足要求了。所以，在調速系統(tǒng)中，靜差率指標的基準就是最低速運轉時所能達到的參數(shù)。2.2.2動態(tài)的性能指標拖動系統(tǒng)動態(tài)過程的性能指標是生產(chǎn)工藝流程要求對控制系統(tǒng)動態(tài)指標的要求經(jīng)折算與量化后得到的。在自動化系統(tǒng)中，動態(tài)指標是指跟蹤給定信號的跟隨性能指標和抗擾動信號的魯棒性能指標。（1）系統(tǒng)跟隨性指標在參考輸入信號R(t)的作用下，跟隨性能指標可用來描述系統(tǒng)輸出量C(t)的變化。當給定信號表示方式不同時，輸出響應也不一樣。通常以輸出量的初始值為零，在階躍變化下的過渡過程中給定信號作為典型的跟隨過程，

10、這時的動態(tài)響應又稱為階躍響應。一般希望在階躍響應中輸出量C(t)與其穩(wěn)態(tài)值的偏差越小越好，達到的時間越快越好。常用的階躍響應跟隨性能指標有上升時間，超調量和調節(jié)時間：上升時間在典型的階躍響應跟隨過程中，輸出量從零開始第一次上升到穩(wěn)態(tài)值所經(jīng)過的時間稱為階躍響應的上升時間，它表示動態(tài)響應的快速性，見圖2-4。圖2-1 典型的階躍響應過程和跟隨性能指標超調量在典型的階躍響應跟隨系統(tǒng)中，超調量輸出量超出穩(wěn)態(tài)值的最大偏離量與穩(wěn)態(tài)值之比，用百分數(shù)表示： （2-10）調節(jié)時間系統(tǒng)整個調節(jié)過程的快慢的衡量可以用調節(jié)時間來衡量。在原則上，應該是從階躍變化開始到輸出量完全穩(wěn)定下來為止所需的時間。在線性控制系統(tǒng)中，

11、理論上才是真正的穩(wěn)定，然而在實際系統(tǒng)中，因為各種非線性因素的存在，過渡過程到一定時間就終止了。因此，一般在階躍響應曲線的穩(wěn)態(tài)值附近，取(或取)的圍作為允許誤差帶，以響應曲線達到并不再超出該誤差帶所需的最短時間定義為調節(jié)時間，可見圖2-4。（2）抗擾動能力性能指標控制系統(tǒng)在穩(wěn)定運行時，突加負載的階躍擾動后的動態(tài)響應過程作為典型的抗擾過程，并定義抗擾動能力動態(tài)性能指標，如圖2-5所示。常用的抗擾動能力性能指標為動態(tài)降落和恢復時間：動態(tài)降落系統(tǒng)在穩(wěn)定條件下運行時，突加一定數(shù)值的擾動（如負載擾動）后引起轉速降落的最大值叫做動態(tài)降落，常用與輸出量的原穩(wěn)態(tài)值之比的百分數(shù)來表示（或用某基準值的百分數(shù)來表示）

12、。在動態(tài)降落后輸出量逐漸恢復，達新的穩(wěn)態(tài)值，是系統(tǒng)在該擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差，即靜差。一般情況下，動態(tài)降落大于穩(wěn)態(tài)誤差。調速系統(tǒng)在突加額定負載擾動時轉速的動態(tài)降落叫做動態(tài)降落?；謴蜁r間從階躍擾動作用開始，到輸出量基本上恢復穩(wěn)態(tài)，距新穩(wěn)態(tài)值之差進入某基準量的(或取)圍之所需的時間，定義為恢復時間，其中稱為抗擾指標中輸出量的基準值。實際系統(tǒng)中對于各種動態(tài)指標的要求各有不同，要根據(jù)生產(chǎn)機械的具體要求而定。一般來說，調速系統(tǒng)的動態(tài)指標以抗擾性能為主。 圖2-2 突加擾動的動態(tài)過程和抗擾性能指標2.3雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的組成雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)中存在轉速、電流兩個調節(jié)器，分別調節(jié)轉速和電流，并引入轉速和電流

13、負反饋。在二兩者中采用嵌套（或稱串級）聯(lián)接，如圖2-6所示。將轉速調節(jié)器的輸出作為電流調節(jié)器的輸入，再將電流調節(jié)器的輸出控制電力電子變換器UPE。從系統(tǒng)結構上來看，電流環(huán)在里邊，稱作環(huán)；轉速環(huán)在外面，稱作外環(huán)。這樣就構成轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)。圖2-3 轉速、電流反饋控制直流調速系統(tǒng)原理圖ASR轉速調節(jié)器 ACR電流調節(jié)器 TG測速發(fā)電機 TA電流互感器 UPE電力電子變換器 轉速給定電壓轉速反饋電壓 電流給定電壓 電流反饋電壓3 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的設計雙閉環(huán)調速系統(tǒng)屬于多環(huán)控制系統(tǒng)，每一環(huán)都有調節(jié)器，構成一個完整的閉環(huán)系統(tǒng)。工程設計方法遵循先環(huán)后外環(huán)的原則。步驟為：先設計電流環(huán)（環(huán)）

14、，對其進行必要的變換和近似處理，然后依照電流環(huán)的控制要求確定把它校正成哪一種典型系統(tǒng)，再根據(jù)控制對象確定其調節(jié)器的類型，最后根據(jù)動態(tài)性能指標的要求來確定其調節(jié)器的有關參數(shù)。電流環(huán)設計完成以后，把電流環(huán)看成轉速環(huán)（外環(huán)）中的一個環(huán)節(jié)，再用同樣的方法設計轉速環(huán)。在電流檢測信號中常有交流分量，為了不讓它影響調節(jié)器的輸入，加入了低通濾波器，然而濾波環(huán)節(jié)可以使反饋信號延遲，為了消除此延遲在給定位置加一個一樣時間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)。同理，由測速發(fā)電機得到的轉速反饋電壓常含有換向紋波，因此也在給定和反饋環(huán)節(jié)加入濾波環(huán)節(jié)。由此，雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的實際動態(tài)結構框圖如圖3-1所示：圖3-1 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構

15、圖3.1電流調節(jié)器的設計（1）電流環(huán)結構框圖的化簡圖3-3點畫線框的為電流環(huán)，反電動勢對于電流環(huán)是一個改變緩慢的干擾，當電流的突然變化時，可以認為。這樣，依據(jù)動態(tài)性能來設計電流環(huán)時，可以暫時忽略反電動勢變化的動態(tài)影響。不考慮電機電樞反感電動勢，對電流環(huán)干擾的條件是 （3-4）式中 電流環(huán)開環(huán)截止頻率。將給定信號與反饋濾波同時移至環(huán)前向通道上，再將給定信號變成，則電流環(huán)將等效為單位負反饋控制系統(tǒng)。最后，由于一般情況下和都比小得多，從而可當作小慣性群近似地看成是一個慣性環(huán)節(jié)，其時間常數(shù)為 （3-5）則電流環(huán)部結構簡化的近似條件為 （3-6）（2）電流調節(jié)器結構的選擇從靜態(tài)要求上看，希望電流無靜差。

16、從動態(tài)要求上看，電樞電流不允許有太大的超調。因此，電流環(huán)主要以跟隨性能為主，應采用典型型系統(tǒng)。電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的，校正成型系統(tǒng)時，電流調節(jié)器要選用PI型的，其傳遞函數(shù)用如下式子表示 （3-7）式中 電流調節(jié)器的超前時間常數(shù)；電流調節(jié)器的比例系數(shù)。為了實現(xiàn)控制對象的大時間常數(shù)極點和調節(jié)器的零點對消，選擇= （3-8）于是電流環(huán)的動態(tài)結構框圖變成圖3-4所示的典型形式，其中 （3-9） 圖3-2校正成典型型系統(tǒng)的電流環(huán)動態(tài)結構框圖上述結果是在一系列假設條件下得到的，這些條件是：電力電子變換器純滯后的近似處理 （3-10）不考慮反電動勢的變化對電流環(huán)的動態(tài)影響 （3-11）電流環(huán)小慣性群的

17、近似處理 （3-12）（3）電流調節(jié)器的參數(shù)計算由（3-6）得，電流調節(jié)器的參數(shù)為和，而已經(jīng)選定，需要求的只，可依照所要求的動態(tài)性能指標來選取。一般情況下，希望電流超調量為，由表3-2，可選，則 （3-13）再結合式（3-6）和式（3-7）可得（3-14）3.2轉速調節(jié)器的設計（1）電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)電流環(huán)經(jīng)簡化后可看作轉速環(huán)的一個環(huán)節(jié)，因此，需要先求其閉環(huán)的傳遞函數(shù)： （3-15）不考慮高次項，可以降低階次近似表示成 （3-16）近似條件式為 （3-17）式中，轉速環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。電流環(huán)作為轉速環(huán)的一環(huán)節(jié)其輸入量為，于是電流環(huán)可在轉速環(huán)等效成 （3-18）（2）轉速調節(jié)器結構

18、的選擇和電流環(huán)一樣，將轉速給定濾波與反饋濾波兩個環(huán)節(jié)移入環(huán)，并將給定信號變?yōu)?，再將兩個時間常數(shù)為和的小慣性環(huán)節(jié)合并在一起，近似成一個時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中 （3-19）為了既要滿足電機轉速調節(jié)無靜差，又想滿足好的動態(tài)性能指標的要求，轉速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)要有兩個積分環(huán)節(jié)，因此設計為型系統(tǒng)，也使用比例積分（PI）調節(jié)器，它的傳遞函數(shù)可表示為： （3-20）式中 轉速環(huán)PI調節(jié)器的超前時間常數(shù)；轉速環(huán)PI調節(jié)器的比例系數(shù)。這樣，直流電機調速控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可表示為 （3-21）令轉速環(huán)的開環(huán)增益為 （3-22）則 （3-23）上述結果所需服從的近似條件歸納如下： （3-24） （3-25）（

19、3）轉速環(huán)PI調節(jié)器的參數(shù)計算轉速環(huán)調節(jié)器包含和兩個參數(shù)。依據(jù)典型型系統(tǒng)的相關參數(shù)關系，并由式得 （3-26）再據(jù)式，得 （3-27）于是 （3-28）中頻寬h大小的選擇，需由動態(tài)性能的要求來決定，因為h=5時調節(jié)時間最短，跟隨性能與抗擾性能適中，所以，一般情況下選擇h=5為好。3.3閉環(huán)動態(tài)結構框圖設計雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的轉速環(huán)在電流環(huán)之外，控制電動機的轉速，輸出作為電流環(huán)的給定值，實現(xiàn)轉速無靜差。電流環(huán)控制電動機的電流，輸出整流觸發(fā)裝置的觸發(fā)電壓，可以通過調節(jié)電流快速調節(jié)轉矩，以實現(xiàn)快速加減速。兩個控制器均采用PI調節(jié)器，雙閉環(huán)的直流調速系統(tǒng)動態(tài)結構框圖如下圖3.3所示。圖3.3 雙閉環(huán)直

20、流調速系統(tǒng)動態(tài)結構框圖3.4設計實例某一個采用三相橋式晶閘管整流裝置供電的轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中，有關數(shù)據(jù)如下：直流電動機的有關參數(shù)：，電動機的電動勢系數(shù)，允許過載的倍數(shù)；電樞回路的總電阻：；晶閘管裝置的放大系數(shù)：；時間常數(shù)：電樞回路電磁時間常數(shù)，電力拖動系統(tǒng)機電時間常數(shù)；電流的反饋系數(shù)：；轉速的反饋系數(shù)：。要求：（1）穩(wěn)態(tài)指標：無靜差； （2）動態(tài)指標：電流的超調量；空載起動到轉速達到額定時的轉速的超調量。3.4.1設計電流調節(jié)器1 時間常數(shù)的確定（1）整流裝置的滯后時間常數(shù)。設計成三相橋式全控整流電路，其平均失控時間；電樞回路電感；電樞電阻；（2）電流濾波時間常數(shù)。三相橋式全控整流電路

21、的每個波頭時間為3.33ms，為了基本濾平波頭，應有（12）=3.33ms，于是取=2ms=0.002s。（3）電流環(huán)小時間常數(shù)之和。按小時間常數(shù)近似處理，取=+=0.0037s。2選擇電流環(huán)調節(jié)器結構根據(jù)設計要求電流超調量，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差，可按典型型系統(tǒng)設計電流環(huán)調節(jié)器。電流環(huán)控制對象是兩個慣性環(huán)節(jié)，因此可用比例積分（PI）型調節(jié)器設計電流環(huán)，其傳遞函數(shù)為。校驗對系統(tǒng)中電源電壓變化的抗擾性能： ，參看表3-1的典型型系統(tǒng)的動態(tài)抗擾動性能指標，表中給出的各項性能指標都是設計系統(tǒng)可以滿足的，因此電流環(huán)可按典型型系統(tǒng)標準模型設計。3電流環(huán)調節(jié)器參數(shù)計算電流環(huán)調節(jié)器超前時間常數(shù)：。系統(tǒng)電流環(huán)的開

22、環(huán)放大倍數(shù)：要求時，按表3-2，應取，因此；于是，電流環(huán)ACR的比例放大系數(shù)為：。4電流環(huán)似條件的校驗電流環(huán)頻率特性中的截止頻率：。(1)校驗晶閘管三相全控橋式整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件 滿足要求；(2)校驗不考慮反電動勢對電流環(huán)動態(tài)性能影響的條件 滿足要求；(3)校驗電流環(huán)的動態(tài)時間常數(shù)的近似條件 滿足要求。根據(jù)上述參數(shù)，電流環(huán)可達到的動態(tài)性能指標為（見表3-2），滿足設計要求。3.4.2設計轉速調節(jié)器1時間常數(shù)的確定 （1）電流環(huán)的等效電路動態(tài)過程時間常數(shù)。已取，則。 （2）轉速濾波時間常數(shù)取。 （3）轉速環(huán)小時間常數(shù)。依據(jù)小時間常數(shù)的近似處理，取。2轉速調節(jié)器結構的選擇由于設計時要求轉速

23、無靜差，轉速調節(jié)器要含有積分環(huán)節(jié)；又按照動態(tài)性能要求，應按型系統(tǒng)設計調速環(huán)。也采用PI調節(jié)器，其傳遞函數(shù)可表示成3轉速環(huán)PID調節(jié)器參數(shù)的計算根據(jù)跟隨性能和抗擾動動態(tài)性能同時滿足的原則，取h=5，于是轉速環(huán)的超前時間常數(shù)轉速環(huán)的開環(huán)增益于是，可得轉速環(huán)調節(jié)器（ASR）的比例系數(shù)為4近似條件的校驗轉速環(huán)的頻率特性中的截止時的頻率為(1)電流環(huán)調節(jié)器的傳遞函數(shù)的簡化條件為 滿足條件；(2)轉速環(huán)較小的時間常數(shù)的近似條件為 滿足條件。5轉速超調量的校核當h=5時，查表3-3得，不能滿足設計的要求，應該按ASR退飽和的情況重新計算。由，求出。取h=5，查表3-4得，而因此，即h=5，能滿足設計的要求。

24、4.Matlab仿真根據(jù)理論設計結果，構建直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的仿真模型，如圖4-1所示：圖4-1直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的仿真模型為了使系統(tǒng)模型更簡潔，利用了Simulink的打包功能將調節(jié)器模型縮小為一個分支模塊，如圖4-2(a)、(b)所示： （a）（b）圖4-2 （a）轉速調節(jié)器ASR （b）電流調節(jié)器ACR運行已構建好的Simulink直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)仿真模塊，在空載、滿載和擾動下，對系統(tǒng)進行仿真得到電動機轉速、電流的仿真波形分別如圖4-3、4-4、4-5所示： 圖4-3轉速環(huán)空載高速起動波形圖圖4-4轉速環(huán)滿載高速起動波形圖 圖4-5 t=1s時加入負載擾動轉速環(huán)的抗擾波形圖4.1仿真結果分析根據(jù)以上仿真結果對系統(tǒng)的性能指標進行分析：（1）上升時間：上升時間為0.3622s，響應時間較快。（2）超調量：。超調量滿足系統(tǒng)的設計要求，系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性較好。（3）調節(jié)時間：系統(tǒng)再1.167s以后就達到了穩(wěn)定，穩(wěn)定后基本上無靜差，系統(tǒng)較穩(wěn)定。（4）峰值時間：該時間約為0.4079s，系統(tǒng)的瞬間響應較快。（5）在系統(tǒng)穩(wěn)定后1s時突加額定負載，系統(tǒng)僅用0.18s時間又恢復穩(wěn)態(tài)，系統(tǒng)穩(wěn)定抗擾性良好。5 結 論本文對轉速、電流雙閉環(huán)