土方機械 碰撞警告和避免 第2部分：車載J1939通信接口 征求意見稿

5GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021土方機械碰撞警告和避免第2部分：車載J1939通信接口本文件描述了在土方、采礦和道路施工應(yīng)用中使用的連接設(shè)備和移動機器之間的車載通信接口，以實現(xiàn)ISO21815-1中定義的干預(yù)性防撞措施。基于SAEJ1939協(xié)議，該接口旨在使用獨立集成于原機器的防撞系統(tǒng)（CAS提供干預(yù)信號，以減慢、停止或防止機器運動。本文檔定義的協(xié)議也可用于為碰撞警告系統(tǒng)（CWS）提供輸入信息。本文件不適用于在機器上實現(xiàn)CAS或CWS的即插即用。CAS或CWS制造商和機器制造商可協(xié)商本文件中未完全描述的其他細(xì)節(jié)，以實現(xiàn)功能。本文件不排除機器制造商或CxD制造商開發(fā)替代車載通信接口的可能性。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。ISO19014-3土方機械功能安全第3部分：控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件中使用的電子和電氣部件的環(huán)境適應(yīng)性及測試要求3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1碰撞警告系統(tǒng)collisionwarningsystemCWS檢測碰撞危險區(qū)中的預(yù)期物體，確定碰撞風(fēng)險等級，并向司機提供警告的系統(tǒng)。[來源：ISO21815-1:—，3.8]3.2防撞系統(tǒng)collisionavoidancesystemCAS檢測碰撞危險區(qū)中預(yù)期物體，確定碰撞風(fēng)險等級并提供干預(yù)性防撞措施的系統(tǒng)。[來源：ISO21815-1:—，3.9]3.3CxS碰撞警告系統(tǒng)（CWS3.1）或防撞系統(tǒng)（CAS3.2）或提供兩者的系統(tǒng)。[來源：ISO21815-1:—，3.10]3.4CxS設(shè)備CxSdeviceCxD6GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021接近檢測系統(tǒng)。帶有傳感器的設(shè)備提供CxS（3.3）功能，以檢測機器附近的預(yù)期物體，確定碰撞風(fēng)險等級，警告司機存在碰撞警告系統(tǒng)（CWS3.1）的預(yù)期物體，和/或通過通信接口向機器控制系統(tǒng)提供信號，以在機器上為防撞系統(tǒng)（CAS3.2）啟動適當(dāng)?shù)母深A(yù)性防撞措施（3.9）。3.5車載通信接口on-boardcommunicationinterfaceCxD（3.4）與CWS（3.1）或CAS（3.2）中的機器之間的雙向連接。注1：CxS（3.3）可以利用機器通過車載通信接口發(fā)送的信息3.6寄存器register車載通信接口（3.5）機器側(cè)的存儲位置，可由CxD（3.4）讀取和選擇性寫入。3.7參數(shù)parameter用于存儲配置信息的寄存器類型（3.6）。3.8設(shè)定點setpoint機器用于響應(yīng)干預(yù)性防撞措施（3.9）的寄存器類型（3.6）。3.9操作action從CxD（3.4）發(fā)送到機器的消息，以更改內(nèi)部寄存器（3.6）或啟動機器功能。3.10查詢enquiry從CxD（3.4）發(fā)送到機器的消息，以讀取內(nèi)部寄存器（3.6），或請求機器功能。3.11指令instructionCxD（3.4）發(fā)布的操作（3.9）或查詢（3.10）。3.12回復(fù)reply機器對來自CxD（3.4）的指令（3.11）的響應(yīng)（3.35）。3.13邏輯組logicalgroup將相關(guān)信息或指令（3.11）元素分組為一致的消息，通過車載通信接口（3.5）從CxD（3.4）發(fā)送至機器或從機器發(fā)送至CxD。3.14系統(tǒng)電壓+bat7GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021機器制造商規(guī)定的機器系統(tǒng)電壓。注1：典型電壓為12V或24VDC。3.15鑰匙開關(guān)keyswitch操作員用于打開或關(guān)閉機器的裝置。3.16隔離開關(guān)isolatorswitch斷開開關(guān)操作員用于隔離蓄電池或機器電源的裝置。3.17+bat（開關(guān)式）+bat(switched)通過鑰匙開關(guān)（3.15）接通或斷開的機器系統(tǒng)級電壓。3.18+bat（非開關(guān)式）+bat(un-switched)不受鑰匙開關(guān)（3.15）狀態(tài)影響，但受隔離開關(guān)（3.16）影響的電壓。3.19CxD線束CxDharness機器接頭和CxD（3.4）接頭之間的輔助導(dǎo)線。3.20CxD總線CxDbus機器和CxD（3.4）之間的CAN總線通信路徑，兩端通過120Ω的電阻終止。3.21CxD分支CxDbranch3.22通電PowerOn()啟用CxD（3.4）操作的機器的啟動順序。3.23執(zhí)行協(xié)商doNegotiation()自動或半自動過程，用于驗證連接到機器的CxD（3.4）的憑據(jù)，并返回允許CxD向機器發(fā)送命令和接收機器信息的權(quán)限。3.24啟用超時enableTimeout()啟用自動計時器的自動過程，該計時器向下計數(shù)至零，并設(shè)置表明J1939車載通信接口上出現(xiàn)通信錯誤的標(biāo)志（3.5）。3.25重置超時resetTimeout()重置自動計時器并清除錯誤標(biāo)志的自動化過程，表明J1939車載通信接口(3.5)正常工作。3.26執(zhí)行緊急停止doEmergencyStop()啟動機器緊急停止的自動過程。8GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:20213.27執(zhí)行受控停止doControlledStop()啟動機器受控停止的自動過程。3.28執(zhí)行減速doSlowDown()使機器減速的自動過程。3.29執(zhí)行停機doStandDown()使機器處于暫停狀態(tài)的自動過程。3.30執(zhí)行避開推進doBypassPropulsion()避開推進系統(tǒng)的指令。3.31執(zhí)行應(yīng)用推進設(shè)定點doApplyPropulsionSetpoints()激活制動、油門、速度設(shè)定點（3.8）寄存器（3.6）。3.32執(zhí)行運動抑制doMotionInhibit()防止機器靜止時移動的自動過程。3.33執(zhí)行正常操作doNormalOperation()機器繼續(xù)正常運行或恢復(fù)正常運行的指令（3.11）。3.34質(zhì)詢challenge機器向CxD（3.4）發(fā)出的唯一消息，期望得到一個有效的回復(fù)（3.12）。3.35響應(yīng)responseCxD（3.4）對機器發(fā)出的建立信任的質(zhì)詢（3.34）的回復(fù)（3.12）。4符號和縮略語參數(shù)組編號可疑參數(shù)編號0b0到0b1范圍內(nèi)的1位二進制值N位二進制值5邏輯接口5.1邏輯組CxD和機器之間的車載J1939通信接口的邏輯連接如圖1所示。9GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021圖1邏輯CxD-機器接口概述車載J1939通信接口定義的邏輯組包括：——CxD?MachineStatus—此邏輯指令組允許CxD讀取或?qū)懭霗C器寄存器，并檢測通信接口的運行狀況。通過此邏輯組發(fā)送的信息可以以機器支持的最大數(shù)據(jù)速率發(fā)送。停止、禁止運動）。的指令的響應(yīng)，可能包括：—指令的成功執(zhí)行；—執(zhí)行指令時遇到錯誤；—機器不支持該指令。機器可以通過延遲響應(yīng)來限制通信接口上的最大數(shù)據(jù)速率?！猅ime/Date—機器發(fā)送到CxD或從5.2至5.4中詳細(xì)描述了每個邏輯組內(nèi)的查詢和操作。5.2協(xié)商可以使用更高級別的協(xié)商順序和憑據(jù)來保護機器，防止未經(jīng)授權(quán)的CxD訪問或未經(jīng)授權(quán)的設(shè)備連接到接口。協(xié)商順序可由機器制造商和CxD供應(yīng)商獨立制定，專用于特定機器，可能包括：——協(xié)議版本；——機器型號ID；——機器生成/修訂/系列；——機器制造商和CxD制造商定義的其他信息。CxD可以按照CxD制造商和機器制造商之間商定的預(yù)定義順序?qū){據(jù)信息傳遞給機器。7.2.3.1中描述了基本身份驗證方法（請參閱表8中的NEGOTIATE_NOP描述）。附錄B中描述了在機器和CxD之間建立信任的機制。在協(xié)商序列成功完成之前，機器可能會拒絕回復(fù)或確認(rèn)所有其他指令。協(xié)商成功完成后，CxD應(yīng)在指定的最大間隔內(nèi)發(fā)送PROTOCOL_NOP指令，以避免通信鏈路超時。5.3初始化10GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021成功完成協(xié)商序列后，CxD應(yīng)讀取機器上定義的所有寄存器的內(nèi)容，并使用7.2中描述的機制發(fā)現(xiàn)機器的功能。CxD可以在機器啟動后或機器運行時的任何時候讀取或?qū)懭爰拇嫫鳌?.4操作協(xié)商和初始化完成后，CxD可啟動機器支持的干預(yù)性防撞措施，包括：——運動抑制；——減速；——停機；——避開推進；——應(yīng)用推進設(shè)定點；——無操作（NOP）-不執(zhí)行任何操作。機器可能不支持此處列出的所有干預(yù)性防撞措施，CxD應(yīng)在初始化過程中發(fā)現(xiàn)機器的功能。一些干預(yù)性防撞措施可能需要滿足先決條件，例如，在應(yīng)用運動抑制之前，機器處于靜止?fàn)顟B(tài)，緊急停止的最大機器速度，CxD提供的有效設(shè)定點。所示示例僅適用于推進子系統(tǒng)?？稍谄渌酉到y(tǒng)中定義其他干預(yù)性防撞措施。6物理接口6.1一般要求6.2至6.5中定義了機器和CxD之間的連接。6.2至6.5中規(guī)定的連接器可能不適用于在危險環(huán)境中工作的機器的特定要求。在這些情況下，可使用備用連接器和連接裝置。6.2機器連接器機器上的物理連接器應(yīng)為圖2所示的DeutschDT系列12引腳插頭零件DT06-12SC-EP06（圖例C）或等效物1）。引腳連接和引腳定義如表1所示。11GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021圖2機器物理連接器DeutschDT系列12針腳，零件DT06-12SC-EP06（圖例C）表1機器針腳連接1保留供ISO21815系列將來使用210A（最大值）345CANHISAEJ1939CAN總線（高）6CANLOSAEJ1939CAN總線（低）7保留供ISO21815系列將來使用8保留供ISO21815系列將來使用9保留供ISO21815系列將來使用10保留供ISO21815系列將來使用1112針腳2和針腳4的最大組合負(fù)載不得超過10A。對于超出針腳2和針腳4組合要求的CxS設(shè)備，應(yīng)從機器上獲得備用電源。+bat（開關(guān)式）或+bat（非開關(guān)式）蓄電池線路不應(yīng)繞過隔離開關(guān)直接連接到蓄電池。機器應(yīng)為針腳2和針腳4上的短路或過流故障提供保護，例如斷路器、可復(fù)位保險絲、可熔斷鏈路。根據(jù)首選的連接方法，可以使用其他兼容的連接器主體樣式，例如隔板/底盤、直列連接。應(yīng)塞住所有未使用的電纜入口和插孔，以保持連接器的IP等級。12GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:20216.3CxD連接器CxD上的物理連接器應(yīng)為如圖3所示的DeutschDT系列12針腳插座零件DT04-12PC-BE02（圖例C）或等效物2。針腳連接與機器接頭相同（見表1）。圖3CxD物理連接器-DeutschDT系列12針腳，零件號DT04-12PC-BE02（圖例C）針腳2和針腳4的最大組合負(fù)載不得超過10A。根據(jù)首選的連接方法，可以使用其他兼容的連接器主體樣式，例如隔板/底盤、直列連接。6.4超控開關(guān)可以在機器上執(zhí)行超控信號，以通知CxD操作員已確定可以超控防撞措施。如果由機器提供，超控信號應(yīng)通過奇偶校驗開關(guān)實現(xiàn)，奇偶校驗開關(guān)連接到超控A（引腳11）和超控B（引腳12），狀態(tài)如表2所示。表2機器針腳連接如果由機器提供，在機器制造商規(guī)定的機器系統(tǒng)電壓下，超控控制A或超控控制B上的最大下沉載荷應(yīng)為1A。13GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021如果由機器提供，當(dāng)超控信號不確定時（例如在啟動順序期間），超控A和超控B觸點應(yīng)保持在超控信號可通過瞬時動作轉(zhuǎn)換開關(guān)、繼電器觸點、帶反彈跳裝置的低阻抗電子開關(guān)或其他方式提供。有關(guān)超控功能的實施示例，請參閱附錄C。CxD應(yīng)忽略持續(xù)時間小于100ms的瞬態(tài)。6.5物理層物理層應(yīng)符合SAEJ1939-15的要求。機器接頭和CxD接頭均應(yīng)為CxD線束的CxD分支，如圖4所示。圖4物理層CxD線束的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)應(yīng)為直接點對點連接，每端帶有終端電阻器。CxD線束應(yīng)通過適當(dāng)?shù)木W(wǎng)關(guān)與機器控制總線分離。CxD線束物理層使用非屏蔽雙絞線（UTP）應(yīng)符合SAEJ1939-15中規(guī)定的要求，包括：a)CxD設(shè)備與CxD總線的連接不得超過最大允許節(jié)點數(shù)，通常最多10個節(jié)點。機器制造商應(yīng)在機器出廠默認(rèn)配置中說明連接到輔助CxD總線的節(jié)點數(shù)量。果機器出廠默認(rèn)配置中CxD線束的物理長度超過1米，則機器制造商應(yīng)說明連接CxD之前應(yīng)考慮的任何物理限制。由CxD和CxD線束（如導(dǎo)管、編織物、電纜槽）組成的物理層應(yīng)符合ISO19014-3的環(huán)境保護要7J1939通信協(xié)議7.1一般要求圖1所示的CxD和機器之間的車載通信接口連接，允許CxD和機器在表3定義的邏輯組內(nèi)傳遞信息。每個邏輯組內(nèi)提供的功能（如果指定，則針對特定子系統(tǒng)）顯示在右列中。14GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表3通過邏輯接口傳遞的信息保留供ISO21815系列將來使用保留供ISO21815系列將來使用保留供ISO21815系列將來使用保留供ISO21815系列將來使用SAEJ19397.2.1一般要求15GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021典型通信序列見附錄A，CxD指令和機器響應(yīng)示例見表A.1和表A.2。7.2.2PGN說明CxD應(yīng)通過PGN向機器發(fā)送狀態(tài)信息，參數(shù)見表4和7.2.3。參數(shù)描述61968PDU2_FAST縮略語CXD1數(shù)據(jù)長度多包消息No廣播速率a消息優(yōu)先級3以限制在此PGN上執(zhí)行指令的速率16GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021此PGN旨在由CxD用于向機器傳輸不超過指定廣播速率的突發(fā)信息。CxD可在脈沖之間保持沉默。CxD應(yīng)通過定期發(fā)送PROTOCOLNOP指令（見表8將通信鏈路保持在活動狀態(tài)，以避免在未發(fā)送其他指令時超時。SPN1.12.13.14.15.16.17.18.1標(biāo)準(zhǔn)SAEJ1939保留代碼（見表6）可用于SPN：寄存器索引（偏移量=2SPN：寄存器選擇（偏移量=3）以及7.2.3中所述的位置。通常，保留代碼用于指示丟失的數(shù)據(jù)或錯誤。不允許在SPN：狀態(tài)（偏移量=1）和SPN:消息標(biāo)識符（偏移量=8）中使用這些保留代碼。GENERAL_FAULTGENERAL_ERROR7.2.3SPN結(jié)構(gòu)7.2.3.1SPN:狀態(tài)7.2.3.1.1一般要求CxD使用此SPN向機器的指定子系統(tǒng)發(fā)送查詢或操作。有關(guān)SUB_SYSTEM位字段的說明，見圖17GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021附錄A中描述了該SPN的典型協(xié)商、初始化和操作消息序列。圖6SPN:Status的子系統(tǒng)位字段SUB_SYSTEM位字段的有效陳述如表7所示。表7SUB_SYSTEM位域代碼SUB_SYSTEMRESERVED_1保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_2保留供ISO21815系列將來使用0b011RESERVED_3保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_4保留供ISO21815系列將來使用0b101RESERVED_5保留供ISO21815系列將來使用0b110USER_DEFINED0b1117.2.3.1.2SUB_SYSTEM:PROTOCOLPROTOCOL子系統(tǒng)的SPN:狀態(tài)格式如圖7所示。圖7PROTOCOL子系統(tǒng)位字段-SPN:狀態(tài)表8和表9列出了PROTOCOL子系統(tǒng)的SPN:狀態(tài)中位字段的有效陳述。18GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表8PROTOCOL子系統(tǒng)的ENQ7位域代碼-SPN:狀態(tài)ENQ7NEGOTIATE_NOP寄存器值0：J1939=INTERFACE_STATE機器決定NEGOTIATION_SEED，CxD提供NEGOTIATION_KEY—0x01：SEED/KEY組合；NEGOTIATE_ENQ0…3中的非零種子值進行響應(yīng)。19GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表8（續(xù)）NEGOTIATE_ENQSPN：寄存器索引=NEGOTIATION_SE—協(xié)議版本；—機器型號ID；機器可能拒絕回復(fù)或確認(rèn)除NEGOTIATE_NOP或NEGOTIATE_ENQ以外0b011RESERVED_3保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_4保留供ISO21815系列將來使用0b101GET_EXTENDED_REGISTERGET_PROTOCOL_REGISTER訪問（見—SPN:寄存器值1—SPN:寄存器值2注1：擴展索引空間中的寄存器具有REG_TYPE=PARAMETER、REG_FORMAT=READ_ONLY，所有子系統(tǒng)通用?！?x0000100-0x000001FF(SUB_SYSTEM=1) —0x0001100-0x000111FF(SUB_SYSTEM=7)20GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表8（續(xù)）0b110GET_PROTOCOL_REGISTER0b111RESERVED_7保留供ISO21815系列將來使用表9PROTOCOL子系統(tǒng)的ACT7位域代碼-SPN:StatusACT7RESERVED_0保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_1保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_2保留供ISO21815系列將來使用0b011RESERVED_3保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_4保留供ISO21815系列將來使用0b101RESET_REGISTER默認(rèn)設(shè)置。子系統(tǒng)由SPN:寄存器選擇(SELECT=SELECT_SUBSYSTEM)中的SUB_SYSTEM位字段定義。0b110SET_PROTOCOL_REGISTER此操作用于將SPN:寄存器索引中指定的協(xié)議寄存器的值設(shè)置為0b111RESERVED_7保留供ISO21815系列將來使用機器應(yīng)按照表4規(guī)定的廣播速率回復(fù)CxD發(fā)出的NEGOTIATE_NOP查詢。在協(xié)商成功完成之前，機器可能拒絕回復(fù)或確認(rèn)其他查詢或操作。示例：SPN:Status=0xF2(ENQUIRY,SUB_SYSTEM=PROTOCOL,ENQ7=NEGOTIATE_ENQ)7.2.3.1.3SUB_SYSTEM:PROPULSIONPROPULSION子系統(tǒng)的SPN:狀態(tài)格式如圖8所示。圖8PROPULSION子系統(tǒng)位字段-SPN:狀態(tài)21GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021PROPULSION子系統(tǒng)的SPN:Status中ENQ0、ACT表10PROPULSION子系統(tǒng)的ENQ0位域代碼-SPN:狀態(tài)ENQ0RESERVED_0保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_1保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_2保留供ISO21815系列將來使用0b011RESERVED_3保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_4保留供ISO21815系列將來使用0b101RESERVED_5保留供ISO21815系列將來使用0b110REGISTER0b111RESERVED_7保留供ISO21815系列將來使用表11PROPULSION子系統(tǒng)的ACT0位域代碼-SPN:狀態(tài)ENQ0RESERVED_0保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_1保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_2保留供ISO21815系列將來使用0b011RESERVED_3保留供ISO21815系列將來使用LOAD_PROPULSION_SETUPDATE_AND_APPLY，APPLY_FROM_LIST，LOOAPPLY_PROPULSION_SETPOINTS_CONFIRM查詢和APPLY_PROPULSION_SETPOINTS操作。表24）測試機器應(yīng)用預(yù)期干預(yù)措施的能力，然后使用XEQ0=APPLY_PROPULSION_SETPOINTS操作執(zhí)行（見表25)。—一個新操作ACT0=LOAD_PROPULSION_SETPO—一個操作ACT0=SET_PROPULSION_REGISTER；—一個在PROPULSION子系統(tǒng)上ACT7=RESET_REGISTER操作—一個XEQ0=APPLY_PROPULSION_SETPOINTS操作(見表25）22GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021ENQ0LOAD_PROPULSION_SET機器可通過APPLY_PROPULSION_SETPOINTS_CONFIRM_ACK或0b101RESERVED_5保留供ISO21815系列將來使用0b110SET_PROPULSION_REGISTER此操作與SPN:RegisterSelect（SELECT=SELECT_REGISTER，0b111RESERVED_7保留供ISO21815系列將來使用表12PROPULSION子系統(tǒng)的RSV位域代碼-SPN:StatusENQ0 保留供ISO21815系列將來使用保留供ISO21815系列將來使用7.2.3.2SPN:RegisterIndex7.2.3.2.1一般要求此SPN包含SPN:RegisterSelect和SPN:RegisterVaiue0...7.3.3.4）。此SPN的解釋由SPN:Status中的SUB:S如果未在機器上實現(xiàn)寄存器，則保留消息狀態(tài)代碼（見表6）可用于此SPN。表13顯示了通用索引值，包括協(xié)議修訂寄存器，以及若干個允許CxD按序發(fā)現(xiàn)每個子系統(tǒng)中定義的寄存器索引值的寄存器。表13寄存器索引（所有子系統(tǒng)）23GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:20210xF1REGISTER_COUNT—REGTYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READ_ONLY—REGFORMAT=USHORT16FIRST_REGISTER—REGTYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READ_ONLY—REGFORMAT=USHORT160xF3NEXT_REGISTER—REGTYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READ_ONLY—REGFORMAT=USHORT16PREV_REGISTER—REGTYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READ_ONLY—REGFORMAT=USHORT160xF5LAST_REGISTER—REGTYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READ_ONLY—REGFORMAT=USHORT16保留供ISO21815系列將來使用7.2.3.2.2SUB:SYSTEM:PROTOCOLPROTOCOL子系統(tǒng)使用的寄存器索引值如表14所示。表14寄存器索引（PROTOCOL子系統(tǒng)）SUBSYSTEM_MCAPS—REG_TYPE=PARAMETER0x01EXTENED_INDEXINTERFACE_STATE—REGTYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READ_ONLY—REG_FORMAT=J1939 保留供ISO21815系列將來使用NEGOTIATION_SEED—REG_TYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READ_ONLYNEGOTIATION_KEY—REG_TYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READ_WRITE24GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021MACHINE_SOFTWARE_REVISION—REG_TYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READONLY—REG_FORMAT=CHAR4—MACHINE_SOFTWARE_BUILD_0[LSB]—MACHINE_SOFTWARE_BUILD_1[MSB]—MACHINE_SOFTWARE_MINOR—MACHINESOFTWAREMAJORMACHINE_ID_0—REG_TYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READONLY—REG_FORMAT=CHAR4—MACHINE_ID_BYTE_0[LSB]—MACHINE_ID_BYTE_1—MACHINE_ID_BYTE_2—MACHINE_ID_BYTE_3[MSB]MACHINE_ID_1—REG_TYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READONLY—REG_FORMAT=CHAR4—MACHINE_ID_BYTE_4[LSB]—MACHINE_ID_BYTE_5—MACHINE_ID_BYTE_6—MACHINE_ID_BYTE_7[MSB]MACHINE_ID_2—REG_TYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READONLY—REG_FORMAT=CHAR4—MACHINE_ID_BYTE_8[LSB]—MACHINE_ID_BYTE_9—MACHINE_ID_BYTE_10—MACHINE_ID_BYTE_11[MSB]MACHINE_ID_3—REG_TYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READONLY—REG_FORMAT=CHAR4—MACHINE_ID_BYTE_12[LSB]—MACHINE_ID_BYTE_13—MACHINE_ID_BYTE_14—MACHINE_ID_BYTE_15[MSB]25GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021MACHINE_ID_4—REG_TYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READONLY—REG_FORMAT=CHAR4—MACHINE_ID_BYTE_16[LSB]—SPARE_17—SPARE_18—SPARE19[MSB]保留供ISO21815系列將來使用0x10CXD_SOFTWARE_REVISION—REG_TYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READ_WRITE—REG_FORMAT=CHAR4—CXD_SOFTWARE_MAJOR[LSB]—CXD_SOFTWAREMINOR—CXD_SOFTWARE_BUILD_0—CXD_SOFTWARE_BUILD_1[MSB]0x11CXD_HARDWARE_REVISION—REG_TYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READ_WRITE—REG_FORMAT=CHAR4—CXD_HARDWARE_BUILD_0[LSB]—CXD_HARDWARE_BUILD_1[MSB]—CXD_HARDWARE_MINOR—CXDHARDWAREMAJOR0x12CXD_HARDWARE_ID—CXD_ID_BYTE_0[LSB]—CXD_ID_BYTE_1—CXD_ID_BYTE_2—CXD_ID_BYTE_3[MSB]0x13-0x1F 保留供ISO21815系列將來使用INSTRUCTION_—REG_TYPE=PARAMETER—REGATTRIB=READONLY—REG_FORMAT=USHORT160x21—REG_TYPE=PARAMETER—REGATTRIB=READONLY—REG_FORMAT=USHORT1626GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:20210x21—REG_TYPE=PARAMETER—REGATTRIB=READONLY—REG_FORMAT=USHORT160x22—REG_TYPE=PARAMETER—REGATTRIB=READONLY—REG_FORMAT=USHORT16保留供ISO21815系列將來使用圖9寄存器SUBSYSTEM_MCAPS的位域代碼圖10寄存器INTERFACE_STATE的位域代碼27GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021有關(guān)接口狀態(tài)代碼和狀態(tài)代碼的說明，見表15、表16和表17。INTERFACE_STATE寄存器的ISS位字段保留供ISO21815系列將來使用。表15寄存器INTERFACE_STATE的STATE_CODE位字段STATE_CODEINACTIVEPROGRESSPROGRESS0b011ACTIVERESERVED_4保留供ISO21815系列將來使用0b101RESERVED_5保留供ISO21815系列將來使用0b110USER_DEFINED0b111RESERVED_7保留供ISO21815系列將來使用表16寄存器INTERFACE_STATE的NEG_STATUS位字段NEG_STATUSRESERVED_0保留供ISO21815系列將來使用NEG_INITIATEDNEG_ERROR0b0011NEG_TIMEOUT協(xié)商/重新協(xié)商超時（CxD花費的時間太長，無法完成協(xié)商序列）—NEG_CREDFAIL0b0101NEG_CREDINVALID0b0110NEG_CREDEXPIRED0b0111RESERVED_7保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_8保留供ISO21815系列將來使用0b1001RESERVED_9保留供ISO21815系列將來使用0b1010RESERVED_10保留供ISO21815系列將來使用0b1011RESERVED_11保留供ISO21815系列將來使用0b1100RESERVED_12保留供ISO21815系列將來使用0b1101RESERVED_13保留供ISO21815系列將來使用0b1110RESERVED_14保留供ISO21815系列將來使用0b1111NEG_COMPLETE狀態(tài)更改為ACTIVE28GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表17寄存器INTERFACE_STATE的COM_STATUS位字段COM_STATUSREADYINSTRUCTION_TIMEOUTRESERVED_2保留供ISO21815系列將來使用0b0011RESERVED_3保留供ISO21815系列將來使用RENEG_PENDING0b0101RENEG_TIMEOUT0b0110RESERVED_6保留供ISO21815系列將來使用0b0111RESERVED_7保留供ISO21815系列將來使用COM_CHECKSUM0b1001COM_INVALID0b1010COM_UNSEQ0b1011COM_DUPLICATE0b1100COM_CONFLICT0b1101RESERVED_13保留供ISO21815系列將來使用0b1110RESERVED_14保留供ISO21815系列將來使用0b11117.2.3.2.3SUB:SYSTEM:PROPULSIONPROPULSION子系統(tǒng)使用的寄存器索引值如表18所示。表18寄存器索引值（PROPULSION子系統(tǒng)）PROPULSION_MCAPS0x01MIN_BRAKING—REG_TYPE=SET_POINT—REG_ATTRIB=READWRITE—REG_FORMAT=J193929GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021MAX_THROTTLE—REG_TYPE=SET_POINT—REG_ATTRIB=WRITE—REG_FORMAT=J1939MAX_SPEED—REG_TYPE=SET_POINT—REG_ATTRIB=READWRITE—REG_FORMAT=J1939 保留供ISO21815系列將來使用0x81EMERGENCY_STOP_MAX_SPEED—REG_TYPE=PARAMETER—REG_ATTRIB=READONLY—REG_FORMAT=J1939____—REG_TYPE=PARAMETER _保留供ISO21815系列將來使用30GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021圖11寄存器PROPULSION_MCAPS的位域代碼SPN:RegisterIndex=0x81(INDEX=EMERGENCY_STOP_MAX_SPEED)包含推進子系統(tǒng)中EMERGENCY_STOP操作的最大速度的寄存器索引。7.2.3.3SPN:RegisterSelect該SPN定義了寄存器如何單獨尋址，或如何同時應(yīng)用具有REG_TYPE=SET_POINT的多設(shè)定點寄存器。通過SELECT位字段啟用多個寄存器的選擇，以允許對寄存器應(yīng)用一系列匹配條件。TAG字段是一個4位無符號值，與SELECT位字段一起使用，用于：a)使用支持的8位或16位數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)類型（REG_FORMAT=J1939,INT8,UINT8,SHORT16,USHORT16），指定或修改設(shè)定點寄存器（REG_TYPE=SET_POINT）的TAG值；（SELECT=MATCH_TAG）應(yīng)用；c)通過指定零TAG值，刪除SPN_Command（SELECT=MATCH_TAG）選擇的設(shè)定點。讀取設(shè)定點寄存器值時，機器應(yīng)在SPN:RegisterValues中提供每種支持?jǐn)?shù)據(jù)類型的TAG值（見31GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021效描述。表19SPN:RegisterSelect中的RSZ位域代碼RSZ 保留供ISO21815系列將來使用保留供ISO21815系列將來使用圖12SPN:RegisterSelect字節(jié)的結(jié)構(gòu)表20SPN:RegisterSelect中的SELECT位域代碼SELECTSELECT_SUBSYSTEMSPN:Status(ACT7=RESETREGISTERS)SPN:RegisterSelect(SELECT=SELECT_SUBSYSTEM,SUB_SYSTEM=PROPULSION)SELECT_REGISTER32GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021SELECT_AND_TAG（見表36），為帶有REG_TYPE=SET_PO1NT（見表34）的寄存器設(shè)置TAG值，以允許使用PGN:CxD?MachineCommand中的Command=(CMD7=APPLY_PROPULSION_SETPOINTS執(zhí)行多個匹0b011UPDATE_AND_APPLY于確認(rèn)設(shè)定點的正確執(zhí)行。使用APPLY_PROPULSION_SETPOINTS操作執(zhí)行設(shè)定點。注：此選擇代碼只能用于帶有REG_TYPE=SET0b101APPLY_FROM_LIST使用此代碼準(zhǔn)備選擇最多四（4）個與以下REG_TYPE=SET_POINT指定寄存器值說明見7.2.3.4至7.2.在SPN:RegisterSelect的最低有效兩（2）位中，要應(yīng)用的設(shè)定點數(shù)為COUNT+1。SPN：寄存器選擇=0xA2（C0UNT==2）APPLY_PROPULSION_SETPOINTS_CONFIRM查詢可用于確認(rèn)這正確執(zhí)行。使用APPLY_PROPUL注：此選擇代碼只能用于帶有REG_TYPE=SET_POINT的寄存器。33GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:20210b110使用此代碼準(zhǔn)備選擇與連續(xù)范圍[偏移量*32，偏移量*32+31]內(nèi)的寄存器和32APPLY_PROPULSION_SETPOINTS操作執(zhí)行設(shè)定點。-SPN：寄存器選擇=0xC3（偏移=3）應(yīng)用與索引范圍96到127中最多32個寄存寄存器值_0：3*32+（0*8）+6=102=0x66（索引范圍96-103）寄存器值_1：3*32+（l*8）+2=106=0x6A（索引范圍104-111）寄存器值_2：3*32+（l*8）+7=111=0x6F（索引范圍112-119）寄存器值_3：3*32+（3*8）+5=125=0x7D（索引范圍120-127）注：此選擇代碼只能用于帶有REG_TYPE=SET_POINT的寄存器。0b111MATCH_TAG通過SELECT_AND_TAG，為所有適用的設(shè)定點寄存器設(shè)置TAG值。APPLY_PROPULSION_SETPOINTS操作執(zhí)行設(shè)定點。對于支持的數(shù)值數(shù)據(jù)格式（見表36CxD可以通過SPN:Status讀取注：此代碼只能用于設(shè)定點寄存器REG_TYPE=SET_POINT。SPN:Status=0x06(ACTION,SUB_SYSTEM=PROPULSION,ACT0=SET_PROPULSION_REGISTER)SPN:RegisterSelect=0x00(SELECT=SELECT_AND_TAG,TAG=0b0001)7.2.3.4SPN:RegisterValue034GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:20217.2.3.5SPN:RegisterValue1此SPN包含SPN:RegisterInd7.2.3.6SPN:RegisterValue2此SPN包含SPN:RegisterInd7.2.3.7SPN:RegisterValue3此SPN包含SPN:RegisterIndex指定的寄存器值的最高有效字節(jié)，使7.2.3.8SPN:MessageIdentifier應(yīng)使用消息標(biāo)識符提供8位簽名作為通信完整性檢查。消息標(biāo)識符可以是遞增計數(shù)器0-255，255后滾動到0，或者是安全簽名。安全簽名應(yīng)提供與遞增計數(shù)器相同或更高級別的完整性。信息應(yīng)由連接到J1939接口的設(shè)備按順序發(fā)送，發(fā)出操作/查詢指令。CxD提供的標(biāo)識符應(yīng)在機器提供的回復(fù)PGN中用作參考。7.3.1一般要求35GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021典型通信序列見附錄A，CxD指令和機器響應(yīng)示例見A.1和表A.2。7.3.2PGN說明此CxD應(yīng)通過PGN向機器發(fā)送操作，參數(shù)如表21所示。參數(shù)描述61969PDU2_FAST縮略語CXD2數(shù)據(jù)長度多包消息No廣播速率消息優(yōu)先級136GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021SPN1.12.13.14.15.16.17.18.1表8描述了在SPN:RegisterValue0...3中令牌用作保護每個命令。如果尚未實現(xiàn)令牌，機器制造商應(yīng)定義這些寄存器的預(yù)期內(nèi)容，以允許執(zhí)行SPN:Command選擇的功能。標(biāo)準(zhǔn)SAEJ1939保留代碼（見表6）可用于SPN:RegisterIndex（偏移量=2）、S（偏移量=3）以及7.3.3中所述的位置。通常，保留代碼用于指示丟失的數(shù)據(jù)或錯誤。不允許在確認(rèn)CxD發(fā)出的所有操作或查詢。CxD發(fā)布的操作僅適用于每條消息的持續(xù)時間，并按照PGN參數(shù)指定的廣播速率進行更新（見表21）。7.3.3SPN結(jié)構(gòu)7.3.3.1SPN:Command7.3.3.1.1一般要求CxD使用此SPN啟動對機器的操作或查詢。有關(guān)此值項中位字段的描述，請參閱圖14。附錄A中描述了該SPN的典型協(xié)商、初始化和操作消息序列。37GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021圖14SPN:Command的位字段SUB_SYSTEM位字段的有效描述如表7所示。7.3.3.1.2SUB_SYSTEM:PROPULSION圖15PROPULSION子系統(tǒng)的位字段-SPN:CommandPROPULSION子系統(tǒng)的SPN:Command的有效描述如表23-25所示。此SPN不應(yīng)使用保留消息狀態(tài)代碼（見表6）。38GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表23PROPULSION子系統(tǒng)的INHIBIT_COMMAND(INH)位域代碼-SPN:CommandINH抑制命令（INH）可獨立于CHK0或XEQ0位字段定義的其他查詢或操作應(yīng)用。例如，在確認(rèn)機器的能力時，機器可能處于運動抑制狀態(tài)。機器制造商可通過表45中定義的MI位字段提供機器的當(dāng)前運動抑制狀態(tài)。表24PROPULSION子系統(tǒng)的CHK0位域代碼-SPN:CommandCHK0RESERVED_0保留供ISO21815系列將來使用EMERGENCY_STOP_CONCONTROLLED_STOP_CxD使用此查詢來驗證機器是否能夠響應(yīng)CONTROLLED_STOP命令（見表25）。0b011SLOW_DOWN_CONFIRMSTAND_DOWN_CONFIRM0b101BYPASS_PROPULSION_25）。注：此查詢不會啟動機器上的BYPASS_PRO39GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:20210b110APPLY_PROPULSION_SETPOINTS_CONFIRMCxD使用此查詢來驗證機器是否可以根據(jù)SPN:RegisterIndex和SPN:注：此查詢不會啟動機器上的APPLY_PROPULSIO0b111RESERVED_7保留供ISO21815系列將來使用表25PROPULSION子系統(tǒng)的XEQ0位域代碼-SPN:CommandXEQ0NORMAL_OPERATIONEMERGENCY_STOPCxD發(fā)送EMERGENCY_STOP操作，指示機器執(zhí)行機器控制系統(tǒng)定義的緊急停止順序。如果CxD邏輯確定即將發(fā)生碰撞，此命令的目的CONTROLLED_STOPCxD發(fā)送CONTROLLEDTOP操作，以指示機器執(zhí)行機器控制系統(tǒng)定義的受控停止順序。此命令的目的是在CxD邏輯確定可以通過減速和停止0b011此操作由CxD發(fā)送，以指示機器進入功能有限的狀態(tài)，其中所需的最當(dāng)機器對EMERGENCY_STOP,CONTROLLED_STOP或SLOW_DOWN操作GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:20210b101BYPASS_PROPULSION接口CxD側(cè)的推進已被旁通且CxD操作處于非活動狀態(tài)時，CxD發(fā)送更多有關(guān)備用模式下執(zhí)行此操作以及使用6.4所述的專用超控開關(guān)觸點的信0b110APPLY_PROPULSION_SETPOINTS該操作用于啟動所有推進設(shè)定點的應(yīng)用，這些設(shè)定點與之前通過0b111RESERVED_7保留供ISO21815系列將來使用SPN:Command=0x02(ACTION,SUB_SYSTEM=PROPULSIONSPN:Command=0x0E(ACTION,SUB_SYSTEM=PROPULSION,INH=ON,XEQ0=ASPN:RegisterSelect=0xE1(SELESPN:Status=0x83(ENQUIRY,SUB_SYSTEM=PROPULSION,ENQ0=SLOW_DOWN_7.3.3.2SPN:RegisterIndex見7.2.3.2。7.3.3.3SPN:RegisterSelect見7.2.3.3。7.3.3.4SPN:RegisterValue0牌進行保護，該令牌在機器和CxD協(xié)商過程中同步。如果機器制造商要求，每次CxD向機器發(fā)送命令時，令牌應(yīng)以偽隨機序列進行變更。令牌序列應(yīng)該由機器提供的初始種子隨機排列，并由機器和CxD獨立于接口已知的共享密碼排序。7.3.3.5SPN:RegisterValue1見7.3.3.4。41GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:20217.3.3.6SPN:RegisterValue2見7.3.3.4。7.3.3.7SPN:RegisterValue3見7.3.3.4。7.3.3.8SPN:MessageIdentifier應(yīng)使用消息標(biāo)識符提供8位簽名作為通信完整性檢查。消息標(biāo)識符可以是遞增計數(shù)器0-255，255后滾動到0，或者是安全簽名。安全簽名應(yīng)提供與遞增計數(shù)器相同或更高級別的完整性。信息應(yīng)由連接到J1939接口的設(shè)備按順序發(fā)送，發(fā)出操作/查詢指令。7.4.1一般要求42GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021查詢的成功或失敗。典型通信序列見附錄A，CxD指令和機器響應(yīng)示例見表A.1和表A.2。43GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021請注意，可以根據(jù)表6修改數(shù)據(jù)字段以包含狀態(tài)條件。此外，機器可通過指示其能夠執(zhí)行的控制輸入進行響應(yīng)，CxD負(fù)責(zé)以適當(dāng)?shù)姆绞阶龀鲰憫?yīng)。7.4.2PGN說明機器應(yīng)通過PGN響應(yīng)CxD通過J1939車載通信接口發(fā)出的操作或查詢，參數(shù)如表26所示。參數(shù)描述64201縮略語CXD3數(shù)據(jù)長度多包消息No廣播速率應(yīng)要求消息優(yōu)先級當(dāng)前值機器可以通過此PGN延遲響應(yīng)來限制CxD發(fā)送指令的速率。最大延遲不得超過100ms。SPN偏移量1.12.13.14.15.16.17.18.1標(biāo)準(zhǔn)SAEJ1939保留代碼（見表6）可用于SPN:RegisterIndex（偏移量=2）、S（偏移量=3）以及7.3.3中所述的位置。通常，保留代碼用于指示丟失的數(shù)據(jù)或錯誤。不允許在44GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:20217.4.3SPN結(jié)構(gòu)7.4.3.1SPN:Status/Command7.4.3.1.1一般要求附錄A中描述了該SPN的典型協(xié)商、初始化和操作消息序列。圖17SPN字節(jié)的狀態(tài)/命令的位字段SUB:SYSTEM位字段的有效描述如表7所示。7.4.3.1.2SUB_SYSTEM:PROTOCOL圖18PROTOCOL子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)表28和表29列出了PROTOCOL子系統(tǒng)RTE7位字段的有效描述。45GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表28RTE7位字段的列舉-SPN:Status/CommandRTE7回復(fù)PGN:CxD?MachineStatus的用法PROTOCOL_ACK（ENQ7=NEGOTIATE_ENQ）協(xié)商其憑據(jù)如果在協(xié)議子系統(tǒng)寄存器INSTRUCTION_TIMEOUT指定的時間內(nèi)沒有發(fā)送NEGOTIATE_ACKNEGOTIATE_REPLY0b011RENEGOTIATE_REPLY如果機器沒有啟動NEGOTIATE_ENQUIRY作為響應(yīng)，或在初始協(xié)商后的指RESERVED_4保留供ISO21815系列將來使用0b101GET_EXTENDED_REGISTER_OK0b110GET_REGISTER_OK0b111ENQUIRY_ERRORGB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表29RTA7位字段的列舉-SPN:Status/CommandRTA7回復(fù)PGN:CxD?MachineStatus的用法RESERVED_0保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_1保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_2保留供ISO21815系列將來使用0b011RESERVED_3保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_4保留供ISO21815系列將來使用0b101RESET_REGISTERS_OK0b110SETREGISTER_OK0b111ACTION_ERRORSPN:Status/Command=0xF1(REPLY_TO_ENQUIRY,SUB_SYSTEM=PROSPN:status/command=0x75(REPLYTOACTION,SUB7.4.3.1.3SUB_SYSTEM:PROPULSION圖19PROPULSION子系統(tǒng)的位字段-SPN:Status/Command所示。表30PROPULSION子系統(tǒng)中INHBIT_RESPONSE(INR)的位字段-SPN:Status/CommandINRCOMMAND=OFF操作，或47GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021COMMAND=ON指令，并在INR=1時阻止表31PROPULSION子系統(tǒng)中RET0的位域代碼-SPN:Status/CommandRTE0PROPULSION_ACKEMERGENCY_STOP_CONFIRM_ACK機器制造商可定義可應(yīng)用EMERGENCY_STOP措施的最大速度（見表18）CONTROLLED_STOP_CONFIRM_ACK0b011SLOW_DOWN_CONFIRM_ACKSTAND_DOWN_CONFIRM_ACK0b101BYPASS_PROPULSION_CONFIRM_ACK0b110APPLY_PROPULSION_SETPOINTS_CONFIRM_ACK0b111ENQUIRY_ERROR表32PROPULSION子系統(tǒng)中RTA0的位域代碼-SPN:Status/CommandRTA0PROPULSION_ACKEMERGENCY_STOP_ACKFIRM_ACK機器確認(rèn)并執(zhí)行來自CxD的EMERGENCY_STOP命令。CONTROLLED_STOP_ACK0b011SLOW_DOWN_ACKSTAND_DOWN_ACK0b101BYPASS_PROPULSION_ACK0b110APPLY_PROPULSION_SET-POINTS_ACK0b111ACTION_ERRORGB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021TOP_CONFIRM_ACK)N_SETPOINTS_ACK)應(yīng)用先前通過LOAD_PROPULSION_SETPOINTS操作配置的推進設(shè)定點；指示機器當(dāng)前處于運動抑制狀態(tài)SPN:Status=0x83(ENQUIRY,SUB_SYSTEM=PROPULSION,CHK0=SLOW_DOONFIRM_ACK)7.4.3.2SPN:RegisterIndex的相同信息回復(fù)CxD。有關(guān)該SPN的說明，見7.2.3.2。7.4.3.3SPN:RegisterFormat圖20SPN:RegisterFormat的位字段SPN:Format(SUBSYSTEM=PROPULSION)的有效描表33REG_DEF(RD)的位字段-SPN:RegisterFormatREG_DEFDEFINEDNOT_DEFINED表34REG_TYPE(RT)的位字段-SPN:RegisterFormatREG_TYPEGB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021PARAMETER表35REG_ATTRIB(RA)的位字段-SPN:RegisterFormatREG_ATTRIBREAD_ONLYREAD_WRITE表36REG_FORMAT的位字段-SPN:RegisterFormatREG_FORMATJ1939保留的J1939代碼可用于指示寄存器中包含的數(shù)據(jù)狀態(tài)（見表6）。帶有REG_TYPE=SET_POINT的J1939寄存器可以選擇指定TAG值（見保留的SAEJ1939代碼（見表6）只能用于帶有REG_FORMAT=J1939的寄存器值。0x1SHORT16帶有REG_TYPE=SET_POINT的SHORT16寄存器可以選擇指定TAG值USHORT16帶有REG_TYPE=SET_POIN50GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021LONG32ULONG32注：ULONG32寄存器不支持TAG值（見723.3）。CHAR1注：不支持REGTYPE=SET_POINT的CHAR1寄存器。CHAR2注：不支持REG_TYPE=SET_POINT的CHAR2寄存器。保留的SAEJ1939代碼（見表6）只能用于帶有REG_FORMAT=J1939的寄存器值。CHAR3注：不支持REG_TYPE=SET_POINT的CHAR3寄存器。0xACHAR4注：不支持REG_TYPE=SET_POINT的CHAR4寄存器。MULTI_BYTERESERVED_12保留供ISO21815系列將來使用RESERVED_13保留供ISO21815系列將來使用INVALID_DATA51GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021訪問指定寄存器時出錯（與REG_DEF=NOT_保留的SAEJ1939代碼（見表6）只能用于帶有REG_FORMAT=J1939的寄存器值。SPN:RegisterFormat=0x30(REG_DEF=DEFINED,REGTYPE=SETPOINT,REGATTRIB=READWRITEREG_FORJ1939)7.4.3.4SPN:RegisterValue0a)確認(rèn)CxD提供的寄存器值；b)機器接受的修改寄存器值（例如，限制在值范圍內(nèi)）?；騃NVALID_DATA代碼。7.4.3.5SPN:RegisterValue1此SPN用于使用表36中規(guī)定格式之一的擴展精度寄存器（16，32位）。7.4.3.6SPN:RegisterValue2此SPN用于使用表36中指定格式之一的擴展精度寄存器（32位）。7.4.3.7SPN:RegisterValue3此SPN用于使用表36中指定格式之一的擴展精度寄存器（32位）。7.4.3.8SPN:MessageIdentifier應(yīng)使用消息標(biāo)識符提供8位簽名作為通信完整性檢查。消息標(biāo)識符可以是遞增計數(shù)器0-255，255后滾動到0，或者是安全簽名。安全簽名應(yīng)提供與遞增計數(shù)器相同或更高級別的完整性。響應(yīng)消息計數(shù)器SPN應(yīng)與通過J1939接口發(fā)出操作/查詢指令的設(shè)備發(fā)送的消息的消息計數(shù)器SPN相匹配。7.5PGN:Machine》CxDdata(PROPULSION)7.5.1一般要求示。7.5.2至7.5.4中提供了其他詳細(xì)信息。52GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021圖21PGN:Machine》CxDdata的結(jié)構(gòu)（PROPULSION子系統(tǒng)）7.5.2PGN說明此參數(shù)組通過J1939車載通信接口將機器信息提供給CxD。PGN參數(shù)如表37所示。53GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021參數(shù)描述縮略語CXD4數(shù)據(jù)長度多包消息No廣播速率消息優(yōu)先級5SPN1.12.17.18.1標(biāo)準(zhǔn)SAEJ1939保留狀態(tài)代碼（見表6）可用于指示每個8位SPN的狀態(tài)，消息標(biāo)識符（偏移量=8）除外，如7.5.3所述。7.5.3SPN結(jié)構(gòu)7.5.3.1SPN:SubsystemHeader此SPN定義了以圖22所示格式從機器提供數(shù)據(jù)的子系統(tǒng)。為每個子系統(tǒng)分別定義最低有效四（4）54GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表39列出了此SPN的位字段描述。表39子系統(tǒng)故障（SF）位域代碼-SPN:SubsystemHeaderSFNORMALFAULT7.5.3.2SPN:SubsystemData圖23SPN:SubsystemData的結(jié)構(gòu)7.5.3.3SPN:UserConfigurable可供最終用戶使用。7.5.3.4SPN:MessageIdentifier應(yīng)使用消息標(biāo)識符提供8位簽名作為通信完整性檢查。消息標(biāo)識符可以是遞增計數(shù)器0-255，255后滾動到0，或者是安全簽名。安全簽名應(yīng)提供與遞增計數(shù)器相同或更高級別的完整性。連接到J1939接口的設(shè)備應(yīng)按順序發(fā)送消息。7.5.4PROPULSION子系統(tǒng)7.5.4.1推進標(biāo)題PROPULSION子系統(tǒng)的SPN:SubsystemHeader的結(jié)構(gòu)如圖24所示。圖24SPN:SubsystemHeader位字段-PROPULSION子系統(tǒng)表40-43列出了有效的位字段描述。55GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表40超控故障（OF）位域代碼-PROPULSION子系統(tǒng)OFNORMALFAULT表41回滾故障（RF）位域代碼-PROPULSION子系統(tǒng)RFNORMALFAULT表42牽引故障（TF）位域代碼-PROPULSION子系統(tǒng)TFNORMALFAULT表43有效載荷故障（PF）位域代碼-PROPULSION子系統(tǒng)PFNORMALFAULT7.5.4.2推進數(shù)據(jù)PROPULSION子系統(tǒng)的SPN:SubsystemData的結(jié)構(gòu)如圖25所示。圖25SPN:SubsystemData位字段-PROPULSION子系統(tǒng)表44-53列出了此SPN的有效位字段描述。56GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表44速度（SPEED）編碼-PROPULSION子系統(tǒng)SPEEDSPEEDSAEJ1939消息狀態(tài)代碼（見表6）可用于指示該SPN值是否不可表45運動抑制（MI）位域代碼-PROPULSION子系統(tǒng)MIFAULT0b11RESERVED_3保留供ISO21815系列將來使用。表46方向（DIR）位域代碼-PROPULSION子系統(tǒng)DIRNOT_DETERMINEDREVERSE0b11DIRECTION_FAULT57GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表47檔位（GEAR）位域代碼-PROPULSION子系統(tǒng)GEARNEUTRAL0x1GEAR_1GEAR_2GEAR_3GEAR_4GEAR_5GEAR_6GEAR_7GEAR_8GEAR_90xAGEAR_10RESERVED_11保留供ISO21815系列將來使用ENGAGEDNOT_AVAILABLEGEAR_FAULT表48有效載荷狀態(tài)（PS）位域代碼-PROPULSION子系統(tǒng)PSUNLOADEDLOADEDOVERLOADED0b11NOT_AVAILABLE表49牽引狀態(tài)（TS）位域代碼-PROPULSION子系統(tǒng)TSNOT_AVAILABLE58GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:20210b11RESERVED_3保留供ISO21815系列將來使用表50回滾狀態(tài)（RS）位域代碼-PROPULSION子系統(tǒng)RSNOT_AVAILABLE0b11RESERVED_3保留供ISO21815系列將來使用表51超控狀態(tài)（OS）位域代碼-PROPULSION子系統(tǒng)OS表52機器俯仰（PITCH）編碼-PROPULSION子系統(tǒng)PITCH0x220x7C0°+90°+90°SAEJ1939消息狀態(tài)代碼（見表6）可用于指示該SPN值是否不可59GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021表53機器側(cè)傾（ROLL）編碼-PROPULSION子系統(tǒng)ROLL-124°0x7C0°+125°SAEJ1939消息狀態(tài)代碼（見表6）可用于指示該SPN值是否不可注：此位字段提供了通過機器y軸（即橫向/側(cè)對側(cè)方向）與機器移動方向上的地平面之間的角度（-124°至+125°ROLL=0x73-機器已從地平面向左側(cè)傾9°ROLL=OxFF(IGNORE)-機器無法提供側(cè)傾信息（見表6）。圖26SAE2735俯仰和側(cè)傾坐標(biāo)此參數(shù)組允許機器向CxD發(fā)送查詢或命令。PGN參數(shù)如表54所示。**待分配**PDU2_FASTCXD5GB/Z×××××—××××/ISO/TS21815-2:2021No4此PGN保留供ISO21815系列將來使用。此參數(shù)組允許機器向CxD發(fā)送查詢或命令。PGN參數(shù)如表55